4. Risultati ed attività future
Il presente lavoro di tesi ha raggiunto i seguenti risultati:
• Identificazione di una configurazione di riferimento per la realizzazione di un attuatore tattile capace di sfruttare l’illusione aptica di Hayward. Questa configurazione presenta dei vantaggi rispetto allo stato dell’arte, perché potenzialmente in grado di avere una compattezza notevolmente maggiore nella direzione normale alla superficie di contatto, consentendo la simulazione della presa e manipolazione di oggetti sottili. Inoltre questa configurazione sarebbe in grado di simulare condizioni di scorrimento continuo.
• Definizione di una procedura e dei relativi strumenti di calcolo utilizzabili per la progettazione di un attuatore tattile basato sulla configurazione scelta. In particolare è stato sviluppato il modulo di calcolo relativo alla stima delle forze di contatto fra statore e rotore tenendo conto della presenza dello strato cedevole d’interfaccia.
Come attività futura è proposto il completamento della procedura con moduli di calcolo aggiuntivi che siano in grado di valutare le caratteristiche elastiche dello strato cedevole a partire dalla geometria dello stesso ed in base alle caratteristiche elastiche del materiale e di valutare la forza di precarico a partire dalla geometria e dal campo di magnetizzazione del magnete.
