Definizione e
Definizione e
implementazione di un
implementazione di un
interprete multilinguaggio
interprete multilinguaggio
per robot antropomorfi
per robot antropomorfi
Candidato:
Candidato:
Gabriele Pira
Gabriele Pira
Relatori:
Relatori:
Prof. Lorenzo Pollini
Prof. Lorenzo Pollini
Prof. Mario Innocenti
Prof. Mario Innocenti
Ing. Giuseppe D’Urzo
Ing. Giuseppe D’Urzo
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Robot antropomorfi?
Robot antropomorfi?
Un braccio robotico antropomorfo, o
Un braccio robotico antropomorfo, o
più semplicemente robot antropomorfo,
più semplicemente robot antropomorfo,
è un braccio meccanico a sei gradi di
è un braccio meccanico a sei gradi di
libertà. Il nome antropomorfo si
libertà. Il nome antropomorfo si
riferisce alla struttura che riprende
riferisce alla struttura che riprende
quella di un braccio umano.
quella di un braccio umano.
La loro flessibilità permette di utilizzarli
La loro flessibilità permette di utilizzarli
per i compiti più disparati. Dalla
per i compiti più disparati. Dalla
manipolazione di oggetti, al supporto
manipolazione di oggetti, al supporto
per attrezzature, alle lavorazioni tipiche
per attrezzature, alle lavorazioni tipiche
delle macchine utensili come fresatura
delle macchine utensili come fresatura
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Robot antropomorfi
Robot antropomorfi
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Applicazioni
Applicazioni
Taglio di
vetroresina
Operazione di
fresatura
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Programmazione
Programmazione
Al pari delle macchine utensili, i
Al pari delle macchine utensili, i
robot antropomorfi devono essere
robot antropomorfi devono essere
programmati. Ovvero deve essere
programmati. Ovvero deve essere
creato un programma che contiene
creato un programma che contiene
tutti i comandi che il robot dovrà
tutti i comandi che il robot dovrà
eseguire.
eseguire.
Esistono due modalità di
Esistono due modalità di
programmazione per robot
programmazione per robot
antropomorfi:
antropomorfi:
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Programmazione in
Programmazione in
Autoapprendimento
Autoapprendimento
L’operatore muove il robot su di un
L’operatore muove il robot su di un
percorso che viene memorizzato. Al
percorso che viene memorizzato. Al
termine il robot è in grado di
termine il robot è in grado di
eseguire il percorso acquisito.
eseguire il percorso acquisito.
Vantaggi:
Vantaggi:
Semplicità;
Semplicità;
Controllo immediato delle traiettorie
Controllo immediato delle traiettorie
per evitare collisioni e singolarità;
per evitare collisioni e singolarità;
Svantaggi:
Svantaggi:
Scarsa precisione;
Scarsa precisione;
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Programmazione in
Programmazione in
Autoapprendimento
Autoapprendimento
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Programmazione
Programmazione
fuorilinea
fuorilinea
Il programma viene creato lontano
Il programma viene creato lontano
dal robot con l’ausilio di programmi
dal robot con l’ausilio di programmi
CAD-CAM, simulatori e
CAD-CAM, simulatori e
postProcessor.
postProcessor.
Vantaggi:
Vantaggi:
Precisione e numero di posizioni elevato;
Precisione e numero di posizioni elevato;
Svantaggi:
Svantaggi:
È necessaria una verifica delle traiettorie
È necessaria una verifica delle traiettorie
a posteriori. O direttamente con il robot
a posteriori. O direttamente con il robot
o con strumenti di simulazione.
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Simulatori e
Simulatori e
PostProcessor
PostProcessor
In commercio esistono software
In commercio esistono software
per la simulazione di programmi
per la simulazione di programmi
robot preesistenti e software per
robot preesistenti e software per
la creazione di programmi robot
la creazione di programmi robot
a partire da percorsi CAM:
a partire da percorsi CAM:
I primi sono Simulatori per robot
I primi sono Simulatori per robot
antropomorfi;
antropomorfi;
I secondi sono postProcessor per
I secondi sono postProcessor per
robot antropomorfi;
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Scopo del lavoro di tesi
Scopo del lavoro di tesi
Realizzazione di un interprete per
Realizzazione di un interprete per
linguaggi robot integrato in un
linguaggi robot integrato in un
postProcessor. Il postProcessor in
postProcessor. Il postProcessor in
questione è “ROBOmove”
questione è “ROBOmove”
sviluppato da “Qdesign S.R.L.”.
sviluppato da “Qdesign S.R.L.”.
Definizione di un nuovo
Definizione di un nuovo
linguaggio robot: l’APT-esteso
linguaggio robot: l’APT-esteso
derivato dal linguaggio per
derivato dal linguaggio per
macchine a controllo numerico
macchine a controllo numerico
APT.
APT.
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Studio preliminare
Studio preliminare
La realizzazione dell’interprete è
La realizzazione dell’interprete è
stata preceduta da uno studio
stata preceduta da uno studio
preliminare sui linguaggi robot
preliminare sui linguaggi robot
KUKA, MOTOMAN e ABB.
KUKA, MOTOMAN e ABB.
Lo studio di questi linguaggi si è
Lo studio di questi linguaggi si è
concentrato su:
concentrato su:
Comandi di movimentazione lineare;
Comandi di movimentazione lineare;
Comandi di movimentazione nei giunti;
Comandi di movimentazione nei giunti;
Costrutti per il controllo del flusso;
Costrutti per il controllo del flusso;
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Comando di
Comando di
movimentazione lineare
movimentazione lineare
È il comando più diffuso in un
È il comando più diffuso in un
programma robot. I parametri di
programma robot. I parametri di
questo comando sono la
questo comando sono la
destinazione del movimento
destinazione del movimento
compresa l’orientazione del TCP ed
compresa l’orientazione del TCP ed
il valore di eventuali assi esterni. Il
il valore di eventuali assi esterni. Il
TCP si muove linearmente dalla
TCP si muove linearmente dalla
posizione attuale alla destinazione.
posizione attuale alla destinazione.
Si incorre nel rischio di
Si incorre nel rischio di
attraversare una singolarità ma la
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Comando di
Comando di
movimentazione nei giunti
movimentazione nei giunti
Il robot si muove dalla configurazione
Il robot si muove dalla configurazione
attuale, alla configurazione dei giunti
attuale, alla configurazione dei giunti
della destinazione. La destinazione
della destinazione. La destinazione
può essere espressa sia nello spazio
può essere espressa sia nello spazio
dei giunti che in coordinate
dei giunti che in coordinate
cartesiane. Questo tipo di movimento
cartesiane. Questo tipo di movimento
non è affetto dal rischio di singolarità
non è affetto dal rischio di singolarità
ma la traiettoria del TCP non è
ma la traiettoria del TCP non è
prevedibile con il conseguente rischio
prevedibile con il conseguente rischio
di collisioni con parti della cella.
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Comando di
Comando di
movimentazione lineare e
movimentazione lineare e
nei giunti
nei giunti
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Costrutti per il controllo
Costrutti per il controllo
del flusso
del flusso
Come in ogni linguaggio, anche per
Come in ogni linguaggio, anche per
i linguaggi robot sono presenti
i linguaggi robot sono presenti
costrutti per il controllo del flusso
costrutti per il controllo del flusso
di esecuzione. Lo studio si è
di esecuzione. Lo studio si è
concentrato su:
concentrato su:
IF THEN ELSE
IF THEN ELSE
Ciclo FOR e ciclo WHILE
Ciclo FOR e ciclo WHILE
Chiamata a sottoprogramma
Chiamata a sottoprogramma
Non tutti i linguaggi analizzati
Non tutti i linguaggi analizzati
possiedono i costrutti elencati e non
possiedono i costrutti elencati e non
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Variabili
Variabili
Le variabili in un linguaggio robot
Le variabili in un linguaggio robot
vengono utilizzate sia per
vengono utilizzate sia per
l’elaborazione dei dati, sia per
l’elaborazione dei dati, sia per
contenere la destinazione dei
contenere la destinazione dei
comandi di movimento.
comandi di movimento.
Esempio in linguaggio APT-esteso
Esempio in linguaggio APT-esteso
VAR ROBOPOS dest =X, Y, Z, rpy Roll,
VAR ROBOPOS dest =X, Y, Z, rpy Roll,
Pitch, Yaw
Pitch, Yaw
GOTO / dest
GOTO / dest
In questo esempio viene creata una
In questo esempio viene creata una
variabile che contiene le coordinate
variabile che contiene le coordinate
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Interprete
Interprete
multilinguaggio
multilinguaggio
Per implementare l’interprete
Per implementare l’interprete
multilinguaggio, è stato
multilinguaggio, è stato
realizzato un unico interprete in
realizzato un unico interprete in
grado di elaborare un solo
grado di elaborare un solo
linguaggio, l’APT-esteso che
linguaggio, l’APT-esteso che
funge da buffer. Con dei
funge da buffer. Con dei
software di traduzione i vari
software di traduzione i vari
linguaggi robot vengono tradotti
linguaggi robot vengono tradotti
in APT-esteso.
in APT-esteso.
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
ABB
MOTOMAN
KUKA
APT-esteso
Dallo studio delle parti comuni a
questi linguaggi, è stato definito il
linguaggio APT-esteso.
Interprete
Interprete
multilinguaggio
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Linguaggio per macchine a
Linguaggio per macchine a
controllo numerico APT
controllo numerico APT
Il linguaggio APT standard è un
Il linguaggio APT standard è un
formato CAM e come tale risulta
formato CAM e come tale risulta
incompleto per essere utilizzato come
incompleto per essere utilizzato come
linguaggio robot. L’APT può gestire
linguaggio robot. L’APT può gestire
fino a cinque gradi di libertà (CAM e
fino a cinque gradi di libertà (CAM e
macchine a cinque assi) che sono
macchine a cinque assi) che sono
insufficienti per programmare un
insufficienti per programmare un
robot che possiede almeno sei gradi di
robot che possiede almeno sei gradi di
libertà più gli eventuali assi esterni.
libertà più gli eventuali assi esterni.
GOTO / X, Y, Z, Zx, Zy, Zz
GOTO / X, Y, Z, Zx, Zy, Zz
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Linguaggio APT-esteso
Linguaggio APT-esteso
Per ovviare alle carenze dell’APT
Per ovviare alle carenze dell’APT
standard, è stato stato necessario
standard, è stato stato necessario
definire un nuovo linguaggio che
definire un nuovo linguaggio che
possedesse le caratteristiche basilari
possedesse le caratteristiche basilari
dei linguaggi robot analizzati:
dei linguaggi robot analizzati:
l’APT-esteso.
esteso.
Le caratteristiche introdotte nell’APT-
Le caratteristiche introdotte
nell’APT-esteso sono:
esteso sono:
Estensione della sintassi del comando di
Estensione della sintassi del comando di
movimentazione lineare GOTO
movimentazione lineare GOTO
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
APT-esteso:
APT-esteso:
Comando di movimento
Comando di movimento
lineare
lineare
Il comando è “GOTO” come nel caso
Il comando è “GOTO” come nel caso
di APT-standard, ma i parametri
di APT-standard, ma i parametri
permettono di specificare
permettono di specificare
completamente l’orientazione del
completamente l’orientazione del
TCP e il valore di eventuali assi
TCP e il valore di eventuali assi
esterni. Inoltre è possibile utilizzare
esterni. Inoltre è possibile utilizzare
variabili come parametri.
variabili come parametri.
GOTO / 0.0, 0.0, 0.0, rpy 0.0, 0.0, 0.0, ext
GOTO / 0.0, 0.0, 0.0, rpy 0.0, 0.0, 0.0, ext
0.0
0.0
GOTO /varX, 0.0, 0.0, rpy 0.0, 0.0, 0.0,
GOTO /varX, 0.0, 0.0, rpy 0.0, 0.0, 0.0,
ext 0.0
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
APT-esteso:
APT-esteso:
Comando di movimento nei
Comando di movimento nei
giunti
giunti
Esistono due comandi di
Esistono due comandi di
movimento nei giunti:
movimento nei giunti:
GOTOJ: movimento nei giunti con
GOTOJ: movimento nei giunti con
coordinate della destinazione
coordinate della destinazione
espresse nello spazio dei giunti.
espresse nello spazio dei giunti.
GOTOJ / A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1…E6
GOTOJ / A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1…E6
GOTOJC: movimento nei giunti con
GOTOJC: movimento nei giunti con
coordinate espresse in cartesiano.
coordinate espresse in cartesiano.
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
APT-esteso:
APT-esteso:
Comandi per controllo del
Comandi per controllo del
flusso
flusso
Nel linguaggio APT-esteso sono
Nel linguaggio APT-esteso sono
stati implementati anche i più
stati implementati anche i più
diffusi costrutti per il controllo
diffusi costrutti per il controllo
del flusso di esecuzione:
del flusso di esecuzione:
Costrutto IF THEN ELSE
Costrutto IF THEN ELSE
Ciclo FOR
Ciclo FOR
Ciclo WHILE
Ciclo WHILE
Chiamata a subroutine
Chiamata a subroutine
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
APT-esteso:
APT-esteso:
Variabili
Variabili
I tipi di variabili implementati in
I tipi di variabili implementati in
APT-esteso sono:
APT-esteso sono:
REAL: variabile reale
REAL: variabile reale
INT: variabile intera
INT: variabile intera
ROBOPOS: struttura che contiene le
ROBOPOS: struttura che contiene le
coordinate cartesiane di un punto più il
coordinate cartesiane di un punto più il
valore degli eventuali assi esterni
valore degli eventuali assi esterni
ROBOAXIS: struttura che contiene le
ROBOAXIS: struttura che contiene le
coordinate nello spazio dei giunti di un
coordinate nello spazio dei giunti di un
punto.
punto.
Le variabili possono essere utilizzate
Le variabili possono essere utilizzate
come parametri dei comandi di
come parametri dei comandi di
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Interprete APT-esteso:
Interprete APT-esteso:
Allocazione delle variabili
Allocazione delle variabili
Creazione delle variabili in fase
Creazione delle variabili in fase
di parsing del codice.
di parsing del codice.
Allocazione in stack lineari locali
Allocazione in stack lineari locali
al sottoprogramma corrente.
al sottoprogramma corrente.
Inizializzazione delle variabili
Inizializzazione delle variabili
solo in fase di esecuzione del
solo in fase di esecuzione del
codice.
codice.
VAR REAL v1=10.0
VAR REAL v1=10.0
VAR REAL v2=v1*2
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Interprete APT-esteso:
Interprete APT-esteso:
Gestione dell’Instruction
Gestione dell’Instruction
Pointer
Pointer
In seguito alla fase di parsing è stata
In seguito alla fase di parsing è stata
creata una lista di comandi da
creata una lista di comandi da
eseguire.
eseguire.
L’IP viene incrementato dopo
L’IP viene incrementato dopo
l’esecuzione di ogni comando.
l’esecuzione di ogni comando.
I comandi di controllo del flusso di
I comandi di controllo del flusso di
esecuzione modificano il valore
esecuzione modificano il valore
dell’IP con un valore noto al
dell’IP con un valore noto al
comando stesso.
comando stesso.
Il nuovo valore può:
Il nuovo valore può:
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Interprete APT-esteso:
Interprete APT-esteso:
Gestione dell’Instruction
Gestione dell’Instruction
Pointer
Pointer
Se il nuovo valore dell’IP appartiene
Se il nuovo valore dell’IP appartiene
alla routine corrente, l’esecuzione si
alla routine corrente, l’esecuzione si
sposta e riprende da questo valore.
sposta e riprende da questo valore.
Non vengono eseguite operazioni
Non vengono eseguite operazioni
aggiuntive.
aggiuntive.
Se il nuovo valore dell’IP non
Se il nuovo valore dell’IP non
appartiene alla routine corrente, il
appartiene alla routine corrente, il
vecchio valore dell’IP e lo stack di
vecchio valore dell’IP e lo stack di
variabili locali viene salvato e viene
variabili locali viene salvato e viene
caricato lo stack delle variabili locali
caricato lo stack delle variabili locali
alla routine chiamata. Al termine di
alla routine chiamata. Al termine di
questa viene ripristinato il vecchio
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Risolutore matematico
Risolutore matematico
L’interprete APT-esteso è in grado di
L’interprete APT-esteso è in grado di
elaborare le più comuni espressioni
elaborare le più comuni espressioni
matematiche. Il risolutore si basa
matematiche. Il risolutore si basa
sulla “Reverse Polish Notation”
sulla “Reverse Polish Notation”
ovvero sulla riscrittura delle
ovvero sulla riscrittura delle
espressioni matematiche in una
espressioni matematiche in una
forma diversa dalla forma algebrica
forma diversa dalla forma algebrica
classica. In questa nuova forma la
classica. In questa nuova forma la
risoluzione di un’espressione
risoluzione di un’espressione
richiede meno accessi in memoria
richiede meno accessi in memoria
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Reverse Polish Notation
Reverse Polish Notation
Il nome deriva dalla “Polish Notation”
Il nome deriva dalla “Polish Notation”
inventata dal matematico polacco Jan
inventata dal matematico polacco Jan
Łukasiewicz e si basa sull’utilizzo di
Łukasiewicz e si basa sull’utilizzo di
uno stack per contenere i risultati
uno stack per contenere i risultati
parziali dell’espressione.
parziali dell’espressione.
L’algoritmo utilizzato per convertire
L’algoritmo utilizzato per convertire
un’espressione dalla notazione
un’espressione dalla notazione
algebrica alla RPN è l’algoritmo
algebrica alla RPN è l’algoritmo
“Shunting Yard” inventato da
“Shunting Yard” inventato da
Dijkstra.
Dijkstra.
Esempio
Esempio
4+5*2 4 5 2 * +
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Traduttori per i
Traduttori per i
linguaggi robot
linguaggi robot
I traduttori convertono il codice
I traduttori convertono il codice
macchina in APT-esteso permettendo
macchina in APT-esteso permettendo
all’interprete di elaborare più
all’interprete di elaborare più
linguaggi.
linguaggi.
In questo modo per elaborare un
In questo modo per elaborare un
nuovo linguaggio robot è sufficiente
nuovo linguaggio robot è sufficiente
implementare il relativo traduttore.
implementare il relativo traduttore.
Il limite di questo metodo è che le
Il limite di questo metodo è che le
diversità tra i linguaggi robot possono
diversità tra i linguaggi robot possono
rendere difficile o impossibile la
rendere difficile o impossibile la
traduzione completa degli stessi.
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Conclusioni
Conclusioni
Gli obiettivi raggiunti con questo
Gli obiettivi raggiunti con questo
lavoro di tesi sono:
lavoro di tesi sono:
Implementazione di un interprete multi-
Implementazione di un interprete
multi-robot in grado di elaborare i più comuni
robot in grado di elaborare i più comuni
comandi dei linguaggi KUKA, MOTOMAN
comandi dei linguaggi KUKA, MOTOMAN
e ABB.
e ABB.
Definizione di un nuovo linguaggio robot,
Definizione di un nuovo linguaggio robot,
l’APT-esteso, che possiede le
l’APT-esteso, che possiede le
caratteristiche di base dei linguaggi
caratteristiche di base dei linguaggi
citati.
citati.
Integrazione dell’interprete all’interno del
Integrazione dell’interprete all’interno del
postProcessor “ROBOmove” sviluppato da
postProcessor “ROBOmove” sviluppato da
-Titolo
-Introduzione
-Programmazione
-Scopo del lavoro d i tesi -Studio preliminar e -Interprete multi-linguaggio -Linguaggio APT -Linguaggio APT-e steso -Interprete APT-es
Conclusioni: sviluppi futuri
Conclusioni: sviluppi futuri
e limiti
e limiti
Possibili sviluppi futuri di questo lavoro sono:
Possibili sviluppi futuri di questo lavoro sono:
Ampliamento del numero di linguaggi Ampliamento del numero di linguaggi
interpretabili. Attualmente è in fase di studio il
interpretabili. Attualmente è in fase di studio il
linguaggio FANUC.
linguaggio FANUC.
Ampliamento del numero di comandi interpretabili Ampliamento del numero di comandi interpretabili
come la gestione della postura del robot, del
come la gestione della postura del robot, del
sistema di riferimento corrente e l’introduzione di
sistema di riferimento corrente e l’introduzione di
variabili di sistema.
variabili di sistema.
