2. Il progetto RHEA
2.6. Sistemi di percezione
Lo sviluppo dei sistemi di percezione è stata una delle attività più impegnative del progetto RHEA e ha riguardato la realizzazione di apparecchiature di telerileva- mento aereo e prossimale. Il ruolo del sistema di percezione di telerilevamento aereo è quello di attuare un’ispezione aerea preliminare. A tal fine alcuni dispositivi per l’acquisizione delle immagini sono stati implementati sulle unità mobili aeree ed è stato sviluppato un programma efficiente per l’elaborazione delle immagine stesse. Due fotocamere (Sigma DP2 Merril) sono state istallate sul drone (Fig. 2.9). La pri- ma fotocamera è di tipologia VIS mentre la seconda è stata modificata come NIR per ottenere immagini multispettrali.
Le condizioni nominali di utilizzo sono alle altezze di volo di 60 e di 120 m. A queste altezze le risoluzioni spaziali sono pari a 1 cm pixel-1 e a 2 cm pixel-1 rispettiva- mente. Le immagini vengono raccolte nella carta SD della fotocamera. La missione di ispezione con le unità aeree fornisce l’acquisizione delle immagini che succes-
sivamente sono mosaicizzate ed elaborate al fine del rilevamento delle infestanti. La mosaicizzazione consiste nella raccolta delle immagini sovrapposte di una scena per costruire un’immagine ortorettificata e georeferenziata. Il processo di mosaiciz- zazione richiede che le immagini acquisite siano ad alta risoluzione (alcuni centime- tri) e coprano un ampio spazio (alcune decine di metri in ogni dimensione). Soltanto un sensore a elevata risoluzione (più di 10 milioni di pixel) può combinare questi due requisiti. Le immagini mosaicizzate devono essere georeferenziate, il che signi-
fica che a ogni pixel dell’immagine sono associate le proprie coordinate geografiche. Attraverso questo processo è possibile conoscere l’esatta posizione dei “patches” di infestanti e successivamente di intervenire con le unità mobili terrestri.
Poiché coltura e infestanti sono specie differenti dovrebbero teoricamente mo- strare delle lievi differenze nello spettro di riflettanza. Tuttavia, la limitata risoluzio- ne spettrale delle immagini fornite dall’acquisizione hardware (quattro bande spet- trali R, G, B e NIR) non è sufficiente per stimare le suddette differenze, specialmente alle condizioni variabili di luce presenti negli ambienti esterni. Per questo motivo le informazioni spettrali sono utilizzate soprattutto per separare la vegetazione nel suo insieme (coltura più infestanti) dal terreno. La coltura è discriminata dalle infe- stanti sulla base della sua organizzazione spaziale, le file della coltura sono infatti riconosciute come file parallele all’interno del campo e le infestanti sono quella par- te di vegetazione non inclusa in queste linee. Questo processo viene chiamato seg- mentazione. Le mappe così ottenute permettono di indentificare le zone infestate da quelle “libere”. Le percentuali di infestazione sono categorizzate in tre differenti livelli: basso (percentuale di copertura < 5%), moderato (5% - 20%) e alto (> 20%).
Il sistema di percezione di rilevamento terrestre persegue due obiettivi: consen- tire una guida ottimale e sicura e individuare gli elementi biologici che devono es- sere trattati. Gli elementi fisici che costituiscono il sistema di riconoscimento delle infestanti e il sistema di guida, ovvero le videocamere, sono installate a bordo delle unità mobili terrestri (Fig. 2.10). La guida autonoma delle unità terrestri è resa pos- sibile grazie alla combinazione della visione computerizzata e di un sistema GNSS. Il GNSS è utilizzato per fornire informazioni di posizione alle unità al fine di alli- nearsi alle file della coltura a bordo campo. Una volta allineate, la guida all’interno del campo è possibile grazie alle informazioni che derivano dal sistema di visione computerizzata.
La sicurezza della guida è assicurata dal riconoscimento degli ostacoli. È stato infatti realizzato un algoritmo capace di distinguere le persone e altri ostacoli. Sia le persone che gli ostacoli vengono proiettati in uno spazio 3D e questo permette di calcolare la loro distanza rispetto alle unità mobili così da decidere se il veicolo debba
essere fermato o meno. Il riconoscimento è effettuato con uno scanner laser (LI- DAR), anche sulla base dei dati forniti dalla videocamera. Lo scanner laser per la si- curezza è un dispositivo optoelettronico che utilizza la riflessione diffusa della luce emessa dalle persone e dagli oggetti che si trovano in prossimità della macchina. Quando una presenza estranea all’interno di un’area ben definita viene individuata, lo scanner invia un segnale di stop all’unità mobile terrestre. Il LIDAR è installato sulla parte frontale dell’unità mobile (Fig. 2.11).
Un sistema di riconoscimento delle infestanti complementare a quello fornito dalle unità mobili aeree è stato sviluppato utilizzando la visione computerizzata al fine di individuare le piante spontanee presenti nelle colture a file larghe. Tale siste- ma è posizionato a bordo dell’unità mobile terrestre. Lo scopo è quello di analizzare una regione di interesse sul terreno di fronte all’unità mobile e di garantire il rico- noscimento delle file della coltura e della percentuale di copertura delle infestanti. Il sistema è costituito da una telecamera (KODAK KAI 04050M/C), da alcuni accessori (lenti e un filtro UV-IR) e da un’unità di misurazione inerziale.
Quando l’UMT si muove lungo le file della coltura, le immagini sono processate in tempo reale e viene determinata la percentuale di copertura delle malerbe presen- ti. Questo avviene in due fasi: il riconoscimento di quattro file della coltura e l’iden- tificazione delle infestanti. Un’area lungo le file viene considerata come coltura ed esclusa dal computo dei pixel verdi. I pixel rimanenti sono attribuiti alle infestanti. La percentuale di copertura è suddivisa in tre differenti livelli: basso, medio e alto.
Fig. 2.10 Videocamera per la guida e il rilevamento degli ostacoli e delle infestanti posizionata sull’u- nità mobile terrestre.