Il Proxy XML - Generazione dei odi i di odi a XML

6.2 Generazione dei odi i di odi a XML

6.2.2 Il Proxy XML

La odi autilizzatapermetteal

µ

TNetOSdiri evereedinviaremessaggiXML diuna ertalunghezza,peròportaalproblemadell'in ompatibilità onl'intera

infrastrutturaRoboti s4.NET: i messaggi he ir olano nell'infrastruttura so-

noinfatti messaggiXML non odi ati, pertanto ène essario interfa iareun

apposito proxy fra il

µ

TNetOS el'infrastruttura. Questo proxyha il dupli e ompitodi:

•

Ra oglieretuttii messaggiXML heprovengonodall'infrastruttura, o- di arliepoitrasmetterlial

µ

TNetOS,

DalpuntodivistadiRoboti s4.NETil

µ

TNetOS eilproxyvengonovisti ome un uni o roblet.An hé l'implementazionedel proxysia indipendente da tut-

ta l'infrastruttura ir ostante, il Generatore genera un le XML, denominato

XmlBinMap.xml, he ontiene lamappatura dei tag XML on i relativi odi i

binari. Questo le viene utilizzato dal proxy per eettuare orrettamente le

operazionidi odi aede odi a. Primadiinviareunmessaggioal

µ

TNetOS, ilproxyinviail aratterespe ialeSTXperavvertirlodell'iniziodi unatrasmis-

sione. Altermine,inviail arattereETXperindi arelanedellatrasmissione.

Altrettantofail

µ

TNetOS quandoinviamessaggialproxy.

Ilproxysvolgean healtredueimportantifunzioni:

1. A ausa dellalimitata memoria dati, non èstato possibile farein modo

heilbuerIn omingBufdel

µ

TNetOS fosseingradodi ontenerepiùdi unmessaggioallavolta

. Primadipotera ettareunnuovomessaggio,è

ne essarioquindi heil pre edente siastato onsegnatoal(o ai) relativo

task e pro essato, altrimenti si ris hia he il nuovomessaggio sovras ri-

vail pre edente. Ilproxyfunge quindi an he daulteriore `buer' per il

µ

TNetOS. An he in questo asol'infrastruttura Roboti s4.NET non ne vieneinuenzata, al massimo potrà rilevare un ertoritardo di risposta

adundatomessaggio.

Per garantire hetutti i messaggiri evuti sianopro essati, la omuni a-

zioneserialefrail

µ

TNetOS eilproxyutilizzail proto olloXON/XOFF. Dopolari ezionedi unmessaggio,il

µ

TNetOS inviaalproxyil arattere spe iale XOFF .Il arattere XOFFserveperblo are momentaneamente la

ri ezionedi dati sullaseriale: il proxysi pone in uno statodi attesa (o

meglio,ilthread delpro essoproxy hesio upa dell'inviodeimessaggi

µ

TNetOS). Unavolta heilmessaggioèstatopro essato,il

µ

TNetOS inviasulla porta serialeil arattere XON , he sblo a il proxy perl'invio

delprossimomessaggio.

2. Imessaggidi Roboti s4.NETsono messaggi he ir olano sulbus Ether-

netappoggiandosisulproto olloUDP. Le omuni azioni onil

µ

TNetOS devono però avvenire tramite laporta seriale, quindi in mododierente

rispettoaquantodenitoin Roboti s4.NET.L'altroimportante ompito

delproxyèquindiquellodirenderetrasparentifraloroquestiduetipidi

omuni azioni, adottandouna politi a di ontrollo dei messaggiri evuti

sullaseriale. Latrasmissioneserialepuògenerareerrorieportarequindia

messaggi orrotti;quandosiveri aunasituazionediquestotipo,ilproxy

s arta ilmessaggio. Questo omportamentoèin linea onquantoa ade

subus on l'utilizzodelproto olloUDPepertantononvaadinuenzare

il omportamentodell'interainfrastruttura.

6.3 Generazione dei messaggi

Questaparte del generatoresio upa della generazionedellastruttura dei ti-

pi dei messaggi e delle funzioni per il loro ri onos imento, serializzazione, e

deserializzazione,ne essarieadinteragire onl'infrastrutturaRoboti s4.NET.

Il generatore prende ome parametro in input la spe i a del Roblet he

deveessereeseguitosul

µ

TNetOS assiemeairelativiroblet messageegenerail relativo odi eCdel

µ

TNetOS.Laspe i adeveesserefornita omeassembly, in modo da poter sfruttare le proprietà di meta-programming e di ree tion

delC#. Èpossibilepassarealgeneratoreununi ole assembly ontenentela

denizionedelRoblet edei suoimessaggioppurepiùleseparati.

Una volta ri evuta la spe i a, il generatore analizza l'assembly per de-

terminare il numero ed il tipo dei messaggi he devono essere generati. Il li-

stato 30 des rive in pseudo- odi e l'algoritmo per questa prima fase. La ge-

nerazionedel odi e perun dato tipo t di messaggio è adata alla pro edu-

ra GenerateTypeInterfa e(t). Per ognitipot questa pro edura eettua le

seguentioperazioni:

1. Viene generata la struttura asso iata al tipo t . Questa struttura può

essere una stru to una enum ase onda del fatto he il tipo t sia una

lasseounaenumerazione,

2. Viene generata la di hiarazione delle funzioni per il ri onos imento, la

serializzazioneeladeserializzazionedeltipot ,

3. Il odi egeneratoneiduepuntipre edentivienesalvatonelleheaderC

( .h )deltipot .

4. Vienegeneratoil orpodelletrefunzionialpunto2. Più pre isamente:

•

<t> _startsWith: Questafunzione sio upadelri onos imentodel messaggioXML,

•

<t> _Read: Questa funzione si o upa della de odi a e della deserializzazione del messaggio nella struttura dati reata al punto

Listato 30Pseudo- odi edell'algoritmoperlaletturadellespe i heininput.

TypesToGenerate[t℄=falseindi a hedeveesseregeneratoil odi eCdeltipo

tperil

µ

TNetOS.

forea h (string s in args) {

string fn = (new FileInfo(s)).FullName;

Assembly a = Assembly.LoadFile(fn);

forea h (Type t in a.GetTypes()) {

if (t.IsSub lassOf(typeof(Roboti s4.NET.RobletMessage))) {

TypesToGenerate[t℄ = false;

}

else if (t.IsSub lassOf(typeof(Roboti s4.NET.RobletBase))) {

}

TypesToGenerate[typeof(Roboti s4.NET.MetaDataRequest)℄ = false;

bool exit = false;

while (!exit)

{

exit = true;

forea h (Type t in TypesToGenerate.Keys) {

if (!TypesToGenerate[t℄) {

TypesToGenerate[t℄ = true; exit = false; break; } } }

•

<t> _Write: Questafunzionesio upadella odi aedellaserializ- zazionedelmessaggioperl'invioalproxy. L'invioavverràutilizzando

l'appositasys allfornitadal

µ

TNetOS.

Lagenerazionedel orpodelletrefunzionièpossibilegrazieall'usodiuna

pro edurari orsiva( Visit Fields) he,ri orsivamente,visitai ampidel

messaggioegeneraopportunamenteil odi eCdellalorostrutturaedella

asso iato al messaggio del listato 27, mentre i listati 32, 33, 34 riportano la

generazionedelrelativoleMetaDataRequest. .

Listato 31 File header generato dal Generatore per il messaggio

MetadataRequest.

#ifndef _METADATAREQUEST_H_

#define _METADATAREQUEST_H_

#in lude "..\Messages\Pa ketType.h"

typedef stru t _MetaDataRequest { har

∗

Name; int RobletID; har

∗

BrokerHost; int BrokerPort; Pa ketType Type;

} MetaDataRequest;

int MetaDataRequest_startsWith( har

∗

buf, int len);

int MetaDataRequest_Read(MetaDataRequest

∗

dest, har

∗

buf, int len); har

∗

MetaDataRequest_Write(MetaDataRequest

∗

sr , har

∗

dest, int len);

Listato 32 MetaDataRequest. generato peril messaggio MetadataRequest.

Vengono riportate le funzioni a essorie e la funzione he si o upa del

ri onos imentodelmessaggio.

#in lude "MetaDataRequest.h"

#in lude <string.h>

#in lude <stdlib.h>

#in lude <stdio.h>

#define CHK(l) {int i = (l);dest += i;len

−

= i;if (len < 0) return 0;} #define MATCH(TOK) if (!(buf = mat h(buf, TOK))) return 0;\

if ((n = len

−

(int)(buf

−

start)) < 0) return 0; #define GOTO(TOK) buf = find(buf, TOK, n ); \

if ((n = len

−

(int)(buf

−

start)) < 0) return 0; #define SKIPBLANKS() buf = skipBlanks(buf, n ); \

if ((n = len

−

(int)(buf

−

start)) < 0) return 0; #define PARSEBOOL(buf) (str mppgm2ram(buf, "true") == 0)

stati har

∗

skipBlanks( har

∗

s, int len) {

while (len

−−

∗

s && (

∗

s == 0x20 ||

∗

s == 0x09 ||

∗

s == 0x0a ||

∗

s == 0x0d)) s++;

return s;

}

stati har

∗

mat h( har

∗

b, har t) { if (

∗

b == t)

return b + 1;

return 0;

}

stati har

∗

find( har

∗

b, har t, int len) { while (len

−−

∗

b && !mat h(b, t)) b++; if (len &&

∗

return b + 1;

return 0;

}

int MetaDataRequest_startsWith( har

∗

buf, int len) { har

∗

start = buf; int n = len; SKIPBLANKS(); MATCH(0x80); SKIPBLANKS(); MATCH(0x81); return 1;

Listato 33 MetaDataRequest. generato per il messaggioMetadataRequest.

Vieneriportatalafunzione hesio upadelladeserializzazionedelmessaggio.

int MetaDataRequest_Read(MetaDataRequest

∗

dest, har

∗

buf, int len) { har

∗

start = buf; har

∗

p; int n = len; SKIPBLANKS(); MATCH(0x80) SKIPBLANKS(); MATCH(0x81); SKIPBLANKS(); MATCH(0x83); if (!(p = find(buf, 0x84, n ))) return 0;

∗

−

1) = '\0'; dest

−

>Name= (buf); buf = p;

if ((n = len

−

(int)(buf

−

start)) < 0) return 0; SKIPBLANKS();

MATCH(0x85);

if (!(p = find(buf, 0x86, n ))) return 0;

∗

−

1) = '\0';

dest

−

>RobletID = atoi(buf); buf = p;

if ((n = len

−

(int)(buf

−

start)) < 0) return 0; SKIPBLANKS(); MATCH(0x87); if (!(p = find(buf, 0x88, n ))) return 0;

∗

−

1) = '\0'; dest

−

> BrokerHost = (buf); buf = p;

if ((n = len

−

(int)(buf

−

start)) < 0) return 0; SKIPBLANKS();

MATCH(0x89);

if (!(p = find(buf, 0x8a, n ))) return 0;

∗

−

1) = '\0';

dest

−

>BrokerPort = atoi(buf); buf = p;

if ((n = len

−

(int)(buf

−

start)) < 0) return 0; SKIPBLANKS();

MATCH(0x8b);

if (!(p = find(buf, 0x8 , n ))) return 0;

∗

−

1) = '\0';

dest

−

>Type = Pa ketType_read(buf); buf = p;

if ((n = len

−

(int)(buf

−

start)) < 0) return 0; return 1;

Listato 34 MetaDataRequest. generato peril messaggio MetadataRequest.

Vieneriportatalafunzione hesio upadellaserializzazionedelmessaggio.

har

∗

MetaDataRequest_Write(MetaDataRequest

∗

sr , har

∗

dest, int len) {

∗

dest = 0x02; CHK(1);

∗

dest = 0x80; CHK(1);

∗

dest = 0x81; CHK(1);

∗

dest = 0x83; CHK(1); CHK(sprintf(dest, "%s", sr

−

>Name));

∗

dest = 0x84; CHK(1);

∗

dest = 0x85; CHK(1);

CHK(sprintf(dest, "%d", sr

−

>RobletID));

∗

dest = 0x86; CHK(1);

∗

dest = 0x87; CHK(1); CHK(sprintf(dest, "%s", sr

−

>BrokerHost));

∗

dest = 0x88; CHK(1);

∗

dest = 0x89; CHK(1);

CHK(sprintf(dest, "%d", sr

−

>BrokerPort));

∗

dest = 0x8a; CHK(1);

∗

dest = 0x8b; CHK(1);

CHK(Pa ketType_write(sr

−

>Type, dest, len));

∗

dest = 0x8 ; CHK(1);

∗

dest = 0x82; CHK(1);

∗

dest = 0x03; CHK(1); return dest;

Un aso di studio: Controllo

di un motore passo-passo

In questo apitolo mostriamo ome è possibile pilotareunmotore passo-passo

attraversoun PIC utilizzando il

µ

TNetOS e l'infrastruttura Roboti s4.NET. Il paragrafo 7.1 analizza brevemente i motori passo-passo. Il paragrafo 7.2

des rive glistrumentiutilizzati, mentre ilparagrafo7.3 des riveil sistema nel

suo omplesso.

Nel documento Generazione di sistemi operativi con comunicazioni a messaggi per microcontrollori Pic della famiglia 18F (pagine 83-92)

Il Proxy XML

6.2 Generazione dei odi i di odi a XML

6.2.2 Il Proxy XML

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6.2 Generazione dei odi i di odi a XML