Sommario
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Sommario
La presente tesi, svolta presso il laboratorio Fly By Wire del Dipartimento di Ingegneria Aerospaziale (DIA) dell’Università di Pisa, si inserisce nell’ambito di un progetto di ricerca per lo studio e la modellazione dei comandi primari di volo di un moderno elicottero Fly-By-Wire.
In particolare l’obiettivo della tesi è quello di sviluppare un modello fisico della dinamica di un attuatore servoidraulico fault-tolerant per rotore principale ed ottenerne una convalidazione sperimentale mediante test in laboratorio.
Nella prima parte del lavoro, avvalendosi di materiale reperibile in letteratura e sulla base di ragionevoli ipotesi, viene sviluppato sulla piattaforma Matlab-Simulink® il modello fisico di un attuatore tandem con common spool movimentato da una DDV rotante, azionata da un motore elettrico tipo brushless. Particolare attenzione è posta sulla modellazione del motore della DDV, della dinamica elettrica (dinamica della corrente + dinamica del PWM), del flusso attraverso gli orifizi e sulla caratterizzazione degli attriti.
Nella seconda parte della tesi il modello viene messo a punto e convalidato utilizzando due database: i dati di risposta in frequenza forniti dal costruttore ed i test di laboratorio. Per quanto riguarda i test di laboratorio particolare attenzione è stata posta sulla caratterizzazione dei segnali, al fine di identificarne il livello di rumore per poi riprodurlo in ambiente Matlab-Simulink®, e sull’identificazione delle anomalie della risposta dinamica della DDV che sono state compensate attraverso la sintesi di un nuovo controllo in ciclo chiuso.
Parole chiave: DIA, elicottero, Fly-By-Wire, attuatore servoidraulico, fault-tolerant,
modello, simulazione, DDV rotante, motore brushless, FFT, HW, FRT, SRT.
