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Registro delle lezioni del Corso di MECCANICA dei ROBOT a.a. 2010/2011, II periodo Ing. Marco Gabiccini

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Academic year: 2021

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Registro delle lezioni del Corso di MECCANICA dei ROBOT  a.a. 2010/2011, II periodo 

Ing. Marco Gabiccini 

No.  Giorno  Argomento  Ore  Note 

1  07/03  Punti, vettori, matrici di rotazione come spostamenti rigidi e  cambiamenti di coordinate 

3   

2  09/03  Composizione delle rotazioni in assi fissi ed assi correnti  2    3  14/03  Parametrizzazioni minime del gruppo SO(3) (EuleroZYZ, RPY, asse‐

angolo) 

3   

4  16/03  Parametrizzazione non minima di SO(3) con quaternioni: efficienza  computazionale, interpolazione fra pose 

2   

5  21/03  Rappresentazione delle rototraslazioni mediante matrici omogenee,  loro composizione in assi fissi e correnti, proprietà del gruppo SE(3) 

3   

6  23/03  Problema cinematico diretto. Convenzione di Denavit‐Hartenberg.  2   

         

         

         

         

         

         

         

         

         

         

         

         

         

         

         

         

         

         

 

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