!(3) #"%$&('()*&amp amp

Testo completo

(1)

(2) !

(3) #"%$&('()*&,+.-0/ 3 1 2 -54-,& 176 +98:-5+;<+=;/>-5?@+A+=4B&(-0/C&(' 10D +.'04-. E*F G H. IKJLNMOJ*P>QRTUW S V QBX@QBJ UZY P\[ZQOP^]P_]R%Qa`bPcP(XdJQRJL Ufe P>LgX@Q. hjiOkml:n oTprqskutwvxo9nyvxzq{!kmz|to}o}l9~qzvprqp kut

(4) kuprq. hjiOkm|t

(5) k=|qn zok|lykupz|_k @* :(c .¡ 0¢j¤£¦¥¨§zª©l«o9n¬z3kutn:®¯° ±* ³²

(6) |´7(µ9¥

(7) ¤£¶ ¥05£B° ·3* :( ¥

(8) ° ¸ Á. ¶¹ º¡9»f@¼%¥

(9) Zw½£¶ A

(10) 0¡ 0¢j¤£¦¥j|¿¾B µ9¥

(11) 9¥À0 ££¦¥@°. ¸. ¶¹ ¡9»f@¼%¥

(12) Z½£¶ A

(13) 0¡ 0¢j¤£¦¥À|¿¾B µ9¥

(14) 9¥Â0W £¶ ¥!T¼%¥

(15) Z¯° ¶¹ Á. ¶¹ #»O33Z¥jÃZ0(¥ÅÄ. hÆ~t{!kmz|to¿knyvql oTv¶kupoTtn zºoTlykml:n oTprqskutzvprqp kut

(16) kuprq ¸ Ç ¶¹È Ê. É. ¶¹ ¶¹. È. ¸ ËÌ. ¸. ¶¹ ¶¹ Á. ¶¹. hÀÍ~o%l:nqöÀ Î .qwlykÏny~q{!kmz|toºn o%zv¶kmqÐkut¨ql«l«oTt{q¿ka¿kml:ny~v

(17) kao¿kOÑTqv¶kCq{!kmz|t

(18) k^¬qvq%Ò po9nyv¶kmTÓo. 1 4 1 ;<+A'¦Ô:-,&/>'f"TÕ'04/C&(' 6=6 +A ¿Ö:/>'0? 1 /×+CØ,+y"ÙÚ¶ÚÙÛ Ú7. !

(19)

(20) .

(21)

(22) !

(23) #"%$&('()*&,+.-0/ 3 1 2 -54-,& 176 +98:-5+;<+=;/>-5?@+A+=4B&(-0/C&(' 10D +.'04hjiB¬o%l«l«z¨q%qo ¿k3¿kml:ny~vz¯ htf~o%l:n z. TÓo. E*F G. lykOq

(24) kCqtzÂlykml:n oTp k@q¨¬

(25) k~¨ Î kut|vxo%l«lyk§«¬oTv o%l«oTp¬

(26) kmzÐkut|vxo%l«lyk. qoTtnkÅkut ÑTqv¶kÅ¬~tnk|oT>>qtoT>=zfÄ. ql«z.qrv¶kmf~{!kmz|toKkut. zvprqrp kut

(27) kuprq ÑkmoTto 7qn¦nq. toT

(28) pzzl«o%|~oTtn o

(29) . h\znq\ny~n¦n os=or~t{!kmz|t

(30) k¿¿knyvql oTv¶kupoTtn zÂÓqttzj=zl:n o%l«l«zoTtz|p kutqn zvxo

(31) Ä. 1 4 1 ;<+A'¦Ô:-,&/>'f"TÕ'04/C&(' 6=6 +A ¿Ö:/>'0? 1 /×+CØ,+y"ÙÚ¶ÚÙÛ Ú7. !

(32)

(33) .

(34)

(35) !

(36) #"%$&('()*&,+.-0/ 3 1 2 -54-,& 176 +98:-5+;<+=;/>-5?@+A+=4B&(-0/C&(' 10D +.'04QBXf]P¤P Y ×P RTU S. hjiOkCq. J Pf UZY5YuUBU * U e P>LgX@Qb[NP½M U J U `ÀQRJ*P. ~tÂ¬qvqpo9nyvxzoT>.q. ¬

(37) km%%z|.qÑTqv¶kCq{!kmz|to ~t{!kmz|tor¿k

(38) nyvql oTv¶kupoTtn z lykÅ¬~z Î l«Tv¶kÏÑ!oTvxoakutw¬v¶kuprq. ¸. ~t{!kmz|to¿k3nyvql oTv¶kupoTtn z. ¶¹ TÓo l9~

(39) kml«q. tz|p kutq=o Ç Ä. v¶kml9¬o9n¦n zªqgÑTq=zvxo. ¸. E*F G G. iOkCq. ¸. ~tq. ¶¹ Ç . .q. ©tz|p kutq=o®@Ä

(40) qºt~zÑTq~t{!kmz|tor¿k

(41) nyvql oTv¶kupoTtn z q¬¬vxzl«lykuprq{!kmz|to. ¶¹ Ç Ì. ¸. È. . ¶¹ Ì. ¸ . ¶¹. kutT~

(42) kO¬oTv l«oTp¬_kmkÏnyq Î ¿kBtznq{!kmz|to}lykfo Î ¬zl:n z ¸. ¸. ¶¹ È. ¶¹ Ç . . ¸. ¸ ¶¹ È . . kuNlykml:n oTprq³o Î ¶¹ r.q. l«zo9n¦n zªq. ÑTqv¶kCq{!kmz|to. . . hji|o. . . ~t³l«o%|tq=o# kut|vxo%l«l«zd.qbT~

(43) kgnyvql zvprqnq. oTÃ¬qvqpo9nyvxz. ¬zv5nqWqª~tqÑTqv¶kCq{!kmz|to#oT><~l«kÏnqª.q. T~

(44) knyvql zvprqnqÅkut¬v¶kuprqq¬¬vxzl«lykuprq{!kmz|toa¬~z Î o%l9¬v¶kupoTvxlyk%z|po . ¸. ¶¹ . ¶¹È. ¶¹ Ä. h\okflykml:n oTp kBkut¨vxo9nyvxzq{!kmz|to^×o ao9n¦n z Ñ!oTvxl«zwq. lykCq. oT>.qsÑTqv¶kCq{!kmz|to¿k~tj¬qvqpo9nyvxzö Î. ¿k Ò. l«o%%z|tqsTÓoo%l«l«zlykÑ!oTv¶k=|TÓ

(45) kBtoT>.qsqn oTtq¿k@qp¬_k=|q{!kmz|to}¿kuvxo9n¦nq. z¨toTÅ¬oTvx%zvxl«z¿kOvxo9nyvxzq{!kmz|to

(46) Ä h\okÃlykml:n oTp k. vxo9nyvxzq{!kmz|tqnk!º~tq. n zÂoT>.qqn oTtq¿k¤qp¬_k=|q{!kmz|to ÑTqv¶kCq{!kmz|to oT>.q. ¿kuvxo9n¦nq. ~t{!kmz|toÃ¿k%nyvql oTv¶kupoTtn z. h#" tqÑTqv¶kCq{!kmz|tooT>.q {!kmz|toº¬vxzf~%oºkut. ÑTqv¶kCq{!kmz|toWoT>.q. ¸. ~t{!kmz|to Ç ¶¹. ¸. ~t{!kmz|to. ¬vxzf~%ooTtoTvq>poTtn o. ¶¹. %z|p¬=o%l«lykÏÑTq. ¿knyvql oTv¶kupoTtn z. ¿k nyvql oTv¶kupoTt%Ò. Á. ¸. ~tq. Ç ¶¹ pz| n z p kutzvxo

(47) Ä. ¶¹ oT¬oTvx%zvxl«z}¿kvxo9nyvxzq%Ò. ~tq ÑTqv¶kCq{!kmz|toroT>=zl:n o%l«l«zºzvx¿kuto ¿k3|vqto%{{qÄ. 1 4 1 ;<+A'¦Ô:-,&/>'f"TÕ'04/C&(' 6=6 +A ¿Ö:/>'0? 1 /×+CØ,+y"ÙÚ¶ÚÙÛ Ú7. !

(48)

(49) .

(50)

(51) !

(52) #"%$&('()*&,+.-0/ 3 1 2 -54-,& 176 +98:-5+;<+=;/>-5?@+A+=4B&(-0/C&(' 10D +.'04htÂ¬vxo%l«oTt{qoT>.q. ÑTqv¶kCq{!kmz|to. ¿k¤~tj¬qvqpo9nyvxzoT>.qs~t{!kmz|tos¿k¿nyvql oyÒ ¸. v¶kupoTtn zºoTÅ¬oTvx%zvxl«z¿k3l«o%|tq=o}¿kuvxo9n¦n z. . ¸ Ç ¶¹. ¸ Ç È . ¸ . ¸ . È. h. ¿oTv=o. . ¸. ËÌ. È. . . . . ¶¹ Á. ¸. ¸. ËÌ. Á. . Ë. . ¸. ¸ . . . . . ¸ Ç ¶¹. ¶¹ È. ¸. ËÌ. ¶¹. ¶¹ Á. ¸ . ¶¹. ¸. ¶¹ ¶¹. ÑTqv¶kCq{!kmz|t

(53) kÅvxoT.qnkÏÑ!oÑTq=oº.qvxoT.q{!kmz|to ¸ Ç ¶¹ . ¸. h. ¸ . . ¶¹ lykOÓq. . E*F G E. Ë È. Ç ¶¹. ¸. ËÌ. ¿oTvZny~n¦n os=oº¬~=l*q{!kmz|t

(54) kB¬oTv=o. ¶¹ Á. ¸. ¶¹. ¶¹.

(55)

(56)

(57)

(58)

(59)

(60) . lykÅÓqTÓo. Á. . ¸. . Ç . ¸. . Ë. . . Ç . ¸. . ¸. . f~q_k\ku¤|~qq|tz. p kutzvxoWtoT lykml:n oTprqWkut. q¬oTv5n zfÄ. . . ¬qvqpo9nyvxzj¿k ¸. . ¿k qtoT>=zo Î. vxo9nyvxzq{!kmz|to. . Ç ¶¹. È. ¸. TÓoWtz|t. ËÌ. ¸. ¶¹ Á. ¶¹. ¶¹ Á. ¶¹. o¨¬oTv. =o. l9~ ºkmoTtn oTpoTtn ooT=o9ÑTqn zo Î toTNlykml:n oTprqbq. ª¿kB~t¬qvqpo9nyvxzº¿k Á. . ¸ Ç ¶¹ ¸. . . h\oTql«zº¿kB~tqÑTqv¶kCq{!kmz|to . . h#

(61) × oTvvxzvxojvxoT.qnkÏÑ!zjzÑ~n z#q>.qÑTqv¶kCq{!kmz|to¿k^~t. pz| n z. ¶¹. f~q_kÑTq=os.q%z|t¿km{!kmz|to. ¸. vxo f ~oTt{oÐ¬oTvK=o. ¸ . Á . Á. ¶¹. qtoT>=z. ¶¹ lykÅÓqkutÑ!o%%oTÓo

(62) ¶¹. ¶¹. kmzo Î |_k3oTvvxzv¶kBvxoT.qnkÏÑkl«z|tzoT>=zl:n o%l«l«zzvx¿kuto¿k3|vqto%{{qÄ. . .

(63)

(64)

(65)

(66) ¸. Ç . ¸ Ç . 1 4 1 ;<+A'¦Ô:-,&/>'f"TÕ'04/C&(' 6=6 +A ¿Ö:/>'0? 1 /×+CØ,+y"ÙÚ¶ÚÙÛ Ú7. . . Á. . Á. . . . . !

(67)

(68) .

(69)

(70) !

(71) #"%$&('()*&,+.-0/ 3 1 2 -54-,& 176 +98:-5+;<+=;/>-5?@+A+=4B&(-0/C&(' 10D +.'04U P^[NP_]RZJ ¤P. QBXf]P¤P Y ×P RTU S hjiOkCq *. ~t¿kml:ny~vzTÓoq3kml«%o. ¿kuvxo9n¦nqBkutw~t. htjql«l«oTt{q. E*F G. kut~t¬~tn zoT>.q qn oTtq¿k¿qp¬_k=|q{!kmz|to. lykml:n oTprq}¿k3%z|tnyvxz|>=zjkutvxo9nyvxzq{!kmz|to. ojkut#¬vxo%l«oTt{qÂ¿k\vxo9nyvxzq{!kmz|toÀ=oÑTqv¶kCq{!kmz|t

(72) kaoT><~l«kÏnqÂzÑ~n oÂq. ¿kml:ny~vzl«z|tzjv¶kml9¬o9n¦nkÏÑTqpoTtn o É. . É. . . . ¸. ¶¹. È. ¶¹³¶¹ ¸. ¶¹. È. ¶¹. ¸. ËÌ. . ¶¹ Á. ³¶¹. ¶¹. ¸.

(73) . %z|t. ¶¹È. ¸. ¸ H ¶¹. ¶¹. hÀÍ~

(74) kut¿k!Bkut¬vxo%l«oTt{q}¿kfvxo9nyvxzq{!kmz|toku

(75) %z|tnyv¶ku~n zsoT¿kml:ny~vzsl9~><~l«kÏnq}lyk3o Î v¶kmzn¦n z¨¿k ~t7qn¦n zvxo.

(76) . ¸. Ë3Ì. ¿kml:ny~vzsÑTq=oº.qvxoT.q{!kmz|to

(77) . .

(78) ¸. ht. Á . Á. . l«o. .

(79) . . oTtoTvq=ok3lykml:n oTp kÅvxo9nyvxzq{!kmz|tqnkOv¶kml9~ nqtz.

(80) .

(81) . ¬oTv. .qjqtq¿kÅvxo f ~oTt{oºoT. Ë f~

(82) kut¿kavxz|~l:nk¿lykCqsqÑTqv¶kCq{!kmz|t

(83) k. ¬qvqpo9nyv¶kmTÓoKTÓo}q>.qº¬vxo%l«oTt{q¿k¿kml:ny~v

(84) k|qn¦nkÏnkÏÑk

(85) o%l:n oTvt

(86) kl«oku|~qq|tzº¿k qtoT>=zºoTlykml:n oTprq ku¿kml:ny~vzfÄ. ¸. . Á . 1 4 1 ;<+A'¦Ô:-,&/>'f"TÕ'04/C&(' 6=6 +A ¿Ö:/>'0? 1 /×+CØ,+y"ÙÚ¶ÚÙÛ Ú7. . o} Î oT=o9ÑTqn zq>=os¬~=l*q{!kmz|to. q T~

(87) k¿q3kml«%o. !

(88)

(89) .

(90)

(91) !

(92) #"%$&('()*&,+.-0/ 3 1 2 -54-,& 176 +98:-5+;<+=;/>-5?@+A+=4B&(-0/C&(' 10D +.'04-.

(93) . iOk7q%kCqv¶k=oTv¶kupoTtn zql«o%|~oTtnk3l«TÓoTprq. r. d0. Riferimento. Constant1 1. r0. tau.s+1. Constant. Sistema tau0.s+1. 1. tau1.s+1. tau.s+1. Rete correttrice. Sistema CA. k. 1 tau.s+1. Gain. Sistema CC. E*F G. . iOkup~_kut

(94) . y Uscita. yca Uscita CA. ycc Uscita CC. t. . Clock. Tempo. ºqny.q§7ÑTqv¶kCq{!kmz|to

(95) Äp}¯y !#"$&%(' )*,+./ 021,$2432$25763 8"! 32)*2)&%9):;3 2< =>?!;<@>A55CBD>.<E#= =#>)*F2):G25!$ "! 0.8"25$432$255/E! < =#"=$43 H=$ 021!I32$25/<2< =$ 0A =#> *=#>):G25!$HJ2K2LMKG32$255/E! < =#"=$43 H=$ 021!I32$25/<2< =$ 0A =#>N+8*,+.OE! < =#"=$43 H=$ 021!I32$ <P32$=43225/<2< =$ 0A;E!#"=!255=! Q *=#>)2RP=#>N+TS+.-UG25!$732$2576P>326P"!GE8V$I62#"=2<E$I5/E! < =#"=$73 H=$ 021!732$ <P32$= =2W 8" *X2Y#=#>):- ;3P>=732$255/<@02>A5 !#"$ <@0[Z2B9 !#"$ 035CB\9=2W @"^]Ô<@02>A5 !#"$432$25/<2< =$ 0A W P6P>$CZ8+]^-_E5W`5#a*,+N%9b:dc 1$ <<P!$432$255;528"$ 1A5!=`Ze=&\9&\BfBg]^-hV!253G!#" V *P1A5!=`Ze=&\9i&\BjS`%Bg]^- <P$=`ZkV[\Bj528"$PaAP3=V[B\j5#a.] V *P1A5!=`Ze=&\9iE:\BjSSCBg]^-l<P$=`ZkV[\Bj528"$PaAP3=V[B\j5#a.] V *P1A5!=`Ze=&\9iEEm\BjSCBg]^-n<P$=`ZkV[\Bj528"$PaAP3=V[B\j5#a.] =#= 5$CZ2BkJA2<@1! < =$&fo<2< =$ 0AI!P6 8"!pZqS`%q]^\rE=$#"I#1$=ZqSS ]^\l$=! !#"=!sZqS ]^Bg]^5#?$25mZ2B9=uZg<P$E]^Bg]ît 5#?$25mZ2B9v! <P !#"$ wx<sZD0N]^Bg]^6P3G!#"[2!! 0O!#" q=orl«TÓoTprqrÑkmoTtoqn¦nkÏÑTqn zsq>.ql«o%|~oTtn o}~t{!kmz|to. 1 4 1 ;<+A'¦Ô:-,&/>'f"TÕ'04/C&(' 6=6 +A ¿Ö:/>'0? 1 /×+CØ,+y"ÙÚ¶ÚÙÛ Ú7. !

(96)

(97) .

(98)

(99) !

(100) #"%$&('()*&,+.-0/ 3 1 2 -54-,& 176 +98:-5+;<+=;/>-5?@+A+=4B&(-0/C&(' 10D +.'04-. E*F G. slykml:n oTp k@toTql«z¨tz|p kutq=oo Î .q l«o%|~oTtn o

(101) .

(102) qv¶kml9¬zl:nqok. Risposte: sistema originario (−.), catena aperta (−−), retroazionato (−) 1.4. 1.2. Posizione Xs (m). 1. 0.8. 0.6. 0.4. 0.2. 0. i|o. 0. ku½¬qvqpo9nyvxz. 10. 20. l9~

(103) kml«%o. 30. 40 t (sec). 50. 60. 70. ~tqÑTqv¶kCq{!kmz|toWto%qnkÏÑTqboT. 80. § È.

(104) . Ç ¯lyk. zn¦n oTtz|tzÀ=o}l«o%|~oTtnkOv¶kml9¬zl:n o q|vq¿kutzf Risposte: sistema originario (−.), catena aperta (−−), retroazionato (−) 2. 1.8. 1.6. 1.4. Posizione Xs (m). 1.2. 1. 0.8. 0.6. 0.4. 0.2. 0. 0. 10. 20. 30. 1 4 1 ;<+A'¦Ô:-,&/>'f"TÕ'04/C&(' 6=6 +A ¿Ö:/>'0? 1 /×+CØ,+y"ÙÚ¶ÚÙÛ Ú7. 40 t (sec). 50. 60. 70. 80. !

(105)

(106) .

(107)

(108) !

(109) #"%$&('()*&,+.-0/ 3 1 2 -54-,& 176 +98:-5+;<+=;/>-5?@+A+=4B&(-0/C&(' 10D +.'04i|o. ku. ¬qvqpo9nyvxz. . l9~

(110) kml«%oª~tq³ÑTqv¶kCq{!kmz|to. ¬zlykÏnkÏÑTq. oT. E*F G. . § . Ë È. . Ç ¯wlyk. zn¦n oTtz|tzÀ=o}l«o%|~oTtnkOv¶kml9¬zl:n o q|vq¿kutzf Risposte: sistema originario (−.), catena aperta (−−), retroazionato (−) 1. 0.9. 0.8. 0.7. Posizione Xs (m). 0.6. 0.5. 0.4. 0.3. 0.2. 0.1. 0.

(111) o. 0. 10. 20. 30. 40 t (sec). 50. 60. 70. v¶kml9¬zl:n oÃq%|vq¿kutzTÓo½lykzn¦n oTtz|tzkut%z|t¿km{!kmz|totz|p kutq=o. o Î ¬vxo%l«oTtn oº~t. ¿kml:ny~vzl9~><~l«kÏnq. . Ç È.

(112) . 80. § . È. Ç ¯ f ~qtz. l«z|tzj=o}l«o%|~oTtnk. Risposte: sistema originario (−.), catena aperta (−−), retroazionato (−) 1.8. 1.6. Posizione Xs (m). 1.4. 1.2. 1. 0.8. 0.6. 0.4. 0. 10. 20. 30. 1 4 1 ;<+A'¦Ô:-,&/>'f"TÕ'04/C&(' 6=6 +A ¿Ö:/>'0? 1 /×+CØ,+y"ÙÚ¶ÚÙÛ Ú7. 40 t (sec). 50. 60. 70. 80. !

(113)

(114) .

(115)

!(3) #&quot;%$&amp;('()*&amp amp

!(3) #"%$&('()*&amp amp