CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccatronica
CONTROLLI AUTOMATICI
CONTROLLI AUTOMATICI
INTRODUZIONE SIMULINK
INTRODUZIONE SIMULINK
Ing.Alberto Bellini Tel. 0522 522626 e-mail: alberto.bellini@unimore.it http://www.ingre.unimore.itEsempio
Esempio
Se inseriamo nella maschera i vettori: • Numerator: [1 2]
• Denominator: [1 2 3]
Otteniamo rispettivamente:
Introduzione a Simulink -- 2 Cristian Secchi Controlli Automatici
Transfer Fcn:
Zero-Pole:
Esempi
Esempi
Si consideri un sistema descritto dalla seguente funzione di trasferimento:
Costruire uno schema in Simulink che consenta di simulare la risposta del sistema a un segnale a gradino di ampiezza arbitraria
Introduzione a Simulink -- 3 Cristian Secchi
sistema a un segnale a gradino di ampiezza arbitraria
Mostrare mediante simulazione che maggiore è “a” minore è il tempo impiegato dalla risposta per raggiungere il valore del gradino. Mostrare inoltre che se a<0 la risposta del sistema diverge
Esempi
Esempi
Si consideri un sistema descritto dalla seguente funzione di trasferimento:
Costruire uno schema in Simulink che consenta di simulare la risposta del sistema a un segnale a gradino di ampiezza arbitraria
Mostrare mediante simulazione che se la parte reale dei poli complessi
Introduzione a Simulink -- 4 Cristian Secchi
Mostrare mediante simulazione che se la parte reale dei poli complessi
coniugati rimane la stessa ma la parte immaginaria cambia il tempo impiegato per raggiungere il valore di regime rimane lo stesso. Cosa cambia? Come
cambia in relazione alla parte immaginaria della coppia di poli?
Mostrare che mantenendo costante la parte immaginaria dei poli ma
diminuendo la parte reale il tempo impiegato per raggiungere il valore di regime diminuisce. Mostrare che se la parte reale diventa positiva l’uscita non raggiunge nessun valore di regime
Esempi
Esempi
Introduzione a Simulink -- 5 Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
Calcolo residui (
Calcolo residui (1
1/
/2
2)
)
Introduzione a Simulink -- 6 Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
Calcolo residui (
Calcolo residui (2
2/
/2
2)
)
Introduzione a Simulink -- 7 Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
Esempi
Esempi
Inserimento funzioni di trasferimento nella forma zeri-poli
Introduzione a Simulink -- 8 Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
Esempi
Esempi
Inserimento funzioni di trasferimento nella forma Transfer Function
Introduzione a Simulink -- 9 Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
Conversioni
Conversioni
Introduzione a Simulink -- 10 Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
Esercizio
Esercizio
Assignment 4.1
Introduzione a Simulink -- 11 Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
Ie φ Va Ia Ra E
Equazioni interne motore
Equazioni interne motore DC
DC
( )
( )
( )
a a a adI
v t
e t
Ri t
L
dt
=
+
+
Introduzione a Simulink -- 12( )
( )
( )
( )
( ), ecc. separata:
( )
a a a em L m m e e em m av t
e t
Ri t
L
dt
d
T
T
J
dt
e t
k
t
k
k
T
k i t
ω
ω
φ
=
+
+
− =
=
=
=
Equazioni interne motore DC PM (Laplace)
Equazioni interne motore DC PM (Laplace)
Ie φ Va Ia Ra E Introduzione a Simulink -- 13
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
a a a a a L m m aV s
E s
R I s
sL I s
T s
T s
Js
s
E s
k
s
T s
k I s
=
+
+
−
= Ω
= Ω
=
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccatronica
