A.15.1
Detailed Description
Interfaccia grafica che mostra come varia l’istogramma polare costruito dall’algo- ritmo al passare del tempo, in cui si tiene traccia anche della localizzazione della
direzione di marcia calcolata del robot, della direzione dell’obiettivo e della soglia di pericolosit`a.
A.15.2
Constructor & Destructor Documentation
A.15.2.1 MyHistogram::MyHistogram (wxWindow ∗ parent, wxWin- dowID id, wxPoint pos, wxSize size)
Crea una nuova interfaccia grafica per la visualizzazione dell’istogramma polare, avente padre, identificatore, posizione, dimensione e stile dati.
Parameters
parent la finestra padre dell’interfaccia id l’identificatore dell’interfaccia
pos la posizione da assegnare all’interfaccia size la dimensione dell’interfaccia
style lo stile da applicare all’interfaccia
A.15.3
Member Function Documentation
A.15.3.1 void MyHistogram::Create (vector< double > smoothedVa- lues, vector< double > rawValues, double threshold, dou- ble choosenDir, double targetDir, double minIgnoreAngle, double maxIgnoreAngle)
Crea le barre dell’istogramma relative alle densit`a polari e alle densit`a polari smussate date (memorizzando gli estremi del cono d’ombra dati), le barre cor- rispondenti alla soglia, alla direzione di marcia calcolata dall’algoritmo e alla direzione dell’obiettivo.
Parameters
smoothedValues l’insieme delle densit`a polari smussate degli ostacoli ordi- nate per numero di settore
rawValues l’insieme delle densit`a polari smussate degli ostacoli ordinate per numero di settore
threshold la soglia di pericolosit`a
choosenDir l’angolo relativo alla direzione di marcia del robot calcolata targetDir l’angolo relativo alla direzione obiettivo
minIgnoreAngle l’angolo minimo del cono d’ombra maxIgnoreAngle l’angolo massimo del cono d’ombra.
A.15.3.2 void ∗ MyHistogram::ReceiveUpdatedData (void ∗ curren- tObj) [static]
Ascolta in continuazione il socket uds che lo collega con l’istanza di MyCanvas (p. 110). Se il messaggio ricevuto non contiene errori, aggiorna il modello dell’in-
terfaccia grafica. Parameters
currentObj l’istanza corrente di MyHistogram (p. 116)
A.15.3.3 void MyHistogram::Scale (bool isZoomIn, double factor) Applica una scalatura alla vista dell’interfaccia grafica, in avanti o all’indietro in base a quanto richiesto, e di un fattore specificato.
Parameters
isZoomIn true se si vuole fare uno zoom in avanti, false se si vuole fare uno zoom all’indietro
factor il fattore di cui ingrandire/rimpicciolire la vista
A.15.3.4 void MyHistogram::SetKindOfBars (bool showPOD, bool showSPOD)
Imposta il tipo di dati mostrare, tra densit`a polari degli ostacoli e densit`a polari smussate degli ostacoli.
Parameters
showPOD true se si vogliono visualizzare le barre relative alla densit`a polare degli ostacoli, false altrimenti.
showSPOD true se si vogliono visualizzare le barre relative alla densit`a polare smussata degli ostacoli, false altrimenti.
A.15.3.5 void MyHistogram::StartUpdate () Fa partire il timer.
A.15.3.6 void MyHistogram::StopUpdate ()
Ferma il timer che invia le richieste all’istanza di MyCanvas (p. 110), se il timer era in esecuzione.
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