Abstract
In the assembly of microproducts the grasping-releasing task is fundamental. At micro- scale, however, assembly is a critical operation, and standard assembly techniques cannot generally be applied, so several innovative grasping methods have been developed.
Among various grasping principles, capillary is one of the most flexible and reliable to grasp microparts but the releasing is often very critical. In this paper a novel releasing strategy that exploits the capillary force also to release the micropart is proposed. This new grasping-releasing method exploits the different surface tension of two liquids to achieve different capillary force in the grasping and in the releasing phases. A mechanical system that uses this strategy has been realized and the images captured during the tests have been analysed by an artificial vision software application. The preliminary results show a good reliability and precision in the releasing task. A theoretical and numerical model has been developed and the results have been successfully compared with the experimental ones.
Riassunto
Nell’assemblaggio di micro-prodotti il compito di presa e rilascio è fondamentale. Nel campo microscopico, nondimeno, ‘assemblaggio è un’operazione critica, e le tecniche standard di assemblaggio non possono generalmente essere applicate, così sono stati sviluppati diversi metodi innovativi di afferraggio. Tra i diversi principi di afferraggio, quello di capillarità è uno dei più flessibili e affidabili per afferrare micro-pezzi ma il rilascio è spesso molto critico. In questo scritto è proposta una nuova strategia di rilascio che sfrutta la forza di capillarità anche per rilasciare la micro-pezzo. Questo nuovo metodo di presa e rilascio sfrutta la differente tensione superficiale di due liquidi per ottenere una diversa forza capillare nella fase di presa e di rilascio. E’ stato realizzato un sistema meccanico che sfrutta questa strategia e le immagini acquisite durante le prove sono state analizzate tramite una applicazione software di visione artificiale. I risultati preliminari mostrano una buona affidabilità e precisione per il compito di rilascio. E’ stato sviluppato un modello teorico e numerico e i risultati sono stati confrontati con successo con quelli sperimentali.
