6 – Conclusioni e sviluppi futuri
6 – Conclusioni e sviluppi futuri
In questa tesi si è affrontata la progettazione di un innovativo prototipo robotico biomimetico.
Il lavoro svolto ha permesso di ricostruire un sistema muscolare artificiale, ispirato a quello adottato in natura dal vertebrato, basato su un sistema di quattro attuatori elettromagnetici utilizzati per riprodurre le contrazioni dei muscoli agonisti/antagonisti.
Ogni modulo contenente gli attuatori, in cui si è suddiviso il robot, è stato prodotto con tecnica litografica attraverso una macchina di prototipazione rapida.
Questa configurazione ha reso possibile effettuare movimenti nello spazio e grazie all’utilizzo del cavo flessibile centrale, replicante la notocorda, il moto del robot risulta naturale e paragonabile a quello della reale lampreda.
L’ideazione del dispositivo per modificare la forza in uscita degli attuatori ha permesso di ottenere un andamento della forza scambiata tra i moduli maggiormente bioispirato, in quanto è proprio questa la tendenza mostrata dai muscoli durante la loro normale attivazione, si è così giunti alla replica di un muscolo artificiale.
Grazie alla testa e alla coda appositamente conformate, unite all’involucro di tenuta ideato, siamo riusciti ad ottenere una riproduzione della resistenza durante il moto in acqua analoga alla reale, potendo così ottenere futuri risultati sperimentali non falsati da una sagoma inadeguata dal punto di vista fluidodinamico.
Al momento della produzione di questo elaborato è stato raggiunto il completamento di tutta l’architettura hardware del robot. E’ stato fabbricato anche un prototipo del meccanismo di modifica della forza in uscita al moto e su esso sono state effettuate prove atte a verificare l’esattezza dei risultati raggiunti. Entro breve sarà possibile completare la parte relativa al sistema di controllo potendo così iniziare le prove sperimentali in un ambiente naturale ricreato artificialmente e gli sviluppi futuri
6 – Conclusioni e sviluppi futuri
Inoltre essendo la lampreda un vertebrato primordiale, alcuni dati ottenuti potranno essere utilizzati per la creazione di modelli ispirati a esseri superiori dove si ha la presenza di un’architettura di governo del moto molto più complessa, fermo restando le basi del sistema centrale di locomozione che permangono immutate da un vertebrato all’altro
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Robotics and Autonomous System 50 (2005) 163-175Ringraziamenti
Ringraziamenti
Desidero ringraziare il Prof. Paolo Dario e la Dott.ssa Francesca Di Puccio per avermi dato la possibilità di sviluppare questa interessante tesi.
Desidero inoltre esprimere la mia più sentita gratitudine alla Dott.ssa Arianna Menciassi e al Dott. Cesare Stefanini per la disponibilità, la professionalità, la pazienza ed il prezioso aiuto che mi hanno offerto durante tutto l’arco del lavoro svolto.
Un sincero ringraziamento va a tutti i Dott. Ing. e i tecnici di officina del CRIM Lab che mi hanno assecondato nelle mie richieste fornendomi collaborazione, assistenza e appoggio.
Ringrazio inoltre Lisa per le correzioni grammaticali durante la stesura e per esserci sempre e comunque, i miei genitori e mia sorella per avermi permesso di affrontare con serenità la mia carriera universitaria e tutti gli amici che in questi anni mi sono stati vicini.
Un particolare omaggio, doveroso quanto spontaneo, va al “gruppo delle cene”: Nicola, Tommaso, Stefano, Luca e Valerio.
