Esempio di programmazione

Questo capitolo contiene un esempio di come programmare i parametri del drive ADL550 per poter leggere e scrivere i parametri da master CANopen tramite i canali di Processo (PDO). Per i canali di configurazione (SDO) vedere il capitolo 1.4.

Il paragrafo 1.6.1 contiene le informazioni che servono su un master CANopen che governa una macchina. Nel paragrafo 1.6.2 vi sono le informazioni base per la programmazione del drive ADL550 partendo dalle condizioni di fabbrica.

In questo esempio, la programmazione del drive avviene tramite configuratore GF_DriveLabs, naturalmente tutte le ope-razioni sono possibili tramite tastierino.

1.6.1 Master CANopen

Questo paragrafo contiene un esempio di scambio dati visto dal master. Sono le informazioni normalmente dettate dalla specifica di macchina nel caso di applicazione governata da un master CANopen.

1.6.1.1 Descrizione Comunicazione PDO Master -> Slave

I due parametri da scrivere tramite i canali di processo sono il primo una parole di comandi (che chiameremo control word) in cui i singoli bit contengono alcuni comandi (es. Abilitazione, start .. ). Il secondo canale di processo contiene il riferimento di rampa 1 (RampRef1) in rpm.

PDO CANopen: Master -> Drive (max 16 word)

Posizione Descrizione Formato Unità Misura

Word1 M -> S Control word 16 bit Word ...

Word2 M -> S Multivelocità 7 Float Rpm

Word3 M -> S

0 EnableCmd Comando di Abilitazione da master CANopen

1 StartFwdCmd Comando di start froward

2 StartRevCmd Comando di start reverse

3 Emergency mode Comando per il funzionamento in emergenza

4 MltSpd S0 Multi speed 0 sel

5 MltSpd S1 Multi speed 1 sel

6 MltSpd S2 Multi speed 2 sel

7 Free

1.6.1.2 Descrizione Comunicazione PDO Slave -> Master

Il master can legge tre parametri dal drive: i primi due contengono rispettivamente le due parole di stato (LiftStatus Word1 e Lift Status word2) i cui singoli bit contengono informazione di stato del drive (es. LiftEnable.). Solo la lift Status Word1 viene utilizzata da questa applicazione, la Lift Status Word 2 si può omettere. Il terzo parametro è la velocità attuale in rpm.

PDO CANopen Slave > Master (max 16 Word)

Posizione Descrizione Formato Unità Misura

Word1 S -> M LiftStatus Word1 16 Bit Word BitWide

Word2 S -> M LiftStatus Word2 16 Bit Word BitWide

Word3 S -> M Actual Speed Int 16 bit Rpm

Word4 S -> M ...

...

Word16 S -> M

Le uscite del controllo lift possono normalmente sono connesse ai parametri PAD secondo la seguente tabella:

Bit Descrizione Note 0 LiftEnable Comando di Lift enable.

1 RunCont Contattore comando di run

2 UpCont Contattore comando di up

3 DownCont Contattore comando di Down 4 BrakeCont Contattore comando Brake 5 LiftDcBrake Comando funzione Dc Brake (firmware) 6 Brake2 Segnale controllo freno (Vedi sequenze)

7 DoorOpen Comando Apertura porte

8 LiftStart Comando di lift start

9

---10 Lift status word Contiene copia della StatusWord (selezionabile tramite SelLiftStatWord)

11

---12

---13

---14 InputVariable Connessa al selettore degli input 15 LiftWdecInp Connessa al selettore per LifWDecomp 16

LiftStatusWord ( connesso a Pad11)

Bit Descrizione Note

0 LiftEnable Comando di Lift enable.

1 RunCont Contattore comando di run

2 UpCont Contattore comando di up

3 DownCont Contattore comando di Down 4 BrakeCont Contattore comando Brake 5 LiftDcBrake Comando funzione Dc Brake (firmware) 6 Brake2 Segnale controllo freno (Vedi sequenze)

7 DoorOpen Comando Apertura porte

8 Azionamento

Uscite disponibili direttamente sul drive:

- Azionamento OK - SpeedIsZero

1.6.2 Programmazione ADL550

Nell’esempio riportato in questo paragrafo la prima ipotesi è che i parametri del drive ADL550 siano quelli di fabbrica (comando di Default parameter). Si consiglia nella prima fase di eseguire la procedura di messa in servizio da tastierino (vedere il manuale ADL500 “HW + QS” ) e quidi di muovere il motore tramite comandi da Ingressi digitali.

In modo simile deve essere disponibile una messa in funzione guidata dell’impianto su configuratore GF_DriveLabs.

La sequenza di programmazione è la seguente:

- Configurazione Fieldbus - Configurazione Fieldbus M2S - Configurazione LIFT\LIFT IN/OUT - Configurazione Fieldbus S2M

1.6.2.1 Configurazione FIELDBUS

Questo esempio mostra la parametrizzazione da eseguire nel caso di CANopen a 500kbaud e indirizzo 1.

● Menù COMMUNICATION\CONTROL COMM.

● Esempio configurazione con CANopen 500Kbaud address 1:

Nell’esempio di suppone che il drive sia il nodo 1 e la comunicazione CANopen avvenga con baudrate di 500k. Fare attenzione che tutte le impostazioni e la configurazioni fieldbus hanno effetto solo al successivo reset del drive.

Programmare i parametri del menù fieldbus come indicato nella seguente figura (Modalità “Expert”):

Lo stato è quello di pre-operational il led CAN sul frontale è lampeggiante.

In queste condizioni la comunicazione dei canali di processo non è attiva.

Al termine dalla programmazione del drive (vedi paragrafi successivi) è possibile attivare la comunicazione dal master tramite il comando NMT “start node”.

Alla ricezione di questo comando il parametro Stato bus di campo si porta nella condizione di Operational e il led CAN da lampeggiante passa ad acceso. Solo ora i canali di processo sono attivi.

LED Significato

CAN (verde)

Spento Arresto

Lampeggiante Stato pre-operativo Acceso Stato operativo

1.6.2.2 Configurazione Fieldbus M2S

Per quanto riguarda la comunicazione tramite canali di processo (PDC), nella configurazione di questo esempio, il primo canale è riservato per la scrittura dei comandi del lift (scrittura della control word).

La configurazione della control word avviene utilizzando un parametro interno Lift Decomp. La seguente figura mostra la programmazione di questa control word sulla prima word M → S. Sulla seconda word M → S è programmato il parametro Multivelocità 7 [11034]:

Modalità “Expert”:

1.6.2.3 Configurazione LIFT IN/OUT

A questo punto è sufficiente connettere i singoli bit di Lift Decomp.

La programmazione da ingresso digitale a bit LIFT DECOMP LIFT/IN come mostrato in figura:

Ora tutte le sequenze lift sono comandate tramite i bit delle LiftWdecomp in modo analogo a quanto mostrato nel manuale con ingressi digitali.

Il parametro 14102 Mon ing comandi mostra lo stato della word in Hex.

1.6.2.4 Configurazione Fieldbus S2M

La configurazione di questi canali avviene nel menù Fieldbus S2M. Per la programmazione del primo e del secondo cana-le di processo viene usata la Lift Status Word 1 e 2. La status word 2 si può omettere.

Il terzo canale viene programmato sul parametro 260 (Velocità Motore).

La seguente figura mostra la programmazione S→M dell’esempio:

1.6.2.5 Verifica configurazione

Alcune note /suggerimenti per la verifica della comunicazione.

• La comunicazione PDO è attiva solo in “Operational Mode”. Verificare lo stato tramite GF_DriveLabs o led CAN acce-so sul frontale del drive.

• Per la comunicazione Master -> Slave nel menù FIELDBUS M2S è possibile verificare il valore ricevuto dal canale di comunicazione (Es. per il primo canale è il parametro ”Mon M->S1 Bus campo[4024]”).

• Nel caso di comunicazione in EU (unità ingegneristiche) ricordarsi che il valore letto su FIELDBUS M2S è in unità interne.

1.6.2.6 Errori di configurazione

Se è stato commesso un errore di configurazione di un canale, all’accensione il drive genera l’allarme “Option bus fault”

e fornisce un codice di errore che indica il canale che ha generato l’allarme. L’elenco dei codici di errore è disponibile al capitolo 1.5 di questa appendice.