CEDFHG0I.IKJMLONQPRSJSDUTJDVJQWXRZYMLON
[]\^_a`b cedgfihjlkmkonpk!jrq sthvusxwys{z|s}o}@h~uOk!zjlk%yhuOh~uOk!z(zt)wO} sth=kuOkonp !0syys!n%s @hn%stuOk!0ss{z
npkoVw=k!ykc\Ub22 c=^\V\ _^c 5kOz|s}o}yh @hwO OjrqOz|sV yhU5k]hqk! } sth Ozk
z=Vw =uUV=huOk!z(z{(OjrqOz|sV yhU5k
hqk! } sth Ozkk
S¡£¢
uOh! k
¢¥¤m¦
¤
§©¨
OqOq!5konpk!y#} sth=kmnp !ª=k!jmyst uOk!zUn%snyk!jmv5k%y:5hO} sth yhk
«
¬
®°¯{±Q¯
¢ « «
²
³ ´
³ ´
«
¬Vµ
¡l¶~·¹¸=º
«
»
§©¼
|k!zk!jlk!yh©=hz|s{=k!5k½p¾À¿
¼
¿(ÁQk wO ny:wO } sth=km @hy: yyh~ @k!y: Ozkqk!=uOk!}
¢
«
² Â ¦
¬
¬ Ã
¬Vµ
¡
¬ Ã
¢ Â ¦ ¤
¬ Ã
¤m¦
¢Ä¤m¦
¤
§
!ª=k!jmn%st @hvuOk!z(zt~5k%ykr Oq = sy:k5kon%snyk!}@k
²
¬Vµ
²
¬
«
¦ ¬ ¦ ¤ «
¬
¤ «
¬
¤
§©¼
kk Vw } sth sU !ª=kuOkonp !0s h=h s{z s{5 !w syh nph=h
¦
·
¬Vµ
¡ ¬ ¦ º
· ¬ ¦ ¡
¬
º
·
¬
¡
¬
º
¬ ¦ ¤ · ¦ ¡ º
¬ ¤ · ¡ º
¬ ¤
§
ys{z|s}o}O=uOh©zkly: n.hU¹jmyklus
¼
OqOzt= @kizk]y:5kk Vw } sth sus k!5k!} sOz|sUus k!y#O=h
¦ ¸ · ¬Vµ ¡ ¬ ¦ º
¸ · ¬ ¦ ¡ ¬ º
¸ · ¬ ¡ ¬ º
§©¼
hvnp !ª=k!jmn%st @h©qOwUh Vw s{=uskon#npk!5k OqOq!5konpk!y#yh~uUOzOnpkoVw=k!ykmnp !ª=k!jmrOzh @ !ª s4
¬ µ « »
¸
¦
» « » «
¤²²
¬ ¦
« » « »
¸
» « » «
¤²²
¬
« » « »
¸
» « » «
¤²²
¬
« »
¬
§ ¼ )wO} sth=k us,y: n.k!0s{jlk!yh
¶~·¹¸=º
!ª=kzkoUz{4s{V5kon#nph ¬Vµ
·¹¸=º
Oz(z{Çwnp sy# ¬
·¹¸=º
n%sM Oz @hzt
s{z(jlk!ykwys{z|s}o}O=uOh©zt.hU¹jrwOztus nph
¶~·¹¸=ºZ
¬
·¹¸=º
¬Vµ
·¹¸=º
¤ ¸
! #"
¤ ¸
%$
¤ ¸ ¤ ¸
0yys& Oz(z{4s{yk!¹=h uOk!z(zh np !ª=k!jmrOzh @ !ª s sUnph=h'vO=k!z(z|sUusnys{ys&y:wyys k!ysUVw =uUV=hus
O=k!z(zh ¡ ¤ ¸ ¿
=hzy:5k snph=h)( @hqOq stkusxO=k!z(z|s !ª=k =h~n%s yh @ O=h uVw=kv uVw=kek wO
yk!¹ usVO=k!z(z|s !ª=k~=hrn%syh @ O=h©ry:5krry:5k ¿
¼
ÇwO st @h°qk!5 @hUnph~ !ª=k~q !KykuU
¬Vµ
k!¹0s!
¬
yy: k!ny:wyyss*Ozh @ !ª s4¿
§ sV Ojrjmus¾ Vw snyÀk sV Ojrjs usihuOkuOk!z(zt)wO} sth=k ¶~·¹¸=º
−0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
−0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
diagramma di Nyquist
10 −2 10 −1 10 0 10 1 10 2
−150
−100
−50 0 50
ampiezza
rad/sec
db
10 −2 10 −1 10 0 10 1 10 2
0 50 100 150 200 250 300
fase
rad/sec
gradi
z usV Ojrjmls{yk!npk@ s{z=npk!jsn#npk]5kOzk=koUys h s{l @hU¹0snoqh=uOk!} uOk!zUqOwOyh ¡
Oz(ztvqOwOzn} sth=k ¿ !OzhU0sUus
kmus qhn#nph=hkon#npk!5kOk% hz(jlk!yk Oz @hztyswys{z|s}o}O=uOh
s{zU !0syk!0sthus
¨
hwy:ª¿
¼
|k Vw } sth=km ! yyk!0snyst !
¶~·¹¸=ºH
uOk!zUn%snyk!jm k
¤ ·
ºp¸
%$
¤ ¸ #"
¤ ¸
Oz(zty# k!z(ztrus
¨
hwy:ª
¤ · º " ¤
$ ¤
·
¡ ¡ º ¤
n%s0st ! !ª=k s{zOn%snyk!jm kmny# s{zk qk!
¡
¿
§
w s{=us=k!zUn%snyk!jmn%s s{O=konp wOU|hnp s{z(zt} sth=k nphzh Vw O=uOh
¢
uOh! k ¢Ä¤m¦
¤ k
§©¼
qOwOzn} sth=klushnp s{z(zt} sth=k n%s0st !uUOz(z{|k Vw } sth=kmOwn%s{z|s!0suOk!z(zty# k!z(ztrus
¨
hwy:ª
$ ¤ ¸
¤
$
§
se=h!ys !ª=k s{ Vw=konyh nphzt
¶~·¹¸=º
k wO~n%snyk!jm! q n#nOzyh"qk!Z !w s,=h~nphuOusn0 wO
uOk!z(zk s{qh!ykon%sËwys{z|s qk!lqh!yk!Àh!yyk!=k!5k 0snowOzy#ys#"Vq!5k@ sn%s" uUOz(z{(OqOqOz|st } sth=kvuOk!z jlk%yhuOh uOk!z(zt
)wO} sth=kluOkonp !0syys!¿
§
s{jrwOzt} sth=k]uOk!zUnpkoVw=k!ykmnp !ª=k!jmOzh @ !ª s½¹hnp s{z(ztyhU5k jluVz6¿4jluVzÁo
1 tau.s+1 Transfer Fcn
Vp To WS5
V2 To WS4 V1
To WS3
V3 To WS2
t
To WS1
Saturation1 s
1 Int3 s
1 Int2 s
1 Int1
−beta
G7
1/R 1/C G5 G6
1/R 1/C G3 G4
1/R 1/C G1 G2
Clock
§
! Ojlk%y:0sUusn%s{jrwOzt} sth=kr½¹hnp s{z(ztyhU5k jÁo
! #"
$ %& # ('*) +,* -.+ / /0"12 /*3 !%%-%4
5670 98 %- :2 ;2
5< = - + * %- 9>* %/
? < @ 5< # - + * %- 9>* %/
A
%4BDC
@%@
E4 FCG& H HI 9J%) /* %- .+ / /0"1- ! / / %-
) - .+ . 2 -K+ / /0"12 /*3 !%%-%4
83 > @ 7 @ B
A
%4 L)4%K+ / /M;2) / %-
;2NC"1- ! / /%-%4 O>2 +/0" P 83 ;IH RQ;2) / %- .+ / /-M!>S 2 .$ /-! !>S
3 *,*)4 0C>H (T* %4 %)4.+ / / 3 *,*)4U4NV
/-%FCWP XY5% NP 5<Z H ('43 !% %- [+ / / K %-\5% ] 5<
§©¨
snowOzy#ysuOk!z(ztn%s{jrwOzt} sth=kr½.!!0s s{z|s ¬ k ¬Vµ Áo
