9. Conclusioni e Sviluppi Futuri
In questo lavoro è stata presentata una serie di algoritmi di assistenza per migliorare la guida remota di un veicolo. Il sistema è capace fornire all’operatore una serie di suggerimenti aptici:
• per la percezione degli ostacoli presenti nell’ambiente
• per inseguire una parete (mantenere il veicolo allineato con essa)
• per comprendere il workspace del manipolatore
• per avvicinare il veicolo nella posa ottimale per il braccio presente a bordo del veicolo I risultati ottenuti mostrano che usando le varie modalità di navigazione implementate, l’o-peratore riesce a guidare il veicolo con maggiore consapevolezza ed il numero di collisioni contro l’ambiente viene notevolmente ridotto. Inoltre l’operatore, secondo la propria espe-rienza, può richiedere un aiuto al sistema per allineare il veicolo alla parete e per posizionare il veicolo nella posizione ottimale per il braccio. Queste ultime due operazioni risultano essere più accurate se effettuate con gli stimoli aptici che abbiamo presentato in questa tesi.
A partire dai risultati ottenuti possono essere sviluppati diversi lavori futuri: • Aumentare le performance dell’architettura software
– Migliorare la comunicazione tra Matlab e ROS
– Diminuire la complessità del problema di ottimizzazione non lineare – Sostituire i sensori laser virtuali in V-Rep con altri sensori di prossimità
• Migliorare il profilo M1 relativo alla modalità di navigazione ottima
• Implementare una nuova strategia per la modalità di navigazione costiera baypassando la mappa offerta da ROS ed acquisire direttamente dai sensori le informazioni relative all’ambiente
• Effetturare delle prove sperimentali sul robot reale youBot
