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Development of a cognitive robotic system for simple surgical tasks

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Academic year: 2021

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(1)International Journal of Advanced Robotic Systems. ARTICLE. Development of a Cognitive Robotic System for Simple Surgical Tasks Invited Feature Article. Riccardo Muradore1*, Paolo Fiorini1, Gokhan Akgun2, Duygun Erol Barkana3, Marcello Bonfe4, Fabrizio Boriero1, Andrea Caprara11, Giacomo De Rossi1, Riccardo Dodi5, Ole Jakob Elle6, Federica Ferraguti7, Lorenza Gasperotti1, Roger Gassert8, Kim Mathiassen6, Dilla Handini9, Olivier Lambercy8, Lin Li10, Maarja Kruusmaa10, Auralius Oberman Manurung8, Giovanni Meruzzi11, Ho Quoc Phuong Nguyen9, Nicola Preda4, Gianluca Riolfo11, Asko Ristolainen10, Alberto Sanna5, Cristian Secchi7, Marco Torsello11 and Asım Evren Yantac12 1 Department of Computer Science, University of Verona, Italy 2 Cognitive Science Department, Yeditepe University, Istanbul, Turkey 3 Electrical and Electronics Engineering Department, Yeditepe University, Istanbul, Turkey 4 Engineering Department, University of Ferrara, Italy 5 e-Services for Life and Health Research Department, Fondazione Centro San Raffaele, Italy 6 Department of Informatics, University of Oslo, and The Intervention Center, Oslo University Hospital, Oslo, Norway 7 Department of Sciences and Methods for Engineering, University of Modena and Reggio Emilia, Italy 8 Rehabilitation Engineering Lab, Institute of Robotics and Intelligent Systems, Department of Health Sciences and Technology, ETH Zurich, Switzerland 9 The Intervention Center, Oslo University Hospital, Rikshospitalet, Norway 10 Tallinn University of Technology, Faculty of Information Technology, Centre for Biorobotics, Tallinn, Estonia 11 Department of Legal Studies, School of Law, University of Verona, Italy 12 Design Lab, Koc University, Istanbul, Turkey * Corresponding author(s) E-mail: riccardo.muradore@univr.it Received 29 September 2014; Accepted 29 January 2015 DOI: 10.5772/60137 © 2015 The Author(s). Licensee InTech. This is an open access article distributed under the terms of the Creative Commons Attribution License (http://creativecommons.org/licenses/by/3.0), which permits unrestricted use, distribution, and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited.. ‹œ›ŠŒ ‘Žȱ ’—›˜žŒ’˜—ȱ ˜ȱ ›˜‹˜’Œȱ œž›Ž›¢ȱ  ’‘’—ȱ ‘Žȱ ˜™Ž›Š’— ›˜˜–œȱ ‘Šœȱ œ’—’’ŒŠ—•¢ȱ ’–™›˜ŸŽȱ ‘Žȱ šžŠ•’¢ȱ ˜ȱ –Š—¢ œž›’ŒŠ•ȱ ™›˜ŒŽž›Žœǯȱ ŽŒŽ—•¢ǰȱ ‘Žȱ ›ŽœŽŠ›Œ‘ȱ ˜—ȱ –Ž’ŒŠ• ›˜‹˜’Œȱœ¢œŽ–œȱ˜ŒžœŽȱ˜—ȱ’—Œ›ŽŠœ’—ȱ‘Žȱ•ŽŸŽ•ȱ˜ȱŠž˜—˜Ȭ –¢ȱ’—ȱ˜›Ž›ȱ˜ȱ’ŸŽȱ‘Ž–ȱ‘Žȱ™˜œœ’‹’•’¢ȱ˜ȱŒŠ››¢ȱ˜žȱœ’–™•Ž œž›’ŒŠ•ȱŠŒ’˜—œȱŠž˜—˜–˜žœ•¢ǯȱ‘’œȱ™Š™Ž›ȱ›Ž™˜›œȱ˜—ȱ‘Ž ŽŸŽ•˜™–Ž—ȱ ˜ȱ ŽŒ‘—˜•˜’Žœȱ ˜›ȱ ’—›˜žŒ’—ȱ Šž˜–Š’˜—  ’‘’—ȱ ‘Žȱ œž›’ŒŠ•ȱ  ˜›”•˜ ǯȱ ‘Žȱ ›Žœž•œȱ ‘ŠŸŽȱ ‹ŽŽ— ˜‹Š’—Žȱž›’—ȱ‘Žȱ˜—˜’—ȱŝȱž›˜™ŽŠ—ȱž—Žȱ™›˜“ŽŒ —Ž••’Ž—ȱž›’ŒŠ•ȱ˜‹˜’Œœȱǻ ȬǼǯȱ‘Žȱ–Š’—ȱ˜Š•ȱ˜ȱ‘Ž ™›˜“ŽŒȱ’œȱ˜ȱŽ–˜—œ›ŠŽȱ‘ŠȱŠž˜—˜–˜žœȱ›˜‹˜’Œȱœž›’ŒŠ•. œ¢œŽ–œȱŒŠ—ȱŒŠ››¢ȱ˜žȱœ’–™•Žȱœž›’ŒŠ•ȱŠœ”œȱŽŽŒ’ŸŽ•¢ȱŠ—  ’‘˜žȱ–Š“˜›ȱ’—Ž›ŸŽ—’˜—ȱ‹¢ȱœž›Ž˜—œǯȱ˜ȱž•’•ȱ‘’œȱ˜Š•ǰ  Žȱ‘ŠŸŽȱŽŸŽ•˜™Žȱ’——˜ŸŠ’ŸŽȱœ˜•ž’˜—œȱǻ‹˜‘ȱ’—ȱŽ›–œȱ˜ ŽŒ‘—˜•˜’Žœȱ Š—ȱ Š•˜›’‘–œǼȱ ˜›ȱ ‘Žȱ ˜••˜ ’—ȱ Šœ™ŽŒœDZ Š‹›’ŒŠ’˜—ȱ˜ȱœ˜ȱ˜›Š—ȱ–˜Ž•œȱœŠ›’—ȱ›˜–ȱȱ’–ŠŽœǰ œž›’ŒŠ•ȱ ™•Š——’—ȱ Š—ȱ Ž¡ŽŒž’˜—ȱ ˜ȱ –˜ŸŽ–Ž—ȱ ˜ȱ ›˜‹˜ Š›–œȱ’—ȱŒ˜—ŠŒȱ ’‘ȱŠȱŽ˜›–Š‹•ŽȱŽ—Ÿ’›˜—–Ž—ǰȱŽœ’—’— Šȱ œž›’ŒŠ•ȱ ’—Ž›ŠŒŽȱ –’—’–’£’—ȱ ‘Žȱ Œ˜—’’ŸŽȱ •˜Šȱ ˜ȱ ‘Ž œž›Ž˜—ȱ œž™Ž›Ÿ’œ’—ȱ ‘Žȱ ŠŒ’˜—œǰȱ ’—›ŠȬ˜™Ž›Š’ŸŽȱ œŽ—œ’— Š—ȱ›ŽŠœ˜—’—ȱ˜ȱŽŽŒȱ—˜›–Š•ȱ›Š—œ’’˜—œȱŠ—ȱž—Ž¡™ŽŒŽ ŽŸŽ—œǯȱ••ȱ‘ŽœŽȱŽŒ‘—˜•˜’Žœȱ‘ŠŸŽȱ‹ŽŽ—ȱ’—Ž›ŠŽȱžœ’—ȱŠ Œ˜–™˜—Ž—Ȭ‹ŠœŽȱœ˜ Š›ŽȱŠ›Œ‘’ŽŒž›Žȱ˜ȱŒ˜—›˜•ȱŠȱ—˜ŸŽ• Int J Adv Robot Syst, 2015, 12:37 | doi: 10.5772/60137. 1.

(2) ›˜‹˜ȱŽœ’—Žȱ˜ȱ™Ž›˜›–ȱ‘Žȱœž›’ŒŠ•ȱŠŒ’˜—œȱž—Ž›ȱœž¢ǯ —ȱ ‘’œȱ  ˜›”ȱ  Žȱ ™›˜Ÿ’Žȱ Š—ȱ ˜ŸŽ›Ÿ’Ž ȱ ˜ȱ ˜ž›ȱ œ¢œŽ–ȱ Š— ›Ž™˜›ȱ˜—ȱ™›Ž•’–’—Š›¢ȱ›Žœž•œȱ˜ȱ‘ŽȱŠž˜–Š’ŒȱŽ¡ŽŒž’˜—ȱ˜ —ŽŽ•Žȱ’—œŽ›’˜—ȱ˜›ȱ‘ŽȱŒ›¢˜Š‹•Š’˜—ȱ˜ȱ”’—Ž¢ȱž–˜ž›œǯ Ž¢ ˜›œȱž›’ŒŠ•ȱ›˜‹˜’Œœǰȱž˜—˜–˜žœȱœ¢œŽ–œǰȱ ’‘Ȭ ™Ž›˜›–Š—ŒŽȱ›˜‹˜’Œœ. ŗǯȱ —›˜žŒ’˜— ‘Žȱ’—›˜žŒ’˜—ȱ˜ȱ–’—’–Š••¢ȱ’—ŸŠœ’ŸŽȱœž›Ž›¢ȱǻ Ǽȱ’›œ Š—ǰȱ –˜›Žȱ ›ŽŒŽ—•¢ǰȱ ˜ȱ œž›’ŒŠ•ȱ ›˜‹˜œǰȱ ‘Šœȱ ‹›˜ž‘ȱ —Ž  ™Ž›œ™ŽŒ’ŸŽœȱ˜ȱœž›Ž›¢ȱŠ—ȱ‘Šœȱœ’—’’ŒŠ—•¢ȱ’–™›˜ŸŽȱ‘Ž šžŠ•’¢ȱ ˜ȱ –Š—¢ȱ œž›’ŒŠ•ȱ ™›˜ŒŽž›Žœȱ ǻŽǯǯǰȱ ǽŗǰȱ Řǰȱ řǰȱ Śǰȱ śǾǯ. ˜ ŽŸŽ›ǰȱŒž››Ž—ȱœž›’ŒŠ•ȱ›˜‹˜œȱŠ›Žȱ—˜ȱ‘Žȱ’—Š•ȱŠ—œ Ž› ˜ȱœž›Ž˜—ȂœȱŽ–Š—œȱ’—ȱŽ›–œȱ˜ȱǻŗǼȱ‘’‘ȱ–˜’˜—ȱŠŒŒž›ŠŒ¢ ǻ˜ȱŽ—Š‹•Žȱ’—Ž›ŸŽ—’˜—œȱ‘Šȱ ˜ž•ȱ˜‘Ž› ’œŽȱ‹Žȱ’–™˜œœ’Ȭ ‹•ŽǼǰȱ ǻŘǼȱ Ž¡Ž›’¢ǰȱ ǻřǼȱ ™›ŽœŽ—’—ȱ ’—˜›–Š’˜—ȱ ’—ȱ Šȱ –˜›Ž –ŽŠ—’—ž•ȱ  Š¢ȱ ǻ˜ȱ ’–™›˜ŸŽȱ ‘Žȱ šžŠ•’¢ȱ ˜ȱ ‘Žȱ Œ•’—’ŒŠ• ›Žœž•ǰȱŽǯǯǰȱŸ’›žŠ•ȱ’¡ž›ŽœǰȱŠŒ’ŸŽȱŒ˜—œ›Š’—œǼȱǽŜǾǯȱ —ȱŠŒǰ ‘Ž¢ȱ Š›Žȱ Ž•Ž˜™Ž›ŠŽȱ ŽŸ’ŒŽœȱ  ’‘˜žȱ Š—¢ȱ Ž–‹ŽŽ Šž˜—˜–¢ȱǻŽǯǯǰȱ‘ŽȱŠȱ’—Œ’ȱ‹¢ȱ —ž’’ŸŽȱž›’ŒŠ•ȱǽŝǾȱŠ— ‘Žȱ ’›˜ž›Žȱ ŽŸŽ•˜™Žȱ ‹¢ȱ ŽžœŒ‘•Š—ȱ û›ȱ žȬȱ ž— Šž–Š‘›ȱǻǼȱǽŞǾȱŠ—ȱ‘Ž›Ž˜›Žȱ™Ž›˜›–Š—ŒŽȬ‹˜ž—ȱ‹¢ ‘Žȱ™Ž›ŒŽ™’˜—ȱŠ—ȱŽ¡Ž›’¢ȱ˜ȱ‘Ž’›ȱ‘ž–Š—ȱ˜™Ž›Š˜›œǯ •‘˜ž‘ȱ ’ȱ ’œȱ  Ž••ȱ ”—˜ —ȱ ‘Šȱ Šž˜–Š’˜—ȱ ‘Šœȱ ‹ŽŽ— œžŒŒŽœœž••¢ȱ žœŽȱ ˜ȱ Ž—‘Š—ŒŽȱ Šȱ ›ŽŠȱ ŸŠ›’Ž¢ȱ ˜ȱ ‘ž–Š— ŠŒ’Ÿ’’Žœȱ›˜–ȱŠ’›Œ›ŠȱŒ˜—›˜•ȱ˜ȱ–Š—žŠŒž›’—ǰȱ‘Žȱ ‘˜•Ž Š›ŽŠȱ ˜ȱ Šž˜—˜–˜žœȱ ’—Ž›ŠŒ’˜—ȱ ˜ȱ œž›’ŒŠ•ȱ ˜˜•œȱ  ’‘ ‹’˜•˜’ŒŠ•ȱ’œœžŽœȱ’œȱ›Š‘Ž›ȱž—Ž¡™•˜›Žǯȱ —ȱ‘ŽȱŠ™™•’ŒŠ’˜—œ  ‘Ž›Žȱ’ȱ‘Šœȱ‹ŽŽ—ȱžœŽǰȱŠž˜–Š’˜—ȱ‘Šœȱ’—Œ›ŽŠœŽȱœŠŽ¢ǰ ŠŒŒž›ŠŒ¢ǰȱ ›Ž™›˜žŒ’‹’•’¢ǰȱ Š—ȱ ‘Šœȱ ŽŒ›ŽŠœŽȱ ‘ž–Š— Š’žŽȱǽşǰȱŗŖǾǯȱ‘žœǰȱ Žȱ‘¢™˜‘Žœ’£Žȱ‘Šȱœ’–’•Š›ȱ‹Ž—Ž’œ Œ˜ž•ȱŠ•œ˜ȱ‹ŽȱŠ’—Žȱ‹¢ȱ’—›˜žŒ’—ȱŠž˜–Š’˜—ȱ˜ȱœ™ŽŒ’’Œ Šœ™ŽŒœȱ˜ȱœž›Ž›¢ǰȱ™›˜Ÿ’Žȱ‘Šȱ ŽȱŒŠ—ȱœžŒŒŽœœž••¢ȱœ˜•ŸŽ ‘Žȱ Œ‘Š••Ž—Žœȱ ˜ȱ ‘’œȱ Œ˜—ŒŽ™ȱ ǽŗŗǾǯȱ —ȱ ŠŒǰȱ ›Ž™˜›œȱ ’—ȱ ‘Ž Ž—Ž›Š•ȱ™›ŽœœȱǽŗŘǾȱŠ—ȱ’—ȱ‘Žȱȱ•’œ’—ȱ˜ȱœŠŽ¢ȱŠ•Ž›œȱ˜› –Ž’ŒŠ•ȱŽŸ’ŒŽœȱǽŗřǾȱ’—’ŒŠŽȱ‘Žȱ’—Œ›ŽŠœ’—ȱ˜ŒŒž››Ž—ŒŽȱ˜ ™˜Ž—’Š••¢ȱ Š—Ž›˜žœȱ œ’žŠ’˜—œȱ ž›’—ȱ ›˜‹˜ȬŠœœ’œŽ ™›˜ŒŽž›Žœǯ —ȱ‘’œȱ™Š™Ž›ȱ Žȱ›Ž™˜›ȱ‘Žȱ›Žœž•œȱŠŒ‘’ŽŸŽȱž›’—ȱ‘Žȱŝ ž›˜™ŽŠ—ȱ ™›˜“ŽŒȱ —Ž••’Ž—ȱ ž›’ŒŠ•ȱ ˜‹˜’Œœȱ ǻ ȬǼ Š›Žœœ’—ȱ ‘Žȱ Šž˜—˜–˜žœȱ Ž¡ŽŒž’˜—ȱ ˜ȱ ‹Šœ’Œȱ œž›’ŒŠ• ŠŒ’˜—œǯȱžŒ‘ȱŽŒ‘—˜•˜¢ȱ ’••ȱ’—ȱ‘Žȱžž›ŽȱŠ••˜ ȱœž›Ž˜—œ ˜ȱ˜Œžœȱ˜—•¢ȱ˜—ȱ‘Žȱ–˜œȱ’’Œž•ȱŠœ™ŽŒœȱ˜ȱ‘Žȱ’—Ž›ŸŽ—Ȭ ’˜—ǰȱ•ŽŠŸ’—ȱ‘Žȱ‹Šœ’ŒȱŠœ”œȱ˜ȱ‘ŽȱŠž˜—˜–˜žœȱœ¢œŽ–ǯȱ — ‘’œȱ ™Š™Ž›ȱ  Žȱ  ’••ȱ ˜Œžœȱ ˜—ȱ ‘Žȱ ™ž—Œž›’—ȱ Šœ”ȱ Š—ȱ ’— ™Š›’Œž•Š›ȱ ˜—ȱ ‘Žȱ —ŽŽ•Žȱ ’—œŽ›’˜—ȱ ˜›ȱ ‘Žȱ Œ›¢˜Š‹•Š’˜— ™›˜ŒŽž›Žǯȱ ‘’œȱ ™›˜ŒŽž›Žȱ ›Žšž’›Žœȱ ‘’‘ȱ ŠŒŒž›ŠŒ¢ȱ Š— ™›ŽŒ’œ’˜—ȱ‘ŠȱŠȱ›˜‹˜’Œȱœ¢œŽ–ȱ’—Ž›ŠŽȱ ’‘ȱŠȱœ˜™‘’œ’Ȭ ŒŠŽȱœŽ—œ’—ȱœ¢œŽ–ȱŒŠ—ȱžŠ›Š—ŽŽǯ ˜ȱ™›˜ŸŽȱ‘ŽȱŽŠœ’‹’•’¢ȱ˜ȱ˜ž›ȱŠ™™›˜ŠŒ‘ȱ˜ȱ‘’œȱ™›˜‹•Ž–ǰȱ Ž ŽŸŽ•˜™ȱ Ž—Ž›Š•ȱ –Ž‘˜œȱ ˜›ȱ Šȱ Œ˜—’’ŸŽȱ œž›’ŒŠ•ȱ ›˜‹˜’Œ 2. 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(3) ‘Žȱ ™Ž›ŒžŠ—Ž˜žœȱ Š™™›˜ŠŒ‘ǰȱ ’—ȱ Œ˜—›Šœȱ  ’‘ȱ ˜™Ž—ȱ ˜› •Š™Š›˜œŒ˜™’Œȱœž›Ž›¢ǰȱ’œȱ•Žœœȱ’—ŸŠœ’ŸŽǰȱŽŒ›ŽŠœŽœȱ–˜›‹’’¢ Š—ȱŽ—œž›Žœȱ‘’‘ȱŽ’ŒŠŒ¢ȱ‹¢ȱŠŒŒž›ŠŽ•¢ȱŠ›Ž’—ȱ‘ŽȱŒŠ—ŒŽ›  ‘’•Žȱ™›ŽœŽ›Ÿ’—ȱ‘Žȱ‘ŽŠ•‘¢ȱŠ“ŠŒŽ—ȱœ›žŒž›ŽœȱǽŗśǰȱŗŜǾǯ Ž›ŒžŠ—Ž˜žœȱŒ›¢˜Š‹•Š’˜—ȱ’œȱ™Ž›˜›–Žȱžœ’—ȱŠȱ˜˜•ȱŒŠ••Ž Œ›¢˜™›˜‹Žȱ  ‘’Œ‘ȱ ’œȱ ’›ŽŒ•¢ȱ ’—›˜žŒŽȱ ‘›˜ž‘ȱ ‘Žȱ œ”’— ˜ Š›œȱ‘Žȱ”’—Ž¢ȱž–˜ž›ȱ ’‘ȱ‘ŽȱŠ’ȱ˜ȱŒ•’—’ŒŠ•ȱ’–Š’— ŽŸ’ŒŽœȱ ǻŒ˜–™žŽ›ȱ ˜–˜›Š™‘¢ȱ ǰȱ –Š—Ž’Œȱ ›Žœ˜—Š—ŒŽ ’–Š’—ȱ  ǰȱ ž•›Šœ˜ž—ȱ Ǽǯȱ ›¢˜™›˜‹Žœȱ Š›Žȱ ‘˜••˜  —ŽŽ•Žœǰȱ œ’–’•Š›ȱ ˜ȱ ‹’˜™œ¢ȱ ˜˜•œǰȱ  ‘˜œŽȱ Ž–™Ž›Šž›Žȱ ’œ Œ˜—’’˜—Žȱ‹¢ȱ•ž’œȱŒ’›Œž•Š’—ȱ’—œ’ŽǰȱŽ—Ž›Š••¢ȱŠ›˜—ȱ˜› Œ˜˜•’—ȱŠ—ȱ‘Ž•’ž–ȱ˜›ȱ‘ŽŠ’—ǯȱ‘ŽȱŸŽ›¢ȱ•˜ ȱŽ–™Ž›Šž›Ž Ž—Ž›ŠŽȱ Š›˜ž—ȱ ‘Žȱ ’™ȱ Š••˜ œȱ ‘Žȱ ›ŽŽ£’—ȱ ˜ȱ ‘Žȱ œž›Ȭ ›˜ž—’—ȱ ’œœžŽǰȱ Œ›ŽŠ’—ȱ Š—ȱ ’ŒŽ‹Š••ȱ Š›˜ž—ȱ ‘Žȱ ž–˜ž›ǯ Š™’ȱ ›ŽŽ£’—ȱ Š—ȱ ‘Š ’—ȱ Œ¢Œ•Žœȱ ’—žŒŽȱ ’››ŽŸŽ›œ’‹•Ž Š–ŠŽȱ˜ȱ‘Žȱ’œœžŽȱ ’‘’—ȱ‘Žȱ’ŒŽ‹Š••ǯ ŘǯŘȱ ˜ ȱ›˜‹˜’ŒœȱŒŠ—ȱ’–™›˜ŸŽȱ‘Žȱ™›˜ŒŽž›Ž ‘Žȱ–˜œȱ’–™˜›Š—ȱ’œœžŽȱ˜›ȱŠȱ™ž—Œž›’—ȱŠœ”ȱ’œȱ˜ȱœŠŽ•¢ Š—ȱŒ˜››ŽŒ•¢ȱ›ŽŠŒ‘ȱ‘ŽȱŠ›Žȱ™˜’—ǯȱ —ȱŠŒȱ‘Žȱ™›ŽŒ’œ’˜—ȱ˜ ’—œŽ›’˜—ȱ˜ȱ‘Žȱ—ŽŽ•Žȱ’™ȱ—ŽŠ›ȱ‘ŽȱŒŽ—›Žȱ˜ȱ‘Žȱž–˜ž›ȱ’œ œ›’Œ•¢ȱŒ˜››Ž•ŠŽȱ˜ȱ‘ŽȱœžŒŒŽœœȱ˜ȱ‘Žȱ›ŽŠ–Ž—ǯȱ˜›ȱ‘’œ ›ŽŠœ˜—ǰȱ ‘Žȱ Œ›¢˜Š‹•Š’˜—ȱ ™›˜ŒŽž›Žȱ ŒŠ—ȱ ‹Žȱ ’–™›˜ŸŽȱ ‹¢ Ž¡™•˜’’—ȱ‘Žȱ’—›’—œ’Œȱ‘’‘ȱŠŒŒž›ŠŒ¢ȱŠ—ȱ›Ž™ŽŠŠ‹’•’¢ȱ˜ ›˜‹˜’ŒȱŽŸ’ŒŽœȱŠ—ȱ‘Žȱ™›ŽȬȱŠ—ȱ’—›ŠȬ˜™Ž›Š’ŸŽȱ’–ŠŽœȱ˜ ‘Žȱ™Š’Ž—ȂœȱŠ—Š˜–¢ǯ ŽŸŽ›Š•ȱ Ž¡™Ž›’Ž—ŒŽœȱ ˜—ȱ ›˜‹˜ȬŠœœ’œŽȱ ™Ž›ŒžŠ—Ž˜žœ ™›˜ŒŽž›Žœȱ‘ŠŸŽȱ‹ŽŽ—ȱ›Ž™˜›Žȱ’—ȱ‘Žȱ•’Ž›Šž›Žȱ’—ȱ›ŽŒŽ— ¢ŽŠ›œǯȱ ˜˜ȱ›Žœž•œȱ‘ŠŸŽȱ‹ŽŽ—ȱ˜‹Š’—Žȱ’—ȱŽ›–œȱ˜ȱŠŒŒž›ŠŒ¢ ǽŗŝǰȱ ŗŞǾǰȱ —ž–‹Ž›ȱ ˜ȱ ŠŒŒŽœœȱ ŠŽ–™œǰȱ ’–Žȱ ˜ȱ œžŒŒŽœœž• ŠŒŒŽœœǰȱ Š—ȱ Žœ’–ŠŽȱ ‹•˜˜ȱ •˜œœȱ Š—ȱ Œ˜–™•’ŒŠ’˜—œǰ Œ˜–™Š›Žȱ ˜ȱ œŠ—Š›ȱ ™›˜ŒŽž›Žœȱ  ‘Ž›Žȱ ‘Žȱ ›Š’˜•˜’œ ‘Šœȱ ˜ȱ ›Ž•¢ȱ ˜—ȱ ‘’œȦ‘Ž›ȱ Ž¡™Ž›’Ž—ŒŽȱ ǽŗşǾǯȱ ‘Žȱ œŠ—Š› ™›˜ŒŽž›Žȱ žœžŠ••¢ȱ ›Žšž’›Žœȱ œŽŸŽ›Š•ȱ ȱ œŒŠ—œȱ ž›’—ȱ ‘Ž —ŽŽ•Žȱ’—œŽ›’˜—ȱ˜ȱŠœœŽœœȱ’œȱŠŒžŠ•ȱ™˜œ’’˜—ǰȱŽ¡™˜œ’—ȱ‘Ž ™Š’Ž—ȱ˜ȱŠȱŒ˜—œ’Ž›Š‹•ŽȱŠ–˜ž—ȱ˜ȱ›Š’Š’˜—ȱǽŘŖǾǯȱ‘žœȱŠ— Šž˜—˜–˜žœȱœ¢œŽ–ȱŠ‹•Žȱ˜ȱ™•Š—ȱŠ—ȱŽ¡ŽŒžŽȱŠȱ™ž—Œž›’— ™›˜ŒŽž›Žǰȱ –Š—Š’—ȱ ™˜œœ’‹•Žȱ ‘Š£Š›˜žœȱ ŽŸŽ—œȱ Š— ›ŽžŒ’—ȱȱœŒŠ—œǰȱ›Ž™›ŽœŽ—œȱŠȱœ’—’’ŒŠ—ȱ’–™›˜ŸŽ–Ž— ’—ȱ ™Š’Ž—ȱ œŠŽ¢ǯȱ ž›‘Ž›–˜›Žǰȱ ‘’œȱ ŽŒ‘—˜•˜¢ȱ Œ˜ž•ȱ ‹Ž ŽŠœ’•¢ȱ Ž¡™•˜’Žȱ ’—ȱ ’Ž›Ž—ȱ œž›’ŒŠ•ȱ Š™™•’ŒŠ’˜—œȱ  ‘Ž›Ž ŠŒŒž›ŠŒ¢ȱŠ—ȱ™›ŽŒ’œ’˜—ȱŠ›Žȱ’–™˜›Š—ȱŠŒ˜›œǯ. ›˜‹˜’Œȱ Š›Œ‘’ŽŒž›Žȱ ’—ȱ Š••ȱ ’œȱ Šœ™ŽŒœDZȱ Œ˜—›˜•ǰȱ œŽ—œ’—ǰ Ž¡Ž›’¢ǰȱ ŽŒǯȱ •‘˜ž‘ȱ –˜œȱ Ž’Œ’Ž—ȱ Šž˜–Š’˜—ȱ ’œȱ —˜ ˜—Žȱ‹¢ȱž™•’ŒŠ’—ȱ‘ž–Š—ȱ–˜ŸŽ–Ž—œǰȱ‘Ž›Žȱ Žȱ—ŽŽȱ˜ Ž—œž›Žȱ‘ŠȱŠȱœž›Ž˜—ȱŒŠ—ȱŒ˜—’—žŽȱ‘ŽȱŠœ”ȱ‹¢ȱŽ•Ž˜™Ž›Š’— ‘Žȱ›˜‹˜œȱǻŽ•Ž˜™Ž›Š’˜—ȱ–˜ŽǼȱ’—ȱŒŠœŽȱ˜ȱŽ–Ž›Ž—Œ¢ǯȱ˜› ‘’œȱ›ŽŠœ˜—ȱ Žȱœ›’ŸŽȱ˜ȱ™›ŽœŽ›ŸŽȱ‘ŽȱŽ¡Ž›’¢ȱŠ—ȱŒ˜—’’ŸŽ Šœ™ŽŒœȱ˜ȱ‘Žȱ–Š—žŠ•ȱŠœ”ǯ ›Ž•’–’—Š›’•¢ǰȱ‘Žȱœž›’ŒŠ•ȱŠœ”ȱ’œȱ™Š›’’˜—Žȱ’—˜ȱœž‹Šœ”œ Š—ȱ–˜Ž••ŽȱŠœȱŠȱœŠŽȱ’Š›Š–ȱ˜ȱ›Ž™›ŽœŽ—ȱ‘ŽȱœŽšžŽ—ŒŽ ˜ȱ ŠŒ’˜—œȱ ˜ȱ ‹Žȱ ™Ž›˜›–Žǯȱ ‘Ž—ȱ  Žȱ œŽ•ŽŒȱ ‘Žȱ Œ›’’ŒŠ• ŸŠ›’Š‹•ŽœȱŠ—ȱ™Š›Š–ŽŽ›œȱ’—Ÿ˜•ŸŽȱ’—ȱ‘Žȱ™›˜ŒŽž›Žȱǻ’ǯŽǯǰ ’œŠ—ŒŽȱ˜ȱŠ›Žǰȱ–Š¡’–Š•ȱ˜›ŒŽȱŠ™™•’Žȱ˜ȱ‘Žȱœ”’—ȱŠ—ȱœ˜ ˜—Ǽȱ —ŽŽŽȱ ˜ȱ ›’Ž›ȱ ‘Žȱ ›Š—œ’’˜—œȱ Š–˜—ȱ ‘Žȱ œŠŽœȱ ’— —˜›–Š•ȱ Š—ȱ Ž–Ž›Ž—Œ¢ȱ œ’žŠ’˜—œǯȱ ŠŠȱ Œ˜••ŽŒŽȱ ‹¢ȱ ‘Ž œŽ—œ’—ȱœ¢œŽ–ȱž›’—ȱ‘Žȱ’—›ŠȬ˜™Ž›Š’ŸŽȱ™‘ŠœŽȱŠ›ŽȱžœŽ ˜ȱ Œ˜–™žŽȱ ‘ŽœŽȱ ™Š›Š–ŽŽ›œȱ Š—ȱ Šž˜—˜–˜žœ•¢ȱ ŽŽŒ ž—Ž¡™ŽŒŽȱŽŸŽ—œȱ˜›ȱŠ—Ž›˜žœȱœ’žŠ’˜—œǯ ‘Žȱ™›ŽȬ˜™Ž›Š’ŸŽȱŠ—Š•¢œ’œȱ’œȱžœŽȱ˜ȱ•˜ŒŠŽȱ‘Žȱž–˜ž›ȱŠ— ˜ȱ™•Š—ȱ‘Žȱ’—œŽ›’˜—ǯȱ‘Žȱ™•Š——’—ȱ‘Šœȱ˜ȱŒ˜–™žŽȱ‘ŽȱŽ— ™˜’—œȱ˜ȱ‘ŽȱŒ›¢˜™›˜‹Žœȱœ˜ȱ‘Šȱ‘ŽȱŸ˜•ž–Žȱ˜ȱ‘Žȱž–˜ž› ’œȱ Œ˜–™•ŽŽ•¢ȱ Œ˜ŸŽ›Žȱ ‹¢ȱ ‘Žȱ ’ŒŽ‹Š••ǯȱ œȱ Šȱ ™›ŽŒŠž’˜—Š›¢ ™›’—Œ’™•ŽǰȱŒ›¢˜™›˜‹ŽœȱŠ›Žȱ™•ŠŒŽȱ’—ȱ˜›Ž›ȱ˜ȱŽ—Ž›ŠŽȱȂ”’••Ž›Ȃ ’œ˜‘Ž›–œȱ Ž¡Ž—’—ȱ œ˜–Žȱ –’••’–Ž›Žœȱ ‹Ž¢˜—ȱ ž–˜ž› ŽŽœǯȱ—ȱ‘Žȱ˜‘Ž›ȱ‘Š—ǰȱ‘ŽŠ•‘¢ȱ’œœžŽȱ‘Šœȱ˜ȱ‹Žȱ™›ŽœŽ›ŸŽ ›˜–ȱ ‘Žȱ Š‹•Š’˜—ȱ Šœȱ –žŒ‘ȱ Šœȱ ™˜œœ’‹•Žǯȱ Ž—ŒŽǰȱ  Žȱ ŽŸŽ•Ȭ ˜™Žȱ Š—ȱ ˜™’–Š•ȱ ™•Š——’—ȱ œ›ŠŽ¢ȱ ‘Šȱ ŠŒ‘’ŽŸŽœȱ  ‘˜•Ž ž–˜ž›ȱ Œ˜ŸŽ›ŠŽȱ ǻ‘Š›ȱ Œ˜—œ›Š’—Ǽȱ Š—ȱ –’—’–’£Žœȱ ‘Ž Š–ŠŽȱ˜ȱœž››˜ž—’—ȱ‘ŽŠ•‘¢ȱœ›žŒž›Žœȱǻœ˜ȱŒ˜—œ›Š’—Ǽǯ ž›’—ȱ‘Žȱ™•Š——’—ȱ ŽȱŽ’—ŽȱŠȱœŽȱ˜ȱ˜›‹’Ž—ȱ›Ž’˜—œȱ›˜–  ‘Ž›Žȱ‘Žȱ’ŒŽ‹Š••ȱ‘Šœȱ˜ȱ‹Žȱ”Ž™ȱŠ Š¢ǯȱȱœŠŽ¢ȱ’œŠ—ŒŽȱ˜ śȬŗŖȱ––ȱ’œȱŠȱœŠŽȱ’œŠ—ŒŽȱ˜ȱ‘Žȱ‹˜ Ž•ǰȱ›’‹œǰȱ—Ž›ŸŽœǰȱœ™•ŽŽ—ǰ •’ŸŽ›ȱŠ—ȱž›ŽŽ›œǯȱ˜›ȱ‘’œȱ›ŽŠœ˜—ǰȱŠȱ‘’‘ȱŠŒŒž›ŠŒ¢ȱ›˜‹˜’Œ œ¢œŽ–ȱ’œȱ›Žšž’›Žȱ˜ȱ’—œŽ›ȱ‘Žȱ—ŽŽ•Žȱ ’‘ȱŠȱ™˜œ’’˜—ȱŽ››˜› œ–Š••Ž›ȱ‘Š—ȱŗȱ––ǯȱ˜›Ž˜ŸŽ›ǰȱ‘ŽȱœŽ—œ’—ȱœ¢œŽ–ȱœ‘˜ž• ‹ŽȱŠ‹•Žȱ˜ȱŽŽŒȱŒ›’’ŒŠ•ȦŒ‘Š›ŠŒŽ›’œ’ŒȱŽŸŽ—œȱœžŒ‘ȱŠœȱœ”’— ™Ž—Ž›ŠŽǰȱ ž–˜ž›ȱ ‘’ǰȱ ž–˜ž›ȱ ™ŠœœŽȱ Š—ȱ ˜›‹’Ž—ȱ ›Ž’˜— ˜žŒ‘Žǯ ˜ȱ ŸŽ›’¢ȱ ‘Žȱ ™•Š—ȱ šžŠ•’¢ǰȱ  Žȱ ŽŸŽ•˜™Žȱ Šȱ Œ›¢˜Š‹•Š’˜— œ’–ž•Š˜›ȱ ‘Šȱ Œ˜–™žŽœȱ ‘Žȱ —˜–’—Š•ȱ ›Š“ŽŒ˜›’Žœȱ Š— ŸŽ›’’Žœȱ ‘Žȱ œŠ’œŠŒ’˜—ȱ ˜ȱ ‘Žȱ Œ˜—œ›Š’—œȱ ǽŘŗǾǯȱ ’ž›Žȱ ŗ œ‘˜ œȱ‘Žȱ’—Ž›ŠŒŽȱ˜ȱ‘Žȱœ’–ž•Š˜›ǯ. 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(4) ˜ ŽŸŽ›ǰȱ ˜ȱ Œ˜–™Ž—œŠŽȱ ˜›ȱ ›Ž’œ›Š’˜—ȱ –’œ–ŠŒ‘ǰȱ  ž’Š—ŒŽȱ’œȱ›Žšž’›Žȱ˜ȱ–˜—’˜›ȱ‘Žȱ—ŽŽ•Žȱ™Š‘ȱž›’—ȱ‘Ž ’—œŽ›’˜—ǯȱ‘’œȱ’œȱ‘Žȱ›ŽŠœ˜—ȱ˜›ȱ ‘’Œ‘ȱŠȱœŽŒ˜—ȱ›˜‹˜’ŒȱŠ›– ‘˜•’—ȱŠȱȱ™›˜‹Žȱ’œȱ—ŽŽŽǯȱ‘ŽȱŒ˜—›˜•ȱŠ›Œ‘’ŽŒž›Žȱ‘Šœ ˜ȱ Œ˜˜›’—ŠŽȱ ‘Žȱ –˜’˜—ȱ ˜ȱ ‘Žȱ  ˜ȱ Š›–œȱ ž›’—ȱ ‘Ž ™›˜ŒŽž›ŽȱŠ—ȱŠŸ˜’ȱŒ˜••’œ’˜—œǯ ‘Žȱœ¢œŽ–ȱœ‘˜ž•ȱ‹ŽȱŠ‹•Žȱ˜ȱž—Ž›œŠ—ȱ‘˜ ȱ‘Žȱ˜˜•œȱŠ›Ž ˜™Ž›Š’—ȱŠ—ȱ ‘Šȱ’œȱ‘Š™™Ž—’—ȱ˜—ȱ‘Žȱœž›’ŒŠ•ȱŠ‹•Žǯȱ‘Ž ŠŒŒž›ŠŒ¢ȱ˜ȱ‘Žȱ—ŽŽ•Žȱ’—œŽ›’˜—ȱŠ—ȱ‘Žȱ›Ž•’Š‹’•’¢ȱ˜ȱ‘Ž ™›˜ŒŽž›ŽȱŠ›Žǰȱ˜›ȱ‘Žȱ™›˜Žœœ’˜—Š•ȱžœŽ›œǰȱ‘Žȱ–˜œȱŠ—’‹•Ž ‹Ž—Ž’œȱ Š—ȱ Šž˜—˜–˜žœȱ œ¢œŽ–ȱ œ‘˜ž•ȱ ˜Ž›ǯȱ ‘ŽœŽ Œ‘Š›ŠŒŽ›’œ’ŒœȱŠ›Žȱœ›’Œ•¢ȱ›Ž•ŠŽȱ ’‘ȱǻŗǼȱ‘ŽȱŒ˜››ŽŒ—Žœœȱ˜ ‘ŽȱŽœŒ›’™’˜—ȱ˜ȱ‘Žȱœž›’ŒŠ•ȱ”—˜ •ŽŽȱ’—˜ȱŽŒ‘—˜•˜’Ȭ ŒŠ•ȱ ™›˜ŒŽœœŽœǰȱ ǻŘǼȱ ‘Žȱ ›žœ ˜›‘’—Žœœȱ ˜ȱ ™›˜ŒŽž›Š•ȱ Š— Š—Š˜–’ŒŠ•ȱ–˜Ž•œǰȱǻřǼȱ‘ŽȱŠŒšž’œ’’˜—ȱ˜ȱ›Ž•ŽŸŠ—ȱŠŠȱŠ— ‘Ž’›ȱ ›’‘ȱ ’—Ž›™›ŽŠ’˜—ǰȱ ǻŚǼȱ ‘Žȱ ™›˜–™ȱ ŽŽŒ’˜—ȱ ˜ Š—Ž›˜žœȱ ŽŸŽ—œȱ Š—ȱ ‘Žȱ ™˜œœ’‹’•’¢ȱ ˜ȱ ™žȱ ’—ȱ ŠŒ’˜— Œ˜ž—Ž›–ŽŠœž›Žœȱ ˜ȱ –’’ŠŽȱ ‘Ž’›ȱ ŽŽŒœȱ ǻœžŒ‘ȱ Šœȱ ›ŽȬ ™•Š——’—ȱ˜ȱ‘Žȱ›Š“ŽŒ˜›’ŽœǰȱŽ•Ž˜™Ž›Š’˜—ȱ˜ȱ‘Žȱ›˜‹˜œǼǯ řǯȱ‘Žȱ–˜Ž•ȱ˜ȱ‘ž–Š—ȱŠ‹˜–Ž— ˜›ȱ ™ž—Œž›’—ȱ Žœœȱ  ’‘ȱ ȱ ž’Š—ŒŽȱ Šȱ ”’—Ž¢ȱ ‹˜¡ ™‘Š—˜–ȱ ŠœȱŽŸŽ•˜™Žȱ˜ȱ›Ž™›ŽœŽ—ȱ‘Žȱ›’‘ȱœ’Žȱ”’—Ž¢ ˜ȱŠȱ‘ž–Š—ȱ‹Ž’—ȱŠ—ȱ’œȱœž››˜ž—’—ȱœ›žŒž›Žǯȱ —ȱ˜›Ž› ˜ȱ ’—Œ›ŽŠœŽȱ ‘Žȱ Š—Š˜–’ŒŠ•ȱ ›ŽŠ•’¢ǰȱ Šȱ ‘ž–Š—ȱ ȱ œŒŠ—ȱ  Šœ žœŽȱ ˜ȱ ›ŽŒ˜—œ›žŒȱ ‘Žȱ œ™Š’Š•ȱ •˜ŒŠ’˜—ȱ ˜ȱ ‘Žȱ ˜›Š—œǯ Žœ’Žœȱ ‘Žȱ ”’—Ž¢ǰȱ ‘Žȱ ›ŽŒ˜—œ›žŒ’˜—ȱ Œ˜—œ’Ž›œȱ Š•œ˜ȱ Š œŽŒ’˜—ȱ˜ȱ•’ŸŽ›ǰȱ‘ŽȱŠœŒŽ—’—ȱœ›ŽŒ‘ȱ˜ȱŒ˜•˜—ǰȱ›’‹œȱŒ˜ŸŽ›’— ‘Žȱ•’ŸŽ›ǰȱŠȱœ’–™•’’Žȱ•Š¢Ž›ȱ˜ȱœ”’—ȱŠ—ȱŠȱ›Ž™›ŽœŽ—’—ȱ‘Ž ›’‘ȱ‹ŠŒ”ȱœ’Žȱ˜ȱ‘ŽȱŠ‹˜–Ž—ǯȱ‘Žȱ›ŽŒ˜—œ›žŒ’˜—ȱ˜ȱ‘Ž –˜Ž•œȱ˜ȱ‘Žȱ˜›Š—œȱ›˜–ȱ‘ŽȱȱœŒŠ—ȱ Šœȱ–ŠŽȱžœ’—ȱř •’ŒŽ›ȱ ‹¢ȱ œŽ–Ž—’—ȱ Šȱ šžŠ›Ž›ȱ ˜ȱ ‘Žȱ ›’‘ȱ œ’Žȱ ˜ȱ ‘Ž Š‹˜–Ž—ȱŠœȱœ‘˜ —ȱ’—ȱ’ž›ŽȱŘǯ. ‘Žȱ ˜›Š—ȱ –˜ž•œȱ  Ž›Žȱ –ŠŽȱ ˜ȱ ˜•¢•ŠŒ’Œȱ Œ’ȱ ǻǼ žœ’—ȱŠȱ›Š™’ȱ™›˜˜¢™Ž›ȱř˜žŒ‘ȱǻ–Š—žŠŒž›Žȱ‹¢ȱ’œ ›˜–ȱ¢Žœȱ —ŒǼǯȱ’‹œȱŠ—ȱ‘Žȱ’¡Š˜›œȱ˜›ȱ‘Žȱ•’ŸŽ›ǰȱ”’—Ž¢ Š—ȱŠȱ•Š¢Ž›ȱ Ž›ŽȱŠ‹›’ŒŠŽȱ’—ȱ‘ŽȱœŠ–Žȱ Š¢ǯ ‘Žȱ•’ŸŽ›ǰȱ”’—Ž¢ȱŠ—ȱŠȱ•Š¢Ž›ȱ Ž›ŽȱŒŠœŽȱžœ’—ȱŽ•Š’— –’¡ž›Žœȱ ‘’Œ‘ȱŠ••˜ Žȱ‘ŽȱŠ›’’Œ’Š•ȱ˜›Š—œȱ˜ȱ‹ŽȱŸ’œ’‹•Ž ˜—ȱȱ’–ŠŽœȱŠ—ȱȱœŒŠ—œǯȱ‘Žȱ™›Ž™Š›Š’˜—ȱ˜ȱ‘ŽȱŽ•Š’— –’¡ž›Žœȱ ’œȱ ŽœŒ›’‹Žȱ ’—ȱ ǽŘŘǾǯȱ Ž˜›Žȱ ŒŠœ’—ȱ ‘Žȱ ˜›Š—œǰ ’¡Š˜›œȱ  ’‘ȱ ›Ž’—˜›Œ’—ȱ ‘’—ȱ –Žœ‘ȱ  Ž›Žȱ ™•ŠŒŽȱ ’—˜ȱ ‘Ž –˜ž•œǯȱ ž–˜ž›œȱ ˜ȱ ‘Žȱ ”’—Ž¢ȱ  Ž›Žȱ ŒŠœŽȱ ›˜–ȱ Œ•ŽŠ› Ž•Š’—ȱ–’¡ž›ŽȱŠ—ȱ Ž›Žȱ•ŠŽ›ȱ’¡Žȱ˜—ȱ‘Žȱœž›ŠŒŽȱ˜ȱ‘Ž ŒŠœŽȱ”’—Ž¢ȱ‹¢ȱ–Ž•’—ȱ‘ŽȱŽ•Š’—ȱ‹Ž ŽŽ—ȱ ˜ȱ‹˜’Žœǯ ‘Žȱž–˜ž›œȱ Ž›ŽȱŠ•œ˜ȱŒ˜ŸŽ›Žȱ ’‘ȱœ’•’Œ˜—ȱǻ•’Žȱ˜ž‹•Ž ŘŘǰȱ‘Ž›–ŠŒ”ȱ™Ǽȱ–’¡Žȱ ’‘ȱ›Š™‘’Žȱ•Š”Žœȱ˜ȱŽ—‘Š—ŒŽ ‹˜›Ž›ȱ Ÿ’œ’‹’•’¢ǯȱ ‘Žȱ ‹˜¡ȱ œž››˜ž—’—ȱ ‘Žȱ ˜›Š—œȱ  Šœ ™›Ž™Š›Žȱ›˜–ȱ™Š›œȱ–’••Žȱ˜žȱ›˜–ȱ™•¢ ˜˜ȱŠ—ȱŠœœŽ–Ȭ ‹•Žȱžœ’—ȱ™•Šœ’Œȱ‹˜•œǯȱ˜›ȱ‘ŽȱŽœŒŽ—’—ȱŒ˜•˜—ȱ ŽȱžœŽ Šȱœ’–™•ŽȱŒ¢•’—›’ŒŠ•ȱ™’ŽŒŽȱ˜ȱŠ‹›’ŒȱŠŠŒ‘Žȱ˜ȱ‘Žȱ™‘Š—˜–  Š••œǯ ‘Žȱ•’ŸŽ›ȱ Šœȱ’¡Žȱ˜—ȱ‘Žȱ Š••ȱŠŽ›ȱŒŠœ’—ȱ‘Žȱ‹˜¡ȱ ’‘ ‹˜•œǯȱ‘Žȱ”’—Ž¢ȱ Šœȱ™•ŠŒŽȱ˜—ȱ ˜ȱ™•Šœ’Œȱ›˜œȱ˜—ȱ‘Žȱ‹˜¡ Œ˜ŸŽ›ȱ˜ȱœŠ¢ȱ’—ȱ‘Žȱ–’•Žȱ˜ȱ‘Žȱ‹˜¡ǯȱ‘ŽȱŠȱ•Š¢Ž›ȱ Šœ ’¡Žȱ˜—ȱ˜™ȱ˜ȱ™•Šœ’Œȱœž™™˜›œǰȱ‘Ž—ȱŒ˜ŸŽ›Žȱ ’‘ȱŒ˜•˜ž›Ž œ’•’Œ˜—Žȱǻ›Š˜—ȱ”’—ȱœŽ›’Žœȱœ’•’Œ˜—ŽǼȱ˜ȱ›Ž™›ŽœŽ—ȱ‘ž–Š— œ”’—ǰȱŠ—ȱ’—Š••¢ȱ’¡Žȱ›˜–ȱ˜žœ’Žȱ ’‘ȱŠȱ™•Šœ’Œȱœ›’™ǯ. ❋✐❣✉$❡ ✸✳ (❧❛❝❡♠❡♥. ♦❢ .❤❡ ❯❙✴❈❚ ♠❛$❦❡$8✿ ❢♦✉$ ❜❧✉❡ ❜❛❧❧8 ♦♥ ’ž›Žȱřǯȱ•ŠŒŽ–Ž—ȱ˜ȱ‘ŽȱȦȱ–Š›”Ž›œDZȱ˜ž›ȱ‹•žŽȱ‹Š••œȱ˜—ȱ›ŽŽȱ›˜œ ❣$❡❡❞ $♦❞8✳. ’ž›ŽȱŘǯȱŽ’˜—ȱ˜ȱœŽ–Ž—Žȱ˜›Š—œ ❋✐❣✉$❡ ✷✳ ❘❡❣✐♦♥ ♦❢ .❡❣♠❡♥0❡❞ ♦$❣❛♥.✳. ‘Žȱ œŽ–Ž—Žȱ ˜›Š—œȱ  Ž›Žȱ ‘Ž—ȱ ’–™˜›Žȱ ’—˜ȱ Šȱ  œ˜ Š›Žȱǻ˜•’˜›”œǼǯȱȱ ŠŽ›’‘ȱ‹˜¡ȱœž››˜ž—’—ȱ‘Ž ˜›Š—œǰȱ ’¡Š˜›œȱ ˜›ȱ ‘Žȱ ˜›Š—œǰȱ –˜ž•œȱ ˜›ȱ ŒŠœ’—ȱ ‘Ž ˜›Š—œȱŠ—ȱ™•ŠŒŽ–Ž—ȱ˜ȱ‘Žȱ–Š›”Ž›œȱ Ž›ŽȱŽœ’—Žȱ’—ȱ‘Ž ȱ œ˜ Š›Žǯȱ  ˜ȱ ŘŖ––ȱ ž–˜ž›œȱ  Ž›Žȱ ŠŽȱ ˜ȱ ‘Ž $②♦❛❜❧❛0✐♦♥ .✐♠✉❧❛0♦$ ❛♥. ♦❢ 0❤❡ ♣❛0✐❡♥0✳ •˜ Ž›ȱ™˜•Žȱ˜—ȱ‘Žȱ™˜œŽ›’˜›ȱŠŒŽȱ˜—ȱ‘Žȱ”’—Ž¢ȱ–˜Ž•ǯȱ‘Ž ’¡Š˜›œȱ  Ž›Žȱ Žœ’—Žȱ ˜ȱ ”ŽŽ™ȱ ‘Žȱ •’ŸŽ›ǰȱ ”’—Ž¢ȱ Š—ȱ Š •Š¢Ž›ȱ’—ȱ™•ŠŒŽȱ’—ȱ‘Žȱ‹˜¡ǯ 4. Int J Adv Robot Syst, 2015, 12:37 | doi: 10.5772/60137. ✿ ❉❡✈❡❧♦♣♠❡♥0 ♦❢ ❛ ❝♦❣♥✐0✐✈❡ $♦❜♦0✐❝ .②.0❡♠ ❢♦$ .✐♠♣❧❡ .✉$❣✐❝❛❧ 0❛.❦.. ✸. ˜ȱ ŒŠ•’‹›ŠŽȱ ‘Žȱ ’—›ŠȬ˜™Ž›Š’ŸŽȱ ȱ ’–ŠŽœȱ  ’‘ȱ ‘Ž ™›Ž˜™Ž›Š’ŸŽȱȱœŒŠ—ǰȱ˜ž›ȱ–Š›”Ž›œȱ Ž›Žȱ™•ŠŒŽȱ’—œ’Žȱ‘Ž ”’—Ž¢ȱ‹˜¡ȱ™‘Š—˜–ȱ‹Ž‘’—ȱ‘Žȱ˜›Š—œȱǻœ˜ȱ‘Šȱ‘Ž¢ȱ’ —˜ȱœ‘Š˜ ȱ‘Žȱ˜›Š—œǼȱŠ—ȱŠœȱŠ›ȱŠ Š¢ȱ›˜–ȱŽŠŒ‘ȱ˜‘Ž›ȱŠœ ™˜œœ’‹•Žȱǻ˜›ȱ’—Œ›ŽŠœ’—ȱ‘ŽȱŒŠ•’‹›Š’˜—ȱŠŒŒž›ŠŒ¢ǼǯȱŠ›”Ž›œ  Ž›Žȱ–ŠŽȱ˜ȱŗŖȱ––ȱ›ž‹‹Ž›ȱœ™‘Ž›Žœȱ’¡Žȱ˜—ȱřȱ––ȱ™•Šœ’Œ ž‹Žœȱ˜ȱ‘Žȱ˜žŽ›ȱ Š••ȱ˜ȱ‘Žȱ‹˜¡ȱ™‘Š—˜–ǯȱ˜œ’’˜—’—ȱ˜ ‘Žȱ–Š›”Ž›œȱŒŠ—ȱ‹ŽȱœŽŽ—ȱ’—ȱ’ž›Žȱřǯȱ‘ŽȱŸ’œ’‹’•’¢ȱ˜ȱ‘Ž –Š›”Ž›œȱ Šœȱž›‘Ž›ȱŽ—‘Š—ŒŽȱ‹¢ȱ™Š’—’—ȱ‘Žȱ›ž‹‹Ž›ȱ‹Š••œ  ’‘ȱœ’•’Œ˜—ȱǻ•’Žȱ˜ž‹•ŽȱŘŘǰȱ‘Ž›–ŠŒ”ȱ™Ǽȱ–’¡Žȱ ’‘ ›Š™‘’Žȱ•Š”Žœǯ. ❋✐❣✉$❡ ✹✳ ❚❤❡ $♦❜♦. ❤♦❧❞✐♥❣ . .❤❡ ♥❡❡❞❧❡❀ ❖♥ ❛❜❞♦♠❡♥✳.

(5) ❧❧8 ♦♥. ‘Žȱœž››˜ž—’—ȱœ™ŠŒŽȱŠ›˜ž—ȱ‘Žȱ”’—Ž¢ǰȱ•’ŸŽ›ȱŠ—ȱŒ˜•˜—  Šœȱ’••Žȱ ’‘ȱ ŠŽ›ȱ ‘’Œ‘ȱŠ••˜ œȱ‘ŽȱȬ‹ŠœŽȱ’—œ™ŽŒ’˜— ˜ȱ’——Ž›ȱœ›žŒž›Žœȱ˜ȱ‘Žȱ™‘Š—˜–ǯȱ ȱ Šœȱ™˜ž›Žȱ’—˜ȱ‘Ž ™‘Š—˜–ȱ‹˜¡ȱ‘›˜ž‘ȱ‘Žȱ›˜ž—ȱ˜™Ž—’—ǰȱ ‘’Œ‘ȱ Šœȱ•ŠŽ› œŽŠ•Žȱ  ’‘ȱ ›Š—œ™Š›Ž—ȱ •Ž¡’•Šœǯȱ ‘Žȱ Œž››Ž—ȱ ŸŽ›œ’˜—ȱ ˜ ‘Žȱ™‘Š—˜–ȱ‘Šœȱ˜ȱ‹Žȱ”Ž™ȱ’—ȱ‘Žȱ›Ž›’Ž›Š˜›ȱŠ—ȱŒŠ—ȱ‹Ž žœŽȱ˜›ȱ˜—Žȱ–˜—‘ȱ‹Ž˜›Žȱ˜›Š—ȱŽ›ŠŠ’˜—ǯ Śǯȱ‘Žȱ›˜‹˜’Œȱ™•Š˜›– ˜œȱ˜ȱ‘ŽȱŽ¡’œ’—ȱ›˜‹˜’Œȱœž›’ŒŠ•ȱ™•Š˜›–œȱŽ’ŒŠŽȱ˜ Šž˜—˜–˜žœ•¢ȱ ŠŒ‘’ŽŸ’—ȱ ™Š›œȱ ˜ȱ ˜›ȱ Œ˜–™•ŽŽȱ œž›’ŒŠ• ’—Ž›ŸŽ—’˜—œȱ‘ŠŸŽȱ‹ŽŽ—ȱŽœ’—Žȱ˜›ȱ˜—Žȱœ™ŽŒ’’ŒȱŠœ”ǰȱŽǯǯǰ ˜›ȱ“˜’—ȱ›Ž™•ŠŒŽ–Ž—ȱœž›Ž›¢ȱǻǰȱǽŘŚǾǰȱ˜›ȱ™›˜œŠŽ ›ŽœŽŒ’˜—ȱ ǻ›˜‹˜ŗǼǰȱ ǽŘśǾǼǯȱ ‘Žȱ Šž˜–Š’˜—ȱ ˜ȱ –ž•’™•Ž œž›’ŒŠ•ȱŠœ”œȱ ’‘ȱŠȱœ’—•Žȱœž›’ŒŠ•ȱ™•Š˜›–ǰȱŠœȱŽœŒ›’‹Ž ‘Ž›Žǰȱ’œȱŠȱ—Ž ȱ–Š“˜›ȱŒ‘Š••Ž—Žǰȱ ‘’Œ‘ȱ–˜’ŸŠŽȱ‘ŽȱŽœ’— ˜ȱŠȱŸŽ›œŠ’•ŽȱŠ—ȱŽ¡Ž›˜žœȱ›˜‹˜’Œȱ™•Š˜›–ǯ ’ž›ŽȱŚȱœ‘˜ œȱ‘Žȱ›˜‹˜’Œȱ™•Š˜›–ȱ˜›ȱ‘Žȱ—ŽŽ•Žȱ’—œŽ›Ȭ ’˜—ȱž—Ž›ȱȱ–˜—’˜›’—ǯȱ‘ŽȱŒ˜––Ž›Œ’Š•ȱ›˜‹˜ȱśȱǽŘŜǾ ‘˜•œȱ‘Žȱȱ™›˜‹ŽDZȱ‘ŽȱœŽ—œ’—ȱœ¢œŽ–ȱŽŽŒœȱ˜—ȱ‘Žȱ ’–ŠŽœȱ‘Žȱ–˜’˜—ȱ˜ȱ‘Žȱ—ŽŽ•Žȱ˜ȱžŠ›Š—ŽŽȱ‘ŽȱœŠŽ¢ȱ˜ ‘Ž ȱ ™›˜ŒŽž›Žǯ ȱ ‘Ž ȱ  ȱ ›˜‹˜ ȱ ‘˜•œ ȱ ‘Ž ȱ —ŽŽ•Ž ȱ Š— ™Ž›˜›–œȱ‘Žȱ™ž—Œž›’—ȱŠŒŒ˜›’—ȱ˜ȱ‘Žȱ™•Š——Žȱ›Š“ŽŒ˜Ȭ ›¢ǯȱž›’—ȱ‘Žȱ—ŽŽ•Žȱ’—œŽ›’˜—ȱŠœ”ǰȱ‘Žȱȱ™›˜‹Žȱ’œȱ’›œ ™•ŠŒŽȱ˜—ȱ‘Žȱœž›ŠŒŽȱ˜ȱ‘Žȱ‹˜¢ǰȱŠ•’—Žȱ ’‘ȱ‘ŽȱŽ¡™ŽŒȬ Žȱ—ŽŽ•Žȱ’™ȱ›Š“ŽŒ˜›¢ǰȱŠ—ȱ‘Ž—ȱ‘Žȱ—ŽŽ•ŽœȱŠ›Žȱ–˜ž—Ž ˜—ȱ‘Žȱ›˜‹˜ȱŽ—ȬŽŽŒ˜›ȱŠ—ȱŠž˜–Š’ŒŠ••¢ȱ’—œŽ›Žȱ˜—Žȱ‹¢ ˜—Žǯ. ❋✐❣✉$❡ ✹✳ Śǯȱ❚❤❡ ■❙❯❘›˜‹˜’Œȱ $♦❜♦.✐❝ ♣❧❛.❢♦$♠✳ ❖♥•Žǰȱ .❤❡‘Žȱ❧❡❢.✱ ❯❘✺ ’ž›Žȱ ‘Žȱ♦✈❡$❛❧❧ ˜ŸŽ›Š••ȱ ȱ ™•Š˜›–ǯȱ —ȱ ‘Žȱ śȱ.❤❡ ›˜‹˜ ‘˜•’—ȱ‘Žȱȱ™›˜‹ŽDzȱ˜—ȱ‘Žȱ›’‘ǰȱ‘Žȱ ȱ›˜‹˜ȱ‘˜•’—ȱ‘Žȱ—ŽŽ•ŽDzȱ— $♦❜♦. ❤♦❧❞✐♥❣ .❤❡ ❯❙ ♣$♦❜❡❀ ♦♥ .❤❡ $✐❣❤.✱ .❤❡ ■❙❯❘ $♦❜♦. ❤♦❧❞✐♥❣ .❤❡ ‘Žȱ˜™Ž›Š’—ȱŠ‹•Žǰȱ‘Žȱ™‘Š—˜–ȱ˜ȱ‘Žȱ‘ž–Š—ȱŠ‹˜–Ž—ǯ ♥❡❡❞❧❡❀ ❖♥ .❤❡ ♦♣❡$❛.✐♥❣ .❛❜❧❡✱ .❤❡ ♣❤❛♥.♦♠ ♦❢ .❤❡ ❤✉♠❛♥ ❛❜❞♦♠❡♥✳. 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Riccardo Muradore, Paolo Fiorini, Gokhan Akgun et al.: Development of a Cognitive Robotic System for Simple Surgical Tasks. 5.

(6) ‘Žȱ —ŽŽ•Žȱ ŒŠ—ȱ ‹Žȱ ŽŠœ’•¢ȱ ŽŠŒ‘Žȱ ›˜–ȱ ’œȱ ‘˜•Ž›ȱ ˜ Š••˜ ȱ ˜›ȱ ‘Žȱ œžŒŒŽœœ’ŸŽȱ ’—œŽ›’˜—ȱ ˜ȱ –ž•’™•Žȱ —ŽŽ•Žœǯ ‘Žȱ —ŽŽ•Žȱ ‘˜•Ž›ȱ ’—Œ˜›™˜›ŠŽœȱ Šȱ œ’¡ȬŠ¡’œȱ ˜›ŒŽȦ˜›šžŽ œŽ—œ˜›ȱ ǻ ȱ Š—˜ȱ ŗŝǰȱ  ȱ —žœ›’Š•ȱ ž˜–Š’˜—ȱ —Œǯǰ ǰȱ Ǽȱ ˜ȱ –ŽŠœž›Žȱ ’—Ž›ŠŒ’˜—ȱ ˜›ŒŽœȱ Š—ȱ ˜›šžŽœ ž›’—ȱ’—œŽ›’˜—ǯȱ˜›ȱ–˜›ŽȱŒ˜–™•Ž¡ȱœž›’ŒŠ•ȱŠœ”œȱœžŒ‘ Šœȱœžž›’—ǰȱ‘Žȱ—ŽŽ•Žȱ’œȱ›Ž™•ŠŒŽȱ ’‘ȱŠȱŒŠ‹•ŽȬŠŒžŠŽ  ›’œȱ–˜ž•Žȱ‘Šȱ™›˜Ÿ’Žœȱ‘›ŽŽȱŠ’’˜—Š•ȱȱǻ ›’œ •Ž¡’˜—ȦŽ¡Ž—œ’˜—ǰȱ›Š’Š•Ȧž•—Š›ȱŽŸ’Š’˜—ǰȱŠ—ȱŠȱ›’™™Ž›Ǽ Š—ȱŒŠ—ȱ‹ŽȱŽŠœ’•¢ȱŠŠŒ‘Žȱ˜ȱ‘Žȱ˜›ŒŽȦ˜›šžŽȱœŽ—œ˜›ǯȱ œŽŒ˜—ȱŠ›–ȱ ’‘ȱ‘ŽȱœŠ–ŽȱȱŒŠ—ȱž›‘Ž›ȱ‹Žȱ–˜ž—Ž ˜ȱ ‘Žȱ –˜Ÿ’—ȱ ‹ŠœŽȱ ˜ȱ ‘Žȱ –ŠŒ›˜ȱ ž—’ǰȱ ›Žœž•’—ȱ ’—ȱ Š ŸŽ›œŠ’•Žǰȱ ‹’–Š—žŠ•ȱ ›˜‹˜’Œȱ œž›’ŒŠ•ȱ ™•Š˜›–ȱ  ’‘ȱ ŗŞȬ ǯ. ‹ŽŽ—ȱŠ”Ž—ȱ˜ȱŠŸ˜’ȱŒ˜••’œ’˜—œȱ ’‘ȱ‘Žȱ›˜‹˜’ŒȱŠ›–ȱ‘˜•’— ‘Žȱž•›Šœ˜ž—ȱ™›˜‹ŽȱǻœŽŽȱ’ž›ŽȱŚǼȱŠ—ȱ‘Žȱœž›’ŒŠ•ȱŠ‹•Ž ǻ‹˜‘ȱ ž›’—ȱ ‘Žȱ ™•Š——’—ȱ Š—ȱ ‘Žȱ ›ŽŠ•ȱ Ž¡ŽŒž’˜—ȱ ˜ȱ ‘Ž ’—Ž›ŸŽ—’˜—Ǽǯȱ ‘’œȱ ’œȱ ŠŒ‘’ŽŸŽȱ ‹¢ȱ Œ˜—œŠ—•¢ȱ –˜—’˜›’— ‘Žȱ ’—Ž›ŠŒ’˜—ȱ ˜›ŒŽœȦ˜›šžŽœȱ ›˜–ȱ ‘Žȱ œŽ—œ˜›ȱ ’—Ž›ŠŽ ’—˜ȱ ‘Žȱ —ŽŽ•Žȱ ‘˜•Ž›ǰȱ Šœȱ  Ž••ȱ Šœȱ ‹¢ȱ –˜—’˜›’—ȱ –˜˜› Œž››Ž—ǰȱ™˜œ’’˜—ȱŠ—ȱŸŽ•˜Œ’¢ȱŠȱ‘Žȱ•ŽŸŽ•ȱ˜ȱŽŠŒ‘ȱ“˜’—ǯȱ — Š’’˜—ȱ ˜ȱ œ˜ Š›Žȱ •’–’œȱ ǻ˜—ȱ ™˜œ’’˜—ǰȱ ŸŽ•˜Œ’¢ȱ Š— Œž››Ž—Ǽȱ’–™•Ž–Ž—Žȱ’—ȱ‘Žȱ•˜ Ȭ•ŽŸŽ•ȱŒ˜—›˜••Ž›ǰȱ–ŽŒ‘Š—Ȭ ’ŒŠ•ȱ Ž—Ȭœ˜™œȱ Š›Žȱ ’—Ž›ŠŽȱ Šȱ ‘Žȱ •ŽŸŽ•ȱ ˜ȱ ŽŠŒ‘ȱ “˜’—ǯ ž›’—ȱ—˜›–Š•ȱ˜™Ž›Š’˜—ǰȱŠŒ’˜—œȱ™Ž›˜›–Žȱ‹¢ȱ‘Žȱ›˜‹˜  ’••ȱ ‹Žȱ Ÿ’œžŠ•’£Žȱ ˜—ȱ ‘Žȱ œž›’ŒŠ•ȱ ’—Ž›ŠŒŽȱ ˜Ž‘Ž›ȱ  ’‘ ™•˜œȱ˜ȱ‘Žȱ–˜œȱ’–™˜›Š—ȱœŽ—œ˜›ȱ›ŽŠ’—œǰȱŠ••˜ ’—ȱ‘Ž œž™Ž›Ÿ’œ’—ȱœž›Ž˜—ȱ˜ȱ’—Ž›ŸŽ—ŽȱŠȱŠ—¢ȱ–˜–Ž—ȱ˜ȱœ˜™ȱ‘Ž œ¢œŽ–ȱ ‘›˜ž‘ȱ Ž–Ž›Ž—Œ¢ȱ œ ’Œ‘Žœȱ ˜›ȱ Š”Žȱ ˜ŸŽ›ȱ ‘Ž Œ˜—›˜•ȱ‘›˜ž‘ȱ‘ŽȱŽ•Ž˜™Ž›ŠŽȱ–˜Žǯ śǯȱ‘ŽȱŒ˜—›˜•ȱŠ›Œ‘’ŽŒž›Ž —ȱ ‘’œȱ œŽŒ’˜—ȱ  Žȱ ŽœŒ›’‹Žȱ ‘Žȱ Œ˜—›˜•ȱ Š›Œ‘’ŽŒž›Žȱ ‘Š ’—Ž›ŠŒœȱ  ’‘ȱ ‘Žȱ •˜ ȱ •ŽŸŽ•ȱ Œ˜—›˜••Ž›ȱ ŽœŒ›’‹Žȱ ’—ȱ ‘Ž ™›ŽŸ’˜žœȱ œŽŒ’˜—ȱ ǻ‹¢ȱ œŽ—’—ȱ ›ŽŽ›Ž—ŒŽȱ ™˜œ’’˜—œȱ Š— ›ŽŒŽ’Ÿ’—ȱ ˜›ŒŽȱ –ŽŠœž›Ž–Ž—œǼȱ Š—ȱ  ’‘ȱ ‘Žȱ ›ŽŠœ˜—’— –˜ž•Žȱ ŽœŒ›’‹Žȱ ’—ȱ ‘Žȱ —Ž¡ȱ œŽŒ’˜—ȱ ǻ‹¢ȱ œŽ—’—ȱ Š— ›ŽŒŽ’Ÿ’—ȱŽŸŽ—œǼǯ. ’ž›Žȱ śǯȱ✺✳ ‘Žȱ ›˜‹˜’Œȱ ™•Š˜›–ȱ ˜›ȱ❢♦$ Šž˜–Š’Œȱ —ŽŽ•Žȱ ›˜‹˜ ❋✐❣✉$❡ ❚❤❡ $♦❜♦,✐❝ ♣❧❛,❢♦$♠ ❛✉,♦♠❛,✐❝ ♥❡❡❞❧❡’—œŽ›’˜—ǯȱ ✐♥5❡$,✐♦♥✳‘Žȱ ❚❤❡ Œ˜—œ’œœȱ˜ȱŠȱ–ŠŒ›˜ȱž—’ȱǻ•’—ŽŠ›ȱŽ•Šȱ ’‘ȱŚȬǰȱ

(7) ŗȬ

(8) ŚǼȱ˜›ȱ›˜œœȱ™˜œ’’˜—’—ǰ $♦❜♦, ❝♦♥5✐5,5 ♦❢ ❛ ♠❛❝$♦ ✉♥✐, ✭❧✐♥❡❛$ ❞❡❧,❛ ✇✐,❤ ✹✲❉❖❋✱ ❏✶✲❏✹✮ ❢♦$ ❣$♦55 ♣♦5✐,✐♦♥✐♥❣✱ ❛♥❞ ❛ ♠✐❝$♦ ✉♥✐, ✭✹✲❉❖❋✱ ❏✺✲❏✽✮ ,♦ ❤♦❧❞ ❛♥❞ Š—ȱŠȱ–’Œ›˜ȱž—’ȱǻŚȬǰȱ

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(11).

(12).

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SI : SurgicalInterface. NRC : NeedleRobot. USRC : USRobot. SR-SA : SensingReasoning. HS : Surgeon 1 : StartCryoPlanner. CryoPlanner 2 : LoadPreopData. Show Iceball Configuration 3 : ValidateIceball. 4 : IceballConfiguration 6: RegisteredConfigData. 7 : StartInsertionSeq. 5 : RegisteredConfigData (e_TaskConfigured). 8 : ( e_StartInsertion ) 9 : ( e_USInPlace ). 10 : NeedleMounted. 11: ( e_NeedleMounted ). ’ž›Žȱ Ŝǯȱ ȱ ŽšžŽ—ŒŽȱ ’Š›Š–ȱ ˜ȱ ‘Žȱ ’—Ž›ŠŒ’˜—ȱ Š–˜—ȱ œ¢œŽ– ❋✐❣✉$❡ ✻✳ ❯▼▲ ❙❡,✉❡♥❝❡ ❉✐❛❣$❛♠ ♦❢ 4❤❡ ✐♥4❡$❛❝4✐♦♥ ❛♠♦♥❣ 6②64❡♠ Œ˜–™˜—Ž—œȱž›’—ȱ‘Žȱ—ŽŽ•Žȱ’—œŽ›’˜—. ❝♦♠♣♦♥❡♥46 ❞✉$✐♥❣ 4❤❡ ♥❡❡❞❧❡ ✐♥6❡$4✐♦♥✳. ‘Žȱ ȱ œŠŽȱ ’Š›Š–œȱ Š›Žȱ ›Š—œ•ŠŽȱ ’—ȱ ‘Žȱ ™›˜›Š–Ȭ –’—ȱ•Š—žŠŽȱžŠȱǽřşǾȱŠ—ȱ‘Ž—ȱ•˜ŠŽȱ‹¢ȱŠȱŒ˜–™˜—Ž— ˜ȱ‘Žȱ’œ›’‹žŽȱœ¢œŽ–ȱŠ›Œ‘’ŽŒž›Žǯȱ‘’œȱŒ˜–™˜—Ž—ȱŠŒœ ‘Ž›Ž˜›ŽȱŠœȱŠȱœž™Ž›Ÿ’œ˜›ȱ˜ȱ‘ŽȱŒ˜—›˜•ȱŠ›Œ‘’ŽŒž›ŽȱǽŚŖǾǯ ‘Žȱ ‘’Ž›Š›Œ‘’ŒŠ•ȱ ŽŠž›Žœȱ ˜ȱ ȱ œŠŽȱ ’Š›Š–œȱ –Š”Žȱ ’ ™˜œœ’‹•Žȱ ˜ȱ Ž–‹Žȱ Ž¡ŒŽ™’˜—ȱ ‘Š—•’—ȱ –ŽŒ‘Š—’œ–œȱ ‹¢ –ŽŠ—œȱ˜ȱ›Š—œ’’˜—œȱŽ¡’’—ȱŒ˜–™˜œ’ŽȱœŠŽœǯȱ —ȱ‹˜‘ȱœŠŽ –ŠŒ‘’—Žœǰȱ’—ȱŠŒǰȱ‘Žȱ›˜‹˜’ŒȱŠœ”ȱŒŠ—ȱ‹Žȱœ˜™™Žȱ‹ŽŒŠžœŽ ˜ȱ Š—ȱ Ž¡ŒŽ™’˜—ȱ ŽŸŽ—ȱ ‘Šȱ ŒŠ—ȱ ‹Žȱ ›’Ž›Žȱ Ž’‘Ž›ȱ ‹¢ȱ ‘Ž œž›Ž˜—œǰȱ‘›˜ž‘ȱ‘Žȱœž›’ŒŠ•ȱ’—Ž›ŠŒŽǰȱ˜›ȱ‹¢ȱ‘ŽȱœŽ—œ’—Ȧ ›ŽŠœ˜—’—ȱŠ—ȱœ’žŠ’˜—ȱŠ Š›Ž—Žœœȱ–˜ž•Žǯȱ —ȱ™Š›’Œž•Š›ǰ ‘Žȱ•ŠŽ›ȱ’œȱ’—ȱŒ‘Š›Žȱ˜ȱŽŽŒ’—ȱ’ȱ‘Žȱ—ŽŽ•Žȱ’œȱ˜˜ȱŒ•˜œŽ ˜›ȱ ŽŸŽ—ȱ ˜žŒ‘’—ȱ Šȱ ˜›‹’Ž—ȱ ›Ž’˜—ȱ ˜›ȱ Š—¢ȱ ˜›ŒŽȱ ŸŠ•žŽ –ŽŠœž›Žȱ ‹¢ȱ ‘Žȱ œŽ—œ˜›œȱ Ž¡ŒŽŽœȱ Šȱ œŠŽ¢ȱ ‘›Žœ‘˜•ǯ ‘ŠŽŸŽ›ȱ‘ŽȱŽ¡ŒŽ™’˜—Š•ȱŽŸŽ—ǰȱ’ȱ‘ŽȱŠœ”ȱŽ¡ŽŒž’˜—ȱŒŠ— ‹Žȱ›ŽœŠ›ŽȱŠŽ›ȱŠ™™›˜™›’ŠŽȱŸŠ•’Š’˜—ȱ˜ȱ‘Žȱœž›Ž˜—œǰ ‘Žȱ›Š—œ’’˜—œȱ–Š›”Žȱ‹¢ȱ‘ŽȱŽȏŠœ”ŽŒ˜ŸŽ›ŽȱŽŸŽ—ȱŠ›Ž Ž¡ŽŒžŽǯȱ ȱ —ŽŒŽœœŠ›¢ǰȱ ‘Žȱ œ¢œŽ–ȱ Š••˜ œȱ ‘Žȱ œž›Ž˜—ȱ ˜ œ ’Œ‘ȱ˜ȱŠȱŽ•Ž˜™Ž›ŠŽȱ–˜Žǯ. ✇✇✇✳✐♥4❡❝❤♦♣❡♥✳❝♦♠ AdmittanceControlActive WaitIceballConfig InsertionTask e_TaskConfigured. MoveToNeedleChange. WaitUSInPlace. e_NeedleMounted. e_NeedleRemoved. e_USInPlace. WaitNeedleRemoved InsertNeedle e_taskCompleted. e_TumorReached / [ NewTarget ]. e_taskAborted. TaskStopped. e_ForceLimit, e_FRTouched, e_NeedleLost. e_TeloperationReq. TeleoperationMode e_AutoReq. include / InsertionSeq. e_TumorReached / [ NoNewTargets ]. [InsSel]. [CryoSel] [ExtSel]. WaitCryoCycle e_CryoCycleFinished. ExtractionTask include / ExtractionTaskSeq. ❋✐❣✉$❡ ✽✳ ● +♦❢,✇❛$❡ ❛$❝. ❋✐❣✉$❡ ✼✳ ❯▼▲ +,❛,❡ ❞✐❛❣$❛♠ ♦❢ ,❤❡ ❜❡❤❛✈✐♦✉$❛❧ +♣❡❝✐✜❝❛,✐♦♥ ❢♦$ ’ž›Žȱ ŝǯȱ ȱ œŠŽȱ ’Š›Š–ȱ ˜ȱ ‘Žȱ ‹Ž‘ŠŸ’˜ž›Š•ȱ œ™ŽŒ’’ŒŠ’˜—ȱ ˜›ȱ ‘Ž ,❤❡ ❝♦♥,$♦❧❧❡$ ♦❢ ,❤❡ $♦❜♦, ❤♦❧❞✐♥❣ ,❤❡ ♥❡❡❞❧❡✳ Œ˜—›˜••Ž›ȱ˜ȱ‘Žȱ›˜‹˜ȱ‘˜•’—ȱ‘Žȱ—ŽŽ•Ž Riccardo Muradore, Paolo Fiorini, Gokhan Akgun et al.: Development of a Cognitive Robotic System for Simple Surgical Tasks. 7.

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