Indice
Obiettivi della tesi
Capitolo 1
Introduzione alla biomimetica 1.1 Robotica biomimetica 1.2 Embodied intelligence
1.3 Stato dell’arte di bracci robotici
Capitolo 2
Modello biologico di riferimento: anatomia e biomeccanica del braccio dell’Octopus Vulgaris 2.1 Anatomia del braccio
2.2 Biomeccanica dei movimenti di base 2.2 Biomeccanica del movimento di reaching
2.4 Caratteristiche cinematiche del movimento di reaching 2.5 Estrazione delle specifiche per l’implementazione robotica
Capitolo 3
Mock-up di braccio robotico e piattaforma robotica multi-purpose 3.1 Mock-up con quattro cavi longitudinali
3.2 Mock-up con cavi longi-trasversali 3.3 Servomotori
3.4 Piattaforma
3.5 Hardware di controllo 3.6 Software
3.7 Setup per le prove sperimentali
Capitolo 4
Implementazione dei pattern di movimento per il mock-up con cavi longi-trasversali 4.1 Passaggio da controllo di quattro motori a controllo di tredici motori
4.2 Prove sperimentali con prima modifica software 4.3 Modifica software per l’ottimizzazione dei parametri 4.4 Protocollo sperimentale
4.5 Modifica software per ottenere più motori attivi contemporaneamente
Capitolo 5
Risultati sperimentali 5.1 Pre-elaborazione
5.2 Analisi del profilo delle coordinate x ed y nelle prove 5.3 Analisi del profilo di velocità tangenziale delle prove 5.4 Analisi della planarità del movimento
Capitolo 6 Conclusioni
Appendice A (software) Bibliografia
