Ing.Alberto Bellini
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CONTROLLI AUTOMATICI
Ingegneria Meccatronica
Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
€
G
1(s) =
80.000
s
2+ 200s + 64.000
€
G
2(s) =
40000
s
2+ 500s + 32.000
Calcolare i poli delle funzioni di trasferimento e il coefficiente di smorzamento.
Calcolare i parametri della risposta a gradino ad anello aperto (tempo di assestamento e sovraelongazione)
Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
G2(s)
Poli reali, δ = 1 p1 = -424.6425, p2 = -75.3575
Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
G1(s)
Poli complessi coniugati, δ = 0.395, ωn=253 rad/s P21=-100 ±j232
•
Strumento per analisi e sintesi di regolatori
•
Tutorial
•
http://www.me.gatech.edu/me3015/SisoToo
l%20Tutorial.pdf
•
Verificare la risposta del sistema con G
1(s) e G
2(s)
chiuse in retroazione unitaria.
k
r
+
e
u
y
-
Poli in
Poli del sistema originale (senza controllo)
Poli reali distinti (coincidenti con il
segno di uguaglianza)
X
k =0
p = -1
X
k =0
p = -4
X
k =0
p = -1
X
k =0
p = -4
X
k =0.3
p = -3.52
X
k =0.3
p = -1.47
X
k =0
p = -1
X
k =0
p = -4
X
k =4
Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
€
G
1(s) =
80.000
s
2+ 200s + 64.000
€
G
2(s) =
40000
s
2+ 500s + 32.000
Verificare l’andamento dei poli sul luogo delle radici e definire dei vincoli per tempo di assestamento e sovraelongazione
Tempo assestamento < 5 ms Sovraelongazione < 5%
