Sense

L’attributo Sense `e limitato ai soli movimenti che comprendono approach e de-part, ovvero Jump, Jump3 e Jump3CP. Tramite questa opzione `e possibile speci-ficare una condizione che richiede verifica nel momento in cui il robot `e in procinto di iniziare l’approach verso la destinazione finale. Il momento in cui avviene la valutazione della condizione `e il termine del tratto orizzontale del moto composto. Se essa `e soddisfatta, il robot termina il movimento senza effettuare l’approach. Il moto in questo caso viene considerato terminato nonostante non venga raggiunta la locazione indicata. Nel caso in cui invece la condizione specificata non sia sod-disfatta il manipolatore termina il movimento come specificato dal comando ed il moto `e considerato terminato quando viene raggiunta la posizione di destinazione. Le possibilit`a che vengono offerte al programmatore con tale comando sono notevoli e consentono di velocizzare le operazioni del robot in alcuni scenari. Si supponga di dover afferrare un componente da un feeder flessibile. E’ possibile

158 C. PROGRAMMAZIONE IN EPSON in un qualsiasi momento inviare al manipolatore un comando di movimento che preveda l’afferraggio di un pezzo da questa postazione indipendentemente dalla presenza o meno di componenti. Utilizzando in modo appropriato il comando Sen-se il robot raggiunger`a la destinazione come richiesto solo nel caso in cui, prima di effettuare l’approach, il macchinario preposto alla gestione della postazione abbia inviato il segnale di disponibilit`a. In caso contrario il movimento terminer`a senza effettuare l’approach, consentendo il ricambio della stazione e il processamento di altri comandi. Il comando JS consente di verificare se il Sense dell’ultimo mo-vimento `e stato verificato o meno. Con tale informazione `e possibile instradare correttamente la scelta dei successivi comandi da fornire al manipolatore.

C.2.2 Parallel statements

I parallel statements, o parallel processing, consentono di indicare dei coman-di da eseguire contemporaneamente ad un movimento specificandone l’istante esecuzione. Il momento viene specificato rispetto alla percentuale di distanza percorsa del movimento totale. Le opzioni consentite sono limitate ad una li-sta di comandi principalmente riguardanti la gestione degli I/O. Il comando GO P1 !D10, On 2, D90, Off 3! ad esempio consente di alzare l’output nu-mero 2 nel momento in cui la percentuale di distanza percorsa nel movimento verso P1 `e pari al 10%. Inoltre raggiunta il 90% della traiettoria viene abbassato il segnale dell’output numero 3.

Se in seguito al termine di un movimento non sono stati completati tutti i comandi in parallelo, l’esecuzione del programma `e sospesa fino al completamento degli stessi. Nel manuale Epson si riporta che tale situazione avviene quando il moto copre una ridotta distanza e vi sono numerosi comandi in parallelo. Tuttavia a livello pratico si `e rilevato che l’utilizzo di parallel statements, in particolare se combinato con CP e/o Sense, determina una tempistica di movimentazione notevolmente superiore anche nei casi in cui il movimento sia tutt’altro che breve.

C.2. SENSE, PARALLEL STATEMENTS E CP 159

Figura C.1: Estratto di codice utilizzato per effettuare il test sull’influenza delle opzioni di moto sulle tempistiche finali.

Go P1 WaitPos Wait (0.1)

ResetElapsedTime

Jump3CP P3, P4, P2 CP Sense ! D0; MemOn (0); D100; MemOn (1) ! WaitPos

Print #30, ElapsedTime, Chr$(10) MemOff (0)

MemOff (1)

C.2.3 Influenza sui tempi di moto

Per i motivi illustrati `e stato realizzato un test per valutare l’influenza dei coman-di CP, Sense e i parallel statements sulle tempistiche dei movimenti. L’opzione CP `e stata analizzata precedentemente e consente il passaggio per un punto di via. Vengono ora presentati i risultati di un test effettuato in laboratorio in cui un medesimo movimento `e stato realizzato con differenti condizioni imposte nel comando principale. In figura C.1 si riporta un estratto del codice utilizzato per illustrare la modalit`a di esecuzione delle prove.

I risultati per il caso Jump3 sono riportati in tabella C.1.

Si pu`o notare come il comando CP, nonostante il movimento sia singolo e dunque non venga utilizzata la relativa opzione di raccordo, abbia influenza sulle tempistiche di moto. In altre parole se non segue un ulteriore movimento a quello in esame il termine CP viene comunque computato dal controller. Si assiste cos`ı ad un aumento di tempo ingiustificato.

Dai risultati si pu`o stimare l’influenza del comando Sense pari a 3 ms e quella dei parallel statements pari a 9 ms. ´E interessante notare come l’utilizzo del parallel processing D0 o D100 ha una limitata influenza sulla tempistica rilevata, nonostante il primo venga effettuato all’inizio del moto e l’ultimo al termine di

160 C. PROGRAMMAZIONE IN EPSON

Tabella C.1: Risultati del test sull’influenza delle opzioni delle opzioni aggiuntive nel comando di movimento JUMP3

Speed 20% 40% 60% 80% 100% -Media [s] 2.256 1.301 0.977 0.813 0.714 StDev [ms] 0.4 1.3 1.4 1.7 1.1 CP Media [s] 2.313 1.357 1.032 0.862 0.753 StDev [ms] 1.2 0.5 2.2 1.8 1.0 D0 Media [s] 2.264 1.308 0.985 0.819 0.723 StDev [ms] 1.6 2.0 2.5 1.8 1.1 D100 Media [s] 2.263 1.307 0.984 0.820 0.722 StDev [ms] 0.5 1.1 3.0 1.7 0.0 D0 D100 Media [s] 2.263 1.308 0.983 0.820 0.722 StDev [ms] 0.5 2.2 1.1 0.9 0.9 D0 D100 CP Media [s] 2.320 1.364 1.038 0.868 0.760 StDev [ms] 0.9 1.5 1.8 1.7 1.7 SENSE Media [s] 2.260 1.304 0.980 0.817 0.720 StDev [ms] 1.1 1.1 1.4 1.5 1.6 CP SENSE Media [s] 2.316 1.360 1.033 0.864 0.756 StDev [ms] 0.5 1.1 1.0 2.1 2.2 D0 SENSE Media [s] 2.267 1.311 0.987 0.824 0.726 StDev [ms] 0.8 1.3 1.0 1.5 1.7 D100 SENSE Media [s] 2.268 1.311 0.987 0.823 0.724 StDev [ms] 0.5 1.3 1.1 1.3 0.9 D0 D100 SENSE Media [s] 2.267 1.311 0.987 0.824 0.725 StDev [ms] 0.8 1.3 1.1 1.7 1.1 D0 D100 SENSE CP Media [s] 2.321 1.366 1.039 0.870 0.761 StDev [ms] 0.8 1.1 1.1 2.5 0.9

C.2. SENSE, PARALLEL STATEMENTS E CP 161 esso. Il tempo richiesto non dipende pertanto dall’esecuzione dello switch sul segnale quanto alla computazione del processo parallelo.

A velocit`a elevate le tempistiche richieste per le opzioni di moto sono le mede-sime, tuttavia hanno maggiore influenza sul tempo totale in quanto il movimento `e pi`u veloce.

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