Indice
Introduzione
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6Capitolo 1. Bioispirazione e biomimetica
...
111.1 Introduzione ... 11
1.2 Esempi di robot animalodi ... 16
1.3 Cenni di soft robotics ... 21
1.4 Bioispirazione nella soft robotics ... 24
1.5 Progetto OCTOPUS ... 27
Capitolo 2. Cefalopodi: caratteristiche strutturali e strategie
locomotorie
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322.1 Introduzione ... 32
2.2 Struttura muscolare del mantello: il muscolo idrostatico ... 36
2.3 Locomozione a getto pulsato ... 46
2.4 Differenze nel mantello tra calamaro e polpo ... 49
2.5 Analisi quantitativa della propulsione a getto nei cefalopodi ... 52
2.6 Analisi fluidodinamica dei modelli di propulsione a getto ... 57
2.7 Studio della formazione di vortex ring nei sistemi meccanici ... 62
2.8 Benefici derivanti dai vortex ring su thrust ed efficienza ... 67
2.9 Cambiamenti ontogenetici nella propulsione a getto dei cefalopodi ... 73
2.10 Analisi della formazione di vortex ring durante la sistole cardiaca ... 75
Capitolo 3. Robot subacquei in controllo remoto: stato dell’arte
...
793.1 Introduzione ... 79
Capitolo 4. Modello analitico della propulsione a getto nei
cefalopodi
...
954.1 Introduzione ... 95
4.2 Rappresentazione del modello in ambiente Matlab ... 105
4.2.1 Caso geometria sferica ... 106
4.2.2 Caso geometria cilindrica ... 110
4.3 Analisi parametrica e confronto con i dati sperimentali ... 113
Capitolo 5. Schema attuativo del robot soft: descrizione ed analisi
geometrica
...
1195.1 Introduzione ... 119
5.2 Modello geometrico della contrazione a cavi e confronto con il caso biologico ... 122
5.3 Validazione sperimentale del modello geometrico ... 128
5.4 Confronto quantitativo tra dati sperimentali e modello geometrico ... 132
5.5 Modifiche del modello geometrico verso il caso reale ... 138
Capitolo 6. Prototipo del robot soft: realizzazione e test in acqua
.
145 6.1 Introduzione ... 1456.2 Sviluppo del prototipo ... 145
6.2.1 Il mantello ... 147
6.2.2 Il circuito elettrico ... 150
6.2.3 La struttura d’attuazione meccanica ... 152
6.3 Test in acqua ed elaborazione dati ... 156
6.4 Presentazione ed analisi dei risultati ... 160
