Progetto e implementazione di un protocollo wireless per la comunicazione tra unità robotiche mobili

Testo completo

(1). . .

(2). . "!$#. . . . . . . . . . 3 1546. %'&(*),+.-/+.)0-1,&2 %'&8798:1;-<. >"?A@8B @8?CBEDFHG. >"?JILK,D;M. &=) GONPFRQSG. TEUVUXW.TZY[Y]\_â`bZcdY[Wfehg*g*ikjlehg*gnm o `pqc_^rc6st\auXvw` \yx z. D5K;@B{NN|K. . z KM. B. >"M. D5K5NK;Q K~L~K. }P~LBEM. 8?8FRQG8FqK?JB. . F=D;BE~LB/. NDG . BE?8NyG8FqK,?CB . ?8FHN. z . BOD. 0F8? ~G. KK5NFqQCB. K|F=~F. 9y6ray X ¡¢H£¤¡¦¥$§¨=©ª£«¬§. ®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«. ¯5°]± ]VV²¨ ³µ´ ¡·¶d ³ §¨¡¢¸¤¡¹X=©º£¤¸¤¡¨»£. ®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«. ³µ´ ¡·¶d¼¥$§ ´ ©ª¡6½w£n¾X§l¿§·¸«À. ®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«. ³µ´ ¡·¶d¼Áa£¤¡ ´ÃÂ £¤¡rÄ]ÅÆ»¿§¨ÇªÇª¡. «®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®«®®«®.

(3) ¡ É¡¢¸«»ÀËÊkÀ ´»Ì ¡¢=ÀtÍ¬§ ´ £¤ Â¢´ §·Çº£Î§ ´ ÀËÀt§·¸« ´ À"©ºÅ=£=Ï¢¡ Â ¸¤£¤¡XÍ=ÀªÍ=£«©Ð§ ´ À"ÅHÃ¡r£¤¸=¸¤§ÐÏ¢¡ ´ ¡=Ñ È r Å=¬§ Â¢´ §·ZÊ¬§ ´ À¦Í=Àº¸¤¸¤ÀÒÓÅ=§·¸¤£Ô=¡¢<Õ¬§L=ÀÐ§¨=©¿Õ=ÀÉ§·£ÔÉyÀ Ì»Ì ¡ÊH£¤ÀªÍHÀ6=Àª¸Ö¸¤§·×k¡ ´ §¨»¡ ´ £«¡ £¤Ø©ºÅ=£hÕ=¡¦Ê¬§ ÌÃÌ §¨»¡yÊR¡Æ©º¡¦ÉyÀº=¡¦Í=£h¡·»»¡¦ÉyÀ Ì £Ù Ú ¡ ´»´ Àª£ ´ £« Â¢´ §·Çª£¤§ ´ À"£«=¬§·=Çº£«»ÅH»»¡_¸¤§_ÊRÀ ´ÃÌ ¡¢=§¹©¿Õ=ÀwÕ=¡Û§ÐÏÓÅH¡¹Ê=£¤Ü¦ÏÓ£¤©º£¤¬§r£¤ÒÝÅ=ÀßÞ Ì »£hÉyÀ Ì £nÀr©º£¤¡ÓàráãâåälæçÓèéçRÑH§ Ì»Ì £¤ÀºÉyÀr§·¸hÒÝÅ¬§¨¸¤Àr§ÐÏ ´ Àª£hÍH¡2ÏÓÅH»¡yÍH£ Ì ©ºÅHÀ ´ À_¸Î§ÛÉ£Î§»À Ì £êÑ Éy§HÑHÀa¸«Å=£ë¸«¡ Ì §6×kÀº=À·Ñ¬£«¸ë©ª§·¸¤©ºÀº»»¡ìd§Ï·¡¢¸«»ÀßìXíî/ïðÖñ¼ï,Ê=£«ÜLÍ=£«Ï·À ´ Àª »À·®«"òØâéó¬ä¢ô=õ ö ô*Ñ¬©¿Õ=À¹Ê=£¤Ü÷Í=£hÅHÃ£*Õ¬§§øÏÓÅH»¡¸Î§6Ê¬§¨Çª£¤Àº=ÇÐ§Í=£§·£¤ÅÆ¿§ ´ Éy£h§ ´ £ Ì ¡¢¸®Ï¢À ´ À Â¢´ §·Ê¬§ ´ À Í=Àº£ Ê ´ ¡·×=¸¤ÀºÉy£©¿Õ=À·ÑnÏÓ£¤§yÏÓ£Î§HÑ Ì £ Ì ¡·ZÊ ´ À Ì Àª §¨£êùúXó=ôRèåô<©¿Õ=À6Õ¬§©º¡¢ÉÊ=£¤ÅH»¡ÀªH¡ ´ É£ Ì §¨© ´ £®û¬©ª£µÊRÀ ´ ©ªÀ ´ ©Ð§ ´ ÀÍ=£ Ì ¿§ ´ ÀÍ=£«Àº ´ ¡ §·£µÉ£¤Àº£ Ì ´ ÀºÃ£ ÌÃÌ £«Éy£ »ÀªÉÊ=£ÙÑ ´ £ Ì ÊRÀº»§·=Í=¡÷£ Ê ´ ¡¢Ê ´ £µ£«=ÝÅ=ÉyÀ ´ ÀßÏ¢¡¢¸«£¼£«ÉyÊRÀ Â =£Ùür¸Î§ Ì »À Ì Å ´ §$û¬=§·¸¤ÀÍ=Àª¸µÍ=¡Ó©ªÅHÉyÀºÝ»¡ íý£¤ Ê¬§ ´ À §·=©¿ÕHÀyÉÀ ´ £«¡ Ì Å=¡=Ñ*ÊRÀ ´ ¸Î§LÊ¬§·Çº£¤Àº=ÇÐ§ØÀ¦¸Ùþÿ§·©ª©ºÅ ´ §¨»ÀªÇºÇÐ§Ø©ª¡¢{©ªÅ=£µ¸êþÿÕ¬§L©º¡¢ ´ ¡·¸¤¸Î§l¡À ©ª¡ ´»´ Àß»»¡=t Â·´ §·Çº£¤ÀË§ä¢ónÑ=òØâéóÔèä¢ónÑ

(4) lâêä¢ô*Ñ næâHónÑ 2óÔä¢çÐä¢ô*Ñ *ô*Ñ ó*â*çqÑ¬á,ó qô Ì £¤©"!$#ßÑ%'&qô( ÓÑ=áãâåälæó=çÓèdÑ) nâ ö ô**ç+,+øóLÀ_á,ó 2ó-é£ Ì ¡¢¸«Í=£.!/!0!/!$#ßÑ Ì £Î§ ÊRÀ ´ ¸êþ §·£«ÅH¡ Ì £Î§ÆÑ Ì ¡¢Ê ´ §¨ÃÅHÃ¡=ÑnÊRÀ ´ »ÅH»»£ £ É¡¢ÉÀª £Í=£®Ï¢À ´ ÀºÝ»£ÖÊ¬§ ÌÃÌ §¨»£1åÀÛ»ÅH»»£ £ Ê¬§ Ì £«©ª©ª£«=£nÉy§· Â £¤§¨£2#§¦ÒÝÅ¬§·¸ Ì £Î§ Ì £n¡ ´ §Í=Àº¸ Â £¤¡ ´ =¡=ù¬§3Ôâ&Râ À¹§·¸hÊ ´ ¡¨¶d45+,+øó766 ô ©¿Õ=ÀrÉ£nÕ¬§·=H¡yÍ¬§l¡¦¸Î§ÛÊR¡ Ì»Ì £¤×=£«¸¤£®98Í=£ë£¤ÉÊ¬§ ´ § ´ ÀX»ÅH»»¡yÒÝÅ=Àº¸¤¸¤¡6©¿ÕHÀ¹Õ=¡¦£«ÉyÊ¬§ ´ §¨»¡= : §·Í=À ÌÃÌ ¡Z¸«ÀyÍ=ÀºÍ=£¤©¿ÕHÀ·®«÷£¤=¬§¨=Çª£®ÅHÃ¡ §¨£ ö âåçÓâ;&qçÔâ<+øô( lâË©¿Õ=ÀÉ£¼Õ=§·==¡Z§¨©ßÞ ©ªÅHÍ=£«»¡©º¡¢ÉÀÅHO×¬§¨ÉÛ×=£¤H¡=å£¤Z»ÅH»»£Ö£ Ì Àª Ì £.!$#9HÀª¸ÖÉ¡¢ÉyÀº ¡ØÍ=Àª¸Ö×H£ Ì ¡ Â =¡>é¶é¡ ´ÃÌ À Å=ØÊR¡=þHÊ=£«ÜØÍ=£nÅ=ØÉ¡¢ÉyÀº ¡@?#ßùH§ÛÉy£«¡¶ ´ §lÀª¸«¸¤¡=ÑÆá;âêälæ*çÆèéçqÑACBED<FFHG6Í=§ Â ¸¤£kÀ Ì §·Éy£kÍ=£ Éy§¨Å ´ £«I8X£¤=©º¡¢ÉÛ×RÀª £Jå=Àt§ÐÏ ´ §·£=§·=©ª¡ ´ §V¿§· »£=Í¬§V¶å§ ´ À¨«®$#ßùÓ§XÅHÃ£=£ ö âåçÓâKó 2çL*+2â ©¿Õ=À¨Ñ Ì Àª×=×RÀª=Àt¿§· »¡¹¸«¡¢ ¿§·=£êÑ¢É£ Ì ¡¢H¡ Ì ÀºÉyÊ ´ À Ì §¨£¬ÏÓ£¤©º£¤=£=À[£«yÊ¬§ ´ £«©ª¡¢¸¤§ ´ ÀË§ ö âéó *ô)M*ónÑµ©ª¡¢ÉÊ¬§ Â =§$Í=£ Ì Ï¢ÀºÝ»Å ´ ÀLì Ì ¡·»»¡Z§·£¼¶éÀ ´»´ £®ìùµ§Zá;ô*âêä¢óëÑÖ©ªÅ=£]Ï·¡ Â ¸«£¤¡÷§· ¡ ¿§¨Ý»¡×RÀª=À¨ÑHÍ¬§_©ªÅ=£R¡·ÃÀª Â ¡£«©Ð§¨ÉÛ×=£¤¡ Ì ÀºÉyÊ ´ ÀX¸¤§ Ì À Ì»Ì §¶ ´ § Ì ÀX§ONkÀº»»Å=¡ Ì §Phì7QRS T GUWV*D$VLXXXYSºìZ#ßùÓ§ Ì Å¬§ Ì ¡ ´ Àª¸«¸Î§HÑÝ¸¤§á;âêälæâ ÑÝ©¿Õ=ÀD<[\"S9]9S Ì ÀºÉÛ× ´ §¹Ï¢¡¢¸«À ´ Éy£qÅ=LÊR¡=þÝÍ=£ ×RÀª=À^é¡L§·¸«ÉyÀº=¡©º¡ Ì`_ Í=£¤©ºÀa#ßùn§á;âêälæçÓèéçqÑk©¿Õ=À¨Ñh©ª¡¢ §ONëÀß»»¡LÀÊ ´ ¡·¶éÀ ÌÃÌ £¤¡·¬§·¸¤£®98HÑqÉ£ Õ¬§wì £¤=©¿Õ=£«¡ÆÍ=§¨¡¨ì§¨¸=¸¤Àß»¡XÊkÀ ´ ÒÓÅ=§ Ì £=ÅHÉÀ Ì À·ùÓ§;bâä¢çM6 ô¦©¿Õ=À¨ÑÝÊkÀ ´ Í=Àº=Í=¡_Å=nþ ¡ ´ § Í=Àº¸ Ì Å=¡¦ÀºÉyÊR¡»ÅH»»£n£ Â £«¡ ´ =£êÑHÍ¬§¨¸h¸¤ÀºÃ¡¦É£n©ª£*Õ¬§Û¡·¸«¡Hù¬§Ycó7+a lâOÀed]ô ö ö óªô ÊRÀ ´ ¸«À]Ê=£«ÇªÇªÀ]©¿Õ=À"Õ¬§·=H¡VÏ¢¡¢¸«ÅH¡VÉy§· Â £Î§ ´ À©º¡¢6ÉyÀ=¡¢=¡ Ì ¿§¨Ý»À"¸Î§tÉy£¤§w£¤ÉÉ¡¢×=£¤¸«£«I8Hù §y»ÅH»»£ Â ¸«£ §¨Éy£«©ª£*©¿Õ=ÀÛ=¡·Z=¡¢É£¤=¡Í=£ ´ ÀºÃ¿§·ÉÀª À¹ÊkÀ ´ É¡·£®ÏÆ£*Í=£ Ì Ê=§·Çª£«¡=ÑëÉy§y©¿Õ=À Õ=¡L©º¡¢ÉÛÅ==ÒÝÅ=À£¤ZÉÀª À¨ùh£¤Hû¬HÀ·ÑëÉy§=¡·ZÉyÀº=¡L£¤ÉÊk¡ ´ ¿§¨Ý»À·ÑRÅ=¬§Í=ÀºÍ=£¤©ª§=¡¢<§ Ê¬§ ´ ¡¢¸¤ÀaÉy§¦§6©Ð§ ´ ÀªÇªÇºÀ·Ñk§f hâ,ÐâdÑ¬á;âêègµÑ6âêèéô*Ôälæ*çyÀ¹á;âêèéónÑ=ÊRÀ ´ ¸Ùþÿ§ONkÀºÃÅ=¡ Ì §6©ª¡¢É6Þ Ê¬§ Â =£Î§Û©¿Õ=À ´ £ Ì À ´ Ï¨§·=¡ Ì ÀºÉyÊ ´ À_§·£n¸«¡ ´ ¡¦§·É£¤©º£Rì Å=É§¨=£®ì òh 2ó6Ýâéçó=++,+2âjiìì.i.

(5) kmlon. n. p>qsrLl. t ¸]¸Î§ÐÏ·¡ ´ ¡ ÒÝÅ=£Í=À Ì © ´ £«»»¡Zí Ì §¨¡ Ì Ï¢¡·¸«¡Z©º¡¢ ¸êþÿ¡¢×H£¤ÀºÃ£®Ï¢¡$ÍH£]Ê ´ ¡ Â ÀºÃ¿§ ´ ÀÀ£«É¦Þ Ê=¸¤ÀºÉyÀº ¿§ ´ ÀLÅ=PÊ ´ ¡·»¡Æ©º¡¢¸¤¸«¡ §<¡¢=Í=À ´ §·Í=£¤¡Z©¿ÕHÀ÷ÊRÀ ´ ÉyÀß»¿§Z¸¤§ ©ª¡¢ÉÛÅH=£¤©ª§·Çª£«¡¢=Àfu[£ Þ ´ Àº¸¤À ÌÃÌ ´ §Ê=£«Ü Å==£®98 ´ ¡¢×k¡¨£¤©¿ÕHÀÉ¡¢×=£¤¸«£ÙÑ¬×¬§ Ì §¨»À Ì Å Ì £ Ì »ÀªÉ£ ¡¢ÊRÀ ´ §¨£®ÏÓ£v[ÀÐ§¨¸®ÞHw"£«ÉyÀ vxwzy|{ Ì #ß~} Ì §¨¿§$§ON ´ ¡¢ ¿§¨§÷Å=ëþ §·ÉÊ=£¤§ Â §·ÉÉy§Í=£¼Ê ´ ¡¢×=¸¤ÀºÉ§l£¤©¿ÕHÀ·Ñ §÷Ê¬§ ´ »£ ´ À Í¬§¹ÅH¬§Ê ´ ¡ Â ÀºÃ¿§·Çº£¤¡¢HÀt¸«¡ Â £«©Ð§aÍ=Àª£qÏ¨§ ´ £q©º£ ´ ©ºÅ=£«»£¬Àª¸«Àº» ´ ¡¢H£¤©ª£êÑ Ê ´ ¡ Ì À Â Å=Àª=ÍH¡Û©ª¡¢Å=¬§ ¶å§ Ì ÀrÍ=£ Ì ©ªÀº¸«§¦ÍHÀª¸¤¸¤§Û©ª¡¢ÉÊR¡¢=Àª »£ Ì »£¤©ª§Û=Àª©ºÀ Ì»Ì § ´ £¤§y§¨¸¤¸Î§ ´ ÀÐ§¨¸¤£¤ÇºÇÐ§·Çº£¤¡¢HÀXû Ì £«©Ð§6Í=£ë§·¸¤£ ©ª£ ´ ©ªÅH£«£êÑû==¡Z§·¸«¸Ùþ £¤ÉÊ=¸¤ÀºÉyÀºÝ§·Çª£«¡¢=À Ì ¡·¶ Hu]§ ´ ÀyÏ¢À ´ § ÀÊ ´ ¡¢Ê ´ £Î§÷ÍHÀª¸]Ê ´ ¡·»¡Æ©º¡¢¸¤¸«¡=ü¹¸¤§ Ì Å¬§¹Ê ´ ¡ Â Àº»§·Çª£«¡¢=Àtí Ì ¿§¨§¹¶é¡ ´ »ÀªÉÀª Àt£¤L¬Å=ÀªHÇÐ§¨§Í¬§ Â ¸«£ Ì ´ £¤ Â Àª £ ´ ÀºÒÝÅ=£ Ì £«£qÍ=Àº£ Ì £ Ì ÀºÉy£ ´ ÀÐ§·¸[£«ÉyÀ Ì Å©ªÅ=£t¸¤ÀØÏ¨§ ´ £«ÀÅH=£«I8HÑËÉ¡¢×=£¤¸«£ËÀ$H¡¢nÑ Ì £w×¬§ Ì §·=¡HmwÀª=Àº=Í=¡ ©ª¡¢ »¡ Í=£[¿§·¸«£ ´ ÀªÒÝÅ=£ Ì £®£ Ì ¡¢=¡ Ì §¨ÀÏ·§ Â ¸¤£¤§¨ÀLÏ¨§ ´ £«À÷ÊR¡ ÌÃÌ £¤×H£¤¸¤£®98 £«ÉyÊ=¸«ÀªÉÀª ¿§l£«Ï·À·Ñ Ê ´ Àº=Í=Àº=Í=¡£¤ ©º¡¢ Ì £«Í=À ´ §·Çª£«¡¢=ÀÛÊ ´ ¡·»¡Æ©º¡¢¸¤¸«£ Ì ¿§·HÍ¬§ ´ Í Â £8À Ì £ Ì Àª »£ÙÑnÍ=£ ©ªÅ=£ í Ì ¿§l¿§ §·¬§·=§·¸¤£«ÇªÇÐ§l¿§L¸Î§ØÊk¡¨ÀªHÇª£Î§¨¸¤À¦§·Í¬§l»¿§¨×=£¤¸«£«98L§¨¸ÖÊ ´ ¡¢×H¸¤ÀªÉy§HÑSû¬H¡ §·Í § ´Ã´ £«Ï¨§ ´ Àf§·¸®Þ ¸Ùþ Àª¸¤§·×k¡ ´ §·Çº£¤¡¢=ÀrÍ=£Å= Ê ´ ¡·»¡Æ©º¡¢¸¤¸«¡ÀÝÞ =¡øÏ¢¡L¸¤§y©ºÅ=£ £«Í=ÀÐ§·Çº£¤¡¢HÀ¹Õ¬§Ê ´ À Ì ¡ Ì Ê=Å= ¡LÍ¬§¨¸ Ê ´ ¡¨¡Ó©ª¡¢¸«¸¤¡;w¡ ·Àºfv[£¤ Â ÊkÀ ´ X¾ Ì } Ì §¨¿§ÆÑ Í=£=Ê¬§ ´ £=Ê¬§ ÌÃÌ ¡=ÑÝÊR¡ ´ §¨¿§a§ÐÏ¨§· £HÅ=nþÿ§lÞ ¬§·¸«£ Ì £qÊ ´ À Ì ¿§·Çº£¤¡¢¬§¨¸¤À·ÑÓ×¬§ Ì §¨¿§¹Ê ´ £«É§ Ì Å Ì £¤ÉÛÅ=¸¤§·Çª£«¡¢=£êÑ¢Êk¡·£ Ì ÅÀ Ì ]Ï·À ´ £ëÀXÊ ´ ¡¢Ê ´ £êÑÆÍH£ ©ªÅ=£nÏ·Àª Â ¡¢=¡Ê ´ À Ì Àª ¿§l£h£ ´ £ Ì Å=¸®¿§¨»£Ù.

(6)

(7) 5o. . . %)+, lôJ

(8) 6Ýâåô**ç {Æ©ª¡¢ÊR¡¦Í=Àª¸h¸¤§ÐÏ¢¡ ´ ¡_r¹__¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ ]¡¢ ´ £«×=ÅH»£nÍ=Àª¸«¸Î§»À Ì £k¹__¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ $ ]¡¢ ÀªÝÅH»¡Í=Àº¸hÍ=¡Ó©ªÅ=ÉÀª ¡ _¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_. * . ô*)+ÐçL'+øô L Æ {Æ£ Ì ÀªÉ£v[ÀÐ§·¸w"£¤ÉÀ ¹__¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ Æ {Æ£ Ì ÀªÉ£ : ÉÛ×RÀªÍ=ÍHÀªÍ ¹__¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ a Æ$ {Æ£ Ì ÀªÉ£|£ ´ Àª¸«À ÌÃÌ _r¹__¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ Æ$Æ t v ¹_¹_r¹__¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ a Æ$Æ vz¹_¹_r¹__¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ a Æ¡ {Ó¿§·HÍ¬§ ´ ÍØÍ=£h©º¡¢ÉÛÅ=H£¤©Ð§¨Çª£¤¡·=Àr§¨»»Å¬§·¸«£Ö¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_¢ Æ¡ H £ Æ " ¹_r¹__¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_¢ Æ¤ = {Ó ´ ÅHÃÅ ´ §Ûû Ì £«©Ð§_¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_¢ Æ¤ = $ £ Æ " §,¥·À ´»Ì __¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_¢ Æ¡ H Ä]¸«Å=Àº»¡Æ¡¨Õ r¹__¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_¢ Æ¤ =$Æ t ´ ¡ÆÍHÅ=Çª£«¡¢=À __¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_¢ Æ¤ =$Æ$ {Ó§·©9Ê ´ ¡·¡Ó©ª¡·¸¤¸¤¡ ¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_¢ Æ¤ =$Æ¡ ³ £¤©º¡¢=Àß ¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_¢ Æ¤ =$Æ¤ {Æ©ª§¨»»À ´ =ÀºØ_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_¢ Æ¤ =$Æ ]¡¢H©ª¸¤Å Ì £¤¡·=£/¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_¢ Æ¡ H$ t vt½" ¹_r¹__¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_¢ .

(9) ¦Z§W¨s¦'©ª. Æ . ³. Æ . ¦Z§s¨W¦'©ª Æ¡ H$H t Ý ´ ¡ÓÍ=Å=Çº£¤¡¢=À ___¹_¹__¹_r¹_¹__¹¢ Æ¡ H$H$ ³ Õ¥ Ì £«©Ð§·¸ §,¥¢À ´ __¹_¹__¹_r¹_¹__¹« £ Æ¡ H$H¡ §,¥·À ´zt Í ³ ___¹_¹__¹_r¹_¹__¹« Æ¡ H$H¤ §,¥·À ´zt Í ¥ ³ ___¹_¹__¹_r¹_¹__¹« Æ¡ H$H ]¡¢=©ª¸«Å Ì £«¡¢=£ ____¹_¹__¹_r¹_¹__¹« {Ó ´ Å=ÉÀª £ Ì ¡·¶ Hu]§ ´ À_ÅH£«¸¤£«ÇªÇÐ§l£L____¹_¹__¹_r¹_¹__¹« Æ {Æ£ Ì ÀªÉy§6¡¢ÊRÀ ´ §l£«Ï·¡Y{k È §H¡v_¡¬6Ö¹_¹__¹_r¹_¹__¹« Æ $ {Æ£ Ì ÀªÉy§6¡¢ÊRÀ ´ §l£«Ï·¡ : ¡vr t ¡¬6ÿ¹ _¹__¹_r¹_¹__¹« Æ ¡ : § Â ¸¤À]X½ _¹_¹_____¹_¹__¹_r¹_¹__¹« Æ $H : § Â ¸¤À{Æ©¿ÕHÀªÉy§¨£«© : ÍH£«¡ ´ __¹_r¹_¹__¹« Æ $H$ : § Â ¸¤À §,¥¢¡¢ÅÆ : Í=£®¡ ´ _¹__¹_r¹_¹__¹« Æ $H¡ : § Â ¸¤ÀawÅH¡v[¡¢ÅH»À ´ ¹_¹__¹_r¹_¹__¹® Æ ¤ ¥÷£¤© ´ ¡Ó©¿Õ=£¤Ê÷¥ ³ VÄ t ½ : __¹_¹__¹_r¹_¹__¹® @ Æ ¡ = ³µ´ ¡ Â Àß»¿§¨Çª£¤¡·=ÀaÀ Ì © ´ £«ÃÅ ´ §¦ÍHÀª¸h©ª¡ÓÍ=£«©ªÀ _¹__¹® Æ ¡ =$ wÔÀ Ì wÀ¹½wÀª×=Å Â Í=Àº¸h©ª¡ÓÍ=£¤©ºÀ __¹_r¹_¹__¹® Æ ¡ =¡ ³µ´ ¡ Â¢´ §·ÉyÉy§·Çº£¤¡¢=ÀwÍ=Àª¸h©¿ÕH£¤Ê _¹_r¹_¹__¹® {Ó ´ Å=ÉÀª £hÕ=§ ´ Í7u]§ ´ À§6Í=£ Ì ÊR¡ Ì £«Çª£¤¡·=ÀV_¹_¹__¹_r¹_¹__¹® Æ ¥ ³ XÄ t Ë½¹_¹_____¹_¹__¹_r¹_¹__¹® Æ ³µ´ ¡ Â¢´ §·ÉyÉy§·Çº£¤¡¢=À _¹_¹__¹_r¹_¹__¹® Æ $ ½XÀª×=Å Â _¹_____¹_¹__¹_r¹_¹__¹® Æ ¡ wÊRÍ¬§¨À ¹_____¹_¹__¹_r¹_¹__¹® Æ $ À Â ¡¥÷£¤=Í Ì ¡ ´ É¯v°4± ___¹_¹__¹_r¹_¹__¹® Æ ¡ À Â ¡ t v²wÔ¡auÀ ´ _¹_____¹_¹__¹_r¹_¹__¹® Æ ¤ ³µ´ ¡·¡Ó©ª¡·¸¤¸¤¡ t v À Â ¡ _____¹_¹__¹_r¹_¹__¹® . ô ö KÖô)*ç)+2â4´÷ó µÛó 2ç H ÷ ¥ £«© ´ ¡Ó©ª¡·Ý ´ ¡¢¸«¸¤À ´"È £®¿§·©¿Õ=£ È ¶ __¹_¹__¹_r¹_¹__¹ H È ¶ £ £ _¹__¹_¹_____¹_¹__¹_r¹_¹__¹ H t Ì ´ Å=©ß£¤¡· Ì Àº __¹_¹__¹_r¹_¹__¹ H $ ³ ·{Ó§¨À Ì ____¹_¹__¹_r¹_¹__¹ H ¡ ¥÷¡ÆÍHÅ=¸¤£h§ Â¢Â £¤ÅHÝ»£«ÏÓ£h_¹_¹__¹_r¹_¹__¹ . L .

(10) ¦Z§W¨W¦'©ª H. H$. º. H¡ . ¦Z§s¨W¦'©ª ¥ £¤© ´ Ó¡ ©ª¡¢ ´ ¡¢¸¤¸«À ´ ¥÷£¤© ´ ¡Ó©¿Õ=£¤Ê ³t a " ¹_¹__¹_¹_r¹_ ÷ HÓ ´ ÀºÒÝÅ=Àª=Çª§¡·ÊkÀ ´ §¨»£«Ï¨§ ¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ HÓ X ½ À Ì © ´ £¤Çº£¤¡¢HÀ Â Àª=À ´ £¤©ª§6Í=Àª¸«¸Î§ÛÉÀªÉ¡ ´ £¤§ ¹__¹_¹_r¹_ H$Æ$Æ {Ó ´ ÅHÃÅ ´ §6Í=Àª¸«¸Î§ ³Ö´ ¡ Â·´ §·ÉA¥÷ÀªÉ¡ ´ ¥ _¹_r¹_ H$Æ$Æ$ {Ó ´ ÅHÃÅ ´ §6Í=Àª¸«¸Î§6½V§¨§¥ÀªÉ¡ ´ ¥ý_¹_¹_r¹_ HÓ$ ½XÀ Ì © ´ £¤Çº£¤¡¢HÀ_ÍH£*§·¸¤©ºÅ==£ ´ À Â £ Ì ´ £ Ì ÊRÀª©º£Î§·¸«£ __¹_¹_r¹_ H$Æ¡H v[À Â £ Ì ´ £ëÍH£ Ì ¿§l¡¦ÀrÍ=£ Â À Ì £«¡¢=ÀaÍ=Àº¸¤¸¤ÀX£¤ À ´»´ ÅHÇª£¤¡·=£ H$Æ¡H$ v[À Â £ Ì ´ ¡ ³Ö´ ¡ Â·´ §·É¸]¡·Å= À ´ ¹__¹_¹_r¹_ HÓ¡ È § ´ Í7u]§ ´ À¹{Ý¿§·©9;_¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ HÓ ³ § Â £¤=§·Çª£«¡¢=ÀVÍ=Àº¸¤¸¤§ÛÉyÀºÉy¡ ´ £Î§Ê ´ ¡ Â¢´ §·ÉÉ§_¹_¹_r¹_ HÓ t =ÍH£ ´ £«ÇªÇª§·ÉyÀº ¡6£¤HÍ=£ ´ Àº»»¡ _¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ HÓ ³ ¡ ´ »À t ¶ y r¹__¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ H$Æ ³ yvxw ¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ H$Æ $ ³ yvxw[Ä ¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ H$Æ ¡ ³ yvxwz ¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ HÓ ¥÷¡ÓÍ=Å=¸«£Jw t ¥ : v _¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ H$Æ w"£«ÉyÀ ´ £ ¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ H$Æ $ w"£«ÉyÀ ´ ¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ H$Æ ¡ w"£«ÉyÀ ´ ¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ HÓ t=£«Ï·À ´»Ì §·¸M{¥Ó=©¿Õ ´ ¡¢=¡¢Å Ì Ì ¥Ó=©¿Õ ´ ¡·=¡¢Å Ì v[Àª©ºÀª£«Ï·À ´ w ´ §· Ì Éy£®»»À ´ W{Æ;vwz# ¹_¹__¹_¹_r¹_ H$Æ W{Æ;vxw5 Ì ¥ÆH©¿Õ ´ ¡¢H¡¢Å Ì ¥¡ÆÍ=À _¹_¹_r¹_ vsow ´ §· Ì ©ªÀº£«Ï¢À ´ wÅ ´ Àº¸J±;w1vËÞH O _¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ H$Æ v[£¤©ºÀº ´ § Ì É£ ÌÃÌ £«¡¢=ÀVÍ=Àº£hÍ¬§¨»£ Ì À ´ £Î§¨¸¤£¹_¹__¹_¹_r¹_ H$Æ ]¡¢ Ì £¤ÍHÀ ´ §¨Çª£¤¡·=£ Â Àº=À ´ §·¸¤£nÍH£hÅH£«¸¤£¤ÇºÇª¡,_¹__¹_¹_r¹_ X¸« ´ §Û©º¡¢ÉyÊR¡¢=Àº £ Ì £«©Ð§ _¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ H¡ H wz{y ³ a ¹__¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ H¡ H ¾ : " ¹_r¹__¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_. . . . " " " £ £ 7 7 "£ "£ L. úe 2ô(&qç@++øó6Ýâéô)*ç»çÓè4¼ â lçÓèéç,yòLó7+Ðç@µó½ ¾ ³ = ³µ´ ¡ Â Àß»¿§¨Çª£¤¡·=Àa¸¤¡ Â £¤©Ð§ __¹_¹__¹_r¹_¹__¹_¹_r¹_ . .

(11) ¦Z§W¨s¦'©ª. =$. Â. . =¡. ¦Z§s¨W¦'©ª = {Ó ´ ÅH»»Å ´ §¦Í=Àª¸ Ì £ Ì ÀªÉy§____¹_¹__¹_r¹_¹__¹ = $ t Ý»À ´ ¶å§·©ª©º£Î§¦Í=£h©ª¡¢ÉÅ==£¤©ª§·Çª£«¡¢=ÀV£«H¶ ´ § ´ ¡ ÌÃÌ ¡ _r¹_¹__¹ = ¡ t Ý»À ´ ¶å§·©ª©º£Î§¦Í=£h©ª¡¢ÉÅ==£¤©ª§·Çª£«¡¢=À ´ §·Í=£«¡·¶ ´ ÀºÒÓÅHÀª=Çª§ _¹__¹ = ¤ w=£®986Í=£h×=Å7NkÀ ´ £¤ Â ¹_____¹_¹__¹_r¹_¹__¹ = w=£®986Í=£h©ª¡·ÝÏ·À ´ÃÌ £¤¡·=À_ ´ § t v Àvz __¹_r¹_¹__¹ = w=£®986Í=£h£¤ÉÊ=¸«ÀªÉÀª ¿§·Çº£¤¡¢HÀXÍ=Àº¸hÊ ´ ¡·»¡Æ©º¡¢¸¤¸«¡ r¹_¹__¹ = {Æ©¿Õ=ÀªÉy§§×=¸«¡Æ©º©¿Õ=£nÍ=Àº¸ Ì £ Ì ÀºÉ§¹¹_¹__¹_r¹_¹__¹ ³Ö´ ¡ Â ºÀ »§·Çª£«¡¢=ÀVû Ì £¤©ª§_¹_¹_____¹_¹__¹_r¹_¹__¹ =$Æ t Ý»À ´ ¶å§·©ª©º£Î§ t v ¹_¹_____¹_¹__¹_r¹_¹__¹ =$Æ$ t Ý»À ´ ¶å§·©ª©º£Î§¿vs¹_¹_____¹_¹__¹_r¹_¹__¹ =$Æ¡ w=£®98ØÍ=£µ×=Å7NkÀ ´ £« Â Ñ*©ª¡·ÝÏ·À ´ÃÌ £¤¡·=À t v ¶ vzÀ£¤ÉÊ=¸¤ÀºÉyÀº ¿§lÞ Çª£¤¡·=ÀrÍ=Àª¸hÊ ´ ¡·¡Ó©ª¡·¸¤¸¤¡_____¹_¹__¹_r¹_¹__¹ {Æ©¿Õ=ÀºÉy£*À ³ ËÄJ_¹__¹_¹_____¹_¹__¹_r¹_¹__¹ =¡H ]¡¢ Ì £«Í=À ´ §·Çª£«¡¢=£hÍ=£ë¬§¨Å ´ §¦Àª¸¤Àß» ´ £¤©ª§ __¹_r¹_¹__¹ =¡H$ ]¡¢ Ì £«Í=À ´ §·Çª£«¡¢=£ Ì ´ ÅÆ»Å ´ §·¸«£ _¹_¹__¹_r¹_¹__¹. . . " " ". . " £ 7 7 . úe 2ô(&qç+,+øó6Ýâéô*ç»çÓèÀKM 2ô+øôhä¢ôRèêèéô X=§·¸¤£ Ì £nÍ=£ëÊ ´ ¡·»¡Æ©º¡¢¸¤¸«£h¥÷z|£¤§·ÉÛ×H£«¡u[£ ´ Àº¸¤À ÌÃÌ ¹_r¹_¹__¹ $ "Í¬§¨Ã¿§·×H£¤¸¤£®98¦Í=Àª£*Ï¨§ ´ £Ê ´ ¡·¡Ó©ª¡¢¸«¸¤£*§·¸Ê ´ ¡ Â ÀºÃ¡=ü"Ê ´ ¡·»¡Æ©º¡¢¸¤¸«£hÍ=£»£¤ÊR¡ wÔ§"Ý£¤ Â Þ`wÔÅ ´ ¹_¹__¹_¹_____¹_¹__¹_r¹_¹__¹ $Æ ½XÀ Ì © ´ £«Çª£«¡¢=ÀrÍ=£*§·¸«©ªÅ==£ëÍ=Àª£hÊ ´ ¡·¡Ó©ª¡·¸¤¸¤£kÊ=£¤ÜØÍ=£/NëÅ Ì £ ¹__¹ Ó ³µ´ ¡·¡Ó©ª¡·¸¤¸¤£n¥÷z5§¨Í$§·©º©ªÀ Ì»Ì ¡y©Ð§ Ì Å¬§·¸«À _¹__¹ Ó $ ³µ´ ¡·¡Ó©ª¡·¸¤¸¤£kÍ=£ë»£¤ÊR¡¿wÔ§"Ý£¤ Â ÞHwÅ ´ r¹_¹__¹ Ó ¡ ]¡¢H¶ ´ ¡·Ý»¡ ´ §6¸¤ÀaÍHÅ=Àa£¤ÊR¡¢¸«¡ Â £¤À|_r¹_¹__¹ $Æ$ X¬§·¸«£ Ì £nÍ=£*§·Í¬§l»¿§¨×=£¤¸«£«98 ___¹_¹__¹_r¹_¹__¹ ¡ t ¸hÊ ´ ¡·¡Ó©ª¡¢¸«¸¤¡¹|£ ´ Àº¸¤À ÌÃÌ vt£« Â SÞHvt£« Â #_¹__¹_r¹_¹__¹. Á . % ö K èéç ö ç)+øó6Ýâéô*çÃ*çÆè4K 2ô+øôhä¢ôRèåèåô t ´ ¡ÆÍ=ÅHÇª£¤¡·=ÀØ¹_¹__¹_¹_____¹_¹__¹_r¹_¹__¹ $ Æ{ ÀºÇª£¤¡·=À t v r¹_¹__¹_¹_____¹_¹__¹_r¹_¹__¹ $Æ w ´ § Ì É£ ÌÃÌ £¤¡·=À t v _¹_____¹_¹__¹_r¹_¹__¹. Ä)¾ . . . . . . . £. .