Elenco dei simboli
ϕ generica curva in Rn p generica curva in R2
s ascissa curvilinea
τ versore tangente alla curva n versore normale alla curva k curvatura
v velocità longitudinale di percorrenza
Pi generico punto di passaggio della traiettoria
x0, y0, z0 sistema di assi suolo
x, y, z sistema di assi corpo g accelerazione di gravità ms massa sospesa
Gs baricentro della massa sospesa
ψ angolo di imbardata θ angolo di beccheggio φ angolo di rollio
Ω velocità angolare del veicolo
kij scorrimento longitudinale della singola ruota
αi angolo di deriva della singola ruota
X forza longitudinale agente sull’intero veicolo Y forza laterale agente sull’intero veicolo N coppia imbardante agente sull’intero veicolo ay accelerazione laterale agente sull’intero veicolo
ax accelerazione longitudinale agente sull’intero veicolo
vmax velocità del veicolo in condizioni di puro impegno laterale
∆s passo d’integrazione t(i) intervallo temporale
M dimensione popolazione dell’algoritmo genetico Rj risoluzione della variabile j-esima
fi valore della funzione di fitness
Pcross probabilità di cross-over
Pmut probabilità di mutazione
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