Esercitazioni (07 04 2011)

(1)

CONTROLLI AUTOMATICI

Ingegneria Meccatronica

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(2)

MotoreDC

MotoreDC PM

PM

Parametri dinamici caratteristici nell’esempio considerato 2 2 2

2 )

(

n n n

s

G

ω

δω

ω

µ

+

=

4 .

0

2 ≈

=

a

L

J

m

K

a

R

δ

%

9 .

25 )

)

1 (

/

exp(

100 −

−

2

≈

=

δπ

δ

S

ms

n

a

T

≅

3 =

30 δω

p

_1,2

=−

100 ±

j 232

(3)

Conversione parametri funzione di trasferimento

(4)

Conversione parametri funzione di trasferimento

(5)

Conversione parametri funzione di trasferimento

(6)

Esercizio

Esercizio 1

1: Sistema

: Sistema 2

2°

° ordine

ordine

2 2 2

2 )

(

n n n

s

G

ω

δω

ω

µ

+

=

2

1 δ

ω

δω

±

−

=

_n

j

_n

p

Rappresentare in forma grafica il diagramma delle ampiezze, delle fasi e la risposta all’impulso del sistema al variare del coefficiente di

Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici

fasi e la risposta all’impulso del sistema al variare del coefficiente di smorzamento.

(7)

Esercizio

Esercizio 2

2:

: MotoreDC

MotoreDC PM

PM

C(s)

X1(s)

HDC(s)

=

Y (s)

X(s)

H1(s)

=

Y (s)

X1(s)

C(s)

=

µ

1 +

s

τ

Analizzare il diagramma delle ampiezze e delle fasi della funzione di trasferimento del motore DC PM HDC(s).

Analizzare l’effetto dell’inserimento di un blocco C(s) in termini di funzione di trasferimento complessiva H1(s). Si assuma che C(s) sia una funzione del primo ordine con costante di tempo τ. Verificare le variazioni della:

(8)

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