SOMMARIO
INTRODUZIONE ... 1
CAPITOLO 1 - TECNICHE SENSORLESS ... 4
1.1 METODI BASATI SUL MODELLO DI MACCHINA
...5
1.1.1 STIMA IN ANELLO APERTO ... 6
1.1.1.1 STIMA SULLA BASE DELLA FORZA CONTRO-ELETTROMOTRICE ... 7
1.1.1.2 CALCOLO BASATO SUL FLUSSO CONCATENATO ... 8
1.1.1.3 CALCOLO SULLA BASE DELLA INDUTTANZA ... 9
1.1.2 METODI IN ANELLO CHIUSO ... 10
1.1.2.1 OSSERVATORI LINEARI ... 11
1.1.2.2 OSSERVATORI NON LINEARI ... 13
1.1.2.3 SISTEMI ADATTIVI – MRAS (Model Reference Adaptive System) ... 15
1.1.2.4 FILTRO DI KALMAN ESTESO – EKF (Extended Kalman Filter) ... 16
1.2 METODI BASATI SULLA ANISOTROPIA DI MACCHINA
...17
1.2.1 METODI IN ALTA FREQUENZA ... 17
CAPITOLO 2 - MODELLAZIONE MATEMATICA DELLE COMPONENTI
DEL DRIVE
...20
2.1 SCELTA DELL'AZIONAMENTO
...20
2.2 MODELLO MATEMATICO DEL MOTORE BRUSHLESS
...21
2.2.1 MODELLAZIONE SECONDO CLARKE ... 25
2.2.2 MODELLAZIONE SECONDO PARK ... 28
2.2.3 IMPLEMENTAZIONE DEL MOTORE IN AMBIENTE MATLAB SIMULINK ... 31
2.3 MODELLAZIONE DELL’OSSERVATORE DELLO STATO
...33
2.3.1 OSSERVATORE DI LUENBERGER DI ORDINE RIDOTTO (OSSERVAORE DEL DISTURBO) ... 33
2.3.2 IMPLEMENTAZIONE DELL’OSSERVATORE IN AMBIENTE MATLAB SIMULINK ... 39
CAPITOLO 3 - PROGETTAZIONE DEL SISTEMA DI CONTROLLO
...42
3.1 TEORIA DI CONTROLLO
...42
3.2 CONTROLLO DI VELOCITA’
...44
3.2.1 PROGETTO DELL’ANELLO DI CONTROLLO DELLE CORRENTI ... 45
3.2.2 PROGETTO DELL’ANELLO DI CONTROLLO DI VELOCITA’ ... 50
3.2.3 RISULTATI DELLE SIMULAZIONI IN AMBIENTE MATLAB SIMULINK ... 52
3.3 TUNING DELL’OSSERVATORE DELLO STATO E DEL PHASE LOCKED LOOP
...57
3.3.1 ASSEGNAZIONE DELLA MATRICE DI GUADAGNO DELL’OSSERVATORE ... 58
3.3.2 TUNING DEL SISTEMA AD AGGANCIO DI FASE (PLL) ... 59
3.3.3 RISULTATI DELLE SIMULAZIONI MATLAB ... 60
3.4 ANELLO DI AVVIAMENTO E SISTEMA DI MERGING
...65
3.4.1 SCELTA DEGLI ISTANTI DI INTERVENTO DELLA FUNZIONE DI MERGING IN FASE DI ACCELERAZIONE ... 66
3.4.2 SCELTA DELLA CORRENTE DI AVVIAMENTO ... 68
3.4.3 PROVE SIMULATE DEL SISTEMA IN ANELLO CHIUSO ... 69
3.4.4 SCELTA DEGLI ISTANTI DI INTERVENTO DELLA FUNZIONE DI MERGING E DELLA CORRENTE DI RIFERIMENTO IN FASE DI DECELERAZIONE ... 71
