Nella Humanoid League, robot autonomi con un corpo umanoide giocano a calcio tra di loro. A differenza di robot umanoidi al di fuori della Humanoid League, il compito di percepire e modellare il mondo non è semplificata utilizzando dispositivi “non umani”, come per esempio sensori a raggio. Oltre alla competizione calcistica si svolgono anche altre sfide tecniche. Camminare in modo dinamico, correre, calciare la palla mantenendo l'equilibrio, percepire visivamente la palla, gli altri giocatori e il campo. Infatti, l’auto-localizzazione e il gioco di squadra sono tra i molti temi di ricerca studiati nella Humanoid League. Ci sono 3 sottocategorie per questa competizione in funzione delle dimensioni dei robot: KidSize, TeenSize e AdultSize.
2.9.1 Specifiche sui robot
S
TRUTTURAI robot partecipanti a questa competizione devono avere un corpo umanoide come mostrato in Figura 2.9.1.
• compresa tra 40cm e 90cm nella KidSize; • compresa tra 80cm e 140cm nella TeenSize; • compresa tra 130cm e 180cm nell’AdultSize.
Il peso invece nella KidSize ha restrizioni, nella TeenSize non deve superare i 20kg e nell’AdultSize non deve essere inferiore ai 10kg. Ci sono anche ulteriori restrizioni sulle dimensioni, tutte più specifiche e riferite alle proporzioni umane. I robot devono essere completamente autonomi durante il gioco, senza ricariche esterne, controlli remoti o controlli di qualsiasi tipo. I robot devono essere di colorazione per la maggior parte nera o grigia scura opaca, e ogni giocatore deve però essere identificabile in base al colore del team e ai marchi che espone [34].
A
TTUATORIIl robot può muoversi solo su gambe e piedi con sembianze umane.
S
ENSORILe squadre possono equipaggiare i loro robot con sensori che sono equivalenti ai sensi umani. Anche la postura del robot deve essere equivalente a quella umana.
C
OMUNICAZIONEI robot possono comunicare solo tramite una rete wireless fornita dagli organizzatori dell’evento. La banda massima consentita a ogni team è 1Mbit/s, sebbene i robot debbano comunque essere in grado di giocare nell’eventualità di assenza di connessione. I robot possono comunicare tra di loro in qualsiasi momento del gioco, durante il quale un GameController/arbitro trasmette, tramite il protocollo UDP, informazioni ai robot come il tempo trascorso, il punteggio attuale, lo stato del gioco
e le penalità. E’ proibito qualsiasi tipo di comunicazione da computer esterni o da robot non in gioco.
2.9.2 Specifiche sull’ambiente e scenario
S
TRUTTURAIl campo da gioco è rettangolare e ricoperto da un tappeto verde come rappresentato in Figura 2.9.2. La struttura è uguale per tutte e 3 le categorie di gioco, cambiano solo le dimensioni e proporzioni che sono specificate nella Figura 2.9.3 [33].
L’illuminazione dipende da dove si svolge la competizione, ma il campo è comunque costantemente illuminato da luci artificiali; la palla da gioco è arancione e con un diametro di circa 10 cm per la KidSize, mentre una palla FIFA, della tipologia “3” (arancione per almeno il 50% della superficie), per la TeenSize e un pallone standard FIFA per la AdultSize.
S
CENARIOUna partita è giocata da due squadre, composte da massimo quattro giocatori nella KidSize, e da non più di due nella TeenSize e nella AdultSize; uno dei giocatori ricopre il ruolo di portiere. La partita è composta da due tempi da dieci minuti ciascuno, con un intervallo che non supera i cinque minuti. Oltre alla partita a calcio gli stessi robot vengono classificati anche attraverso una sfida tecnica, che consiste in 4 prove: A, B, C e D.
• PARTE A: viene messo un palo nero casualmente dentro l’area di centrocampo, la palla fuori e il robot nell’area di calcio di rigore. Il robot deve andare verso la palla, afferrare la palla e posizionarla all’interno dell’area di centrocampo per poi calciarla verso il palo nero.
• PARTE B: sei ostacoli neri vengono posizionati nell’area di campo e la palla viene posizionata all’interno dell’area di rigore; il robot deve raggiungere l’area avversaria con la palla dribblando gli ostacoli.
• PARTE C: almeno metà campo viene ricoperto di erba sintetica. Il robot deve camminare da una linea all’altra del campo senza cadere.
• PARTE D: il robot deve riuscire a calciare la palla facendole raggiungere un’altezza minima imposta dall’arbitro all’inizio della prova.
2.9.3 Distribuzione dei punteggi e gestione turni squadre
G
ESTIONE TURNIIl torneo è Round-Robin a gruppi, quindi ogni squadra in un gruppo gioca almeno una volta contro l’altra. Al primo turno i gruppi sono formati casualmente.
D
ISTRIBUZIONE PUNTEGGIUn goal è segnato quando la palla oltrepassa interamente la linea dell’area. La squadra che segna più goal durante una partita è la vincitrice. Se la partita finisce in pareggio viene assegnato un punto a testa per squadra. Dopo che le partite di un round robin sono state giocate, le squadre del gruppo vengono classificate in base a (con priorità decrescente):
1. numero di punti guadagnati; 2. differenza di goal;
3. numero assoluto di goal; 4. risultato diretto della partita;
5. tempo che è stato necessario per effettuare un calcio di rigore; 6. pareggi.
Nella sfida tecnica il team che ha impiegato il minor tempo per eseguire la prova guadagna 10 punti, il secondo 7, il terzo 5 e gli altri team che hanno terminato le prove con successo 3.
Nello specifico delle prove i punteggi sono:
• PARTE A: 4 punti se il robot prende la palla e la trattiene per almeno 3 secondi. • PARTE B: 4 punti se la palla e il robot raggiungono il centro linea dribblando con
C
LASSIFICA2014
Qui di seguito è riportata la classifica finale per la RoboCup Humanoid League 2014 divisa per le 3 categorie [32].
AdultSize
Primo posto: Team THORwIn, U. PENN.
Secondo posto: HuroEvolutionAD, NTUST.
Terzo posto: Tsinghua Hephaestus, Tsinghua Uni.
AdultSize sfida tecnica: HuroEvolutionAD, NTUST. TeenSize
Primo posto: Baset TeenSize, Baset.
Secondo posto: Nimbro TeenSize, TU Bonn.
TeenSize sfida tecnica: AUTUofM, Amirkabir and Manitoba and NimbroTeenSize, TU Bonn.
KidSize
Primo posto: CIT Brains, Chiba.
Secondo posto: Bold Hearts, University of Hertfordshire.
Terzo posto: Baset KidSize, Baset.
KidSize sfida tecnica: CIT Brains, Chiba.