6. - Esercitazione in aula informatica (Sesta Parte)

(1)

Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia Automation

Robotics and System

CONTROL Università degli Studi

di Ferrara

PLC

Esercitazione 6

Francesca Fanfoni francesca.fanfoni@unimore.it

PLC

CodeSys

(2)

Carroponte

-Soluzione modulare.

Un modulo ha un’interfaccia verso l’esterno (variabili di

ingresso e di uscita), un diagramma degli stati a cui

corrisponde un programma in testo strutturato.

Esercitazione 6

Indice

ARSControl@unimore.it

Vengono utilizzate le librerie:

- Libreria per gestione nastri

- Libreria per gestione organo di presa

- Librerie grafiche di CodeSys

(3)

Carroponte

nastro di

gripper

3

sensore

nastro di

ingresso

nastro di

uscita

(4)

Un esempio – Una

automazione a carro ponte

סּ

Ogni modulo ha un diagramma degli stati

che

definisce il funzionamento di una parte della macchina

in modo indipendente dagli altri moduli

סּ

Chi controlla la macchina?

–

è necessario definire un modulo Macchina che

impartisce i comandi ai moduli e gestisce la loro

sincronizzazione

si chiama Machine Controller

(5)

Un esempio - Una

automazione a carro ponte

סּ

Implementa la funzione principale della

macchina

סּ

Diagramma degli stati

Attesa di

riceve un

comando

Avvio il

START

5

comando

Avvio il

nastro di

ingresso

Pezzo uscito

Avvio il gancio

per fare la

presa

Avvio il nastro

di uscita

Pezzo arrivato

(6)

Modulo NASTRO

סּ

_Interfaccia:

–

Cmd

dovete elencare i comandi che possono essere eseguiti

• Avviamento

BOOL

–

Ack

dovete elencare gli acknoledge che confermano l’esecuzione

di un comando

• Avviato

BOOL

• Avviato

BOOL

6

Attesa di

riceve un

comando

Esecuzione

comando

Nastro.Cmd.Run

Nastro.Cmd.Reset

Malfunzionamento

Errore

(7)

Modulo GRIPPER

Attesa di

riceve un

comando

Macrostato di funzionamento in manuale

Gripper.Cmd.Manual

Gripper.Cmd.Automatic

Spostamento a destra Spostamento a sinistra NOT Gripper.Cmd.Automatic

NOT Gripper.Cmd.Manual

Gripper.Cmd.Reset

Malfunzionamento

Errore

Esecuzione

del prelievo

a destra a sinistra Discesa Salita Attesa selezione comando

Errore

NOT Gripper.Cmd.Automatic

(8)

IEC 61131-3, 3rd Ed - TASK

“a task is defined as an execution control element which is capable of

calling, either on a periodic basis or upon the occurrence of the rising

edge of a specified Boolean variable, the execution of a set of program

organization units, which can include programs and function blocks whose

instances are specified in the declaration of programs.

סּ

_{The maximum number of tasks per resource and task interval resolution are}

סּ

_{The maximum number of tasks per resource and task interval resolution are}

implementation dependencies. ”

CoDeSys supports the generation of

multiple IEC tasks. Depending on the

operating system of the target device

The tasks can be either non preemptive

or preemptive.

The tasks can be directly configured within

the programming system CoDeSys. Each

task has a certain priority level (up to 32

levels).

(9)

Sistemi multitasking

סּ _{La guida di CodeSys:}

סּ _{Alcuni sistemi godono dell'esecuzione di un vero multitasking preventivo (per es. CoDeSys SP).}

סּ _{In casi come questi, si raccomanda quanto segue:}

Come anche in CoDeSys V2.3, tutte le attività si dividono una medesima immagine di processo. Motivo: L'esistenza di un'immagine di processo per ognuna delle attività graverebbe sulle

performance.

Motivo: L'esistenza di un'immagine di processo per ognuna delle attività graverebbe sulle performance.

L'immagine di processo può tuttavia dimostrare consistenza solo verso un'attività.

In fase di creazione di un progetto è bene tuttavia accertarsi come utente, che, in caso di conflitti, i dati input siano copiati in un'area sicura e lo stesso vale per le uscite. Per risolvere problemi di consistenza e sincronizzazione si utilizzano opportune librerie (es. libreria SysSem)

Nei sistemi multitasking possono insorgere problemi di consistenza anche in caso di accesso ad altri oggetti globali (variabili globali, moduli), quando gli oggetti superano la larghezza dati del processore (strutture o matrici che costituiscono un'unità logica). Anche in questo caso, una soluzione può essere rappresentata per es. dai moduli della libreria SysSem.

(10)

Task in CodeSys

Monitoraggio Task

סּ

_{Numero di cicli}

סּ

Tempo medio di ciclo

סּ

Tempo max di ciclo

סּ

Jitter minimo e massimo

סּ

Jitter minimo e massimo

(11)

PLC

Francesca Fanfoni

francesca.fanfoni@unimore.it