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Pianificazione con Ordinamento Parziale (POP) Perché ordinamento parziale?

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Academic year: 2021

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(1)

Pianificazione con

Ordinamento Parziale (POP)

Perché ordinamento parziale?

• Le azioni in un piano non devono necessariamente essere sequenziali

– Esempio “calzare calze e scarpe” (vedi lavagna)

• L’ordinamento parziale consente parallelismo nell’esecuzione

• Generare piani con ordinamento parziale è meno vincolante:

– Ordinamento totale deciso successivamente in fase di esecuzione

– Piano meno vincolato: maggiore efficienza in generazione?

(2)

Rappresentazione Piani in POP

• Quadrupla formata da:

– Insieme di operatori (passi/azioni del piano)

– Insieme vincoli di ordinamento tra i passi. Es.: S1 < S2 – Insieme di vincoli sui legami dei parametri negli operatori

(opzionale: solo se gli operatori non sono “pre-istanziati” o

“groundizzati”):

ad es., ?Truck = Truck208

– Insieme di relazioni causali, ad es.:

S1 supporta la precondizione C di S2” S1 S2 Memorizzano a cosa serve un operatore inserito nel piano

C

(3)

Rappresentazione piani in POP

Azioni “speciali”:

• INIZIA:

– no precondizioni

– effetti = i fatti veri nello stato iniziale

• FINISCI:

– Precondizioni = i goal del problema – No effetti

• INIZIA e FINISCI appartengono a tutti i piani

• Piano iniziale in POP contiene sono queste azioni (esempio piano iniziale problema calze- scarpe alla lavagna)

Piano Soluzione in POP

• Soluzione = piano completo e consistente

• Completezza = ogni precondizione C di un passo/azione Sj nel piano è “raggiunta”

(soddisfatta) da un altro passo Si nel piano:

– (1) Si < Sj e C è un effetto di Si

– (2) Non esiste Sk t.c. C in EffettiNegativi(Sk) e Si < Sk < Sj è consistente (esiste una

linearizzazione del piano in cui vale Si < Sk < Sj )

• Consistenza = l’insieme dei vincoli di ordinamento (e degli eventuali legami dei

parametri) è consistente. (Esempi alla lavagna)

(4)

“ Minacce” in un piano POP

(con operatori pre-istanziati)

• Un passo Sk nel piano minaccia una relazione causale Si Sj nel piano se:

– C Î EffettiNegativi(Sk)

– Si < Sk < Sj è consistente con i vincoli di orginamento temporale nel piano

• Una minaccia può essere risolta

– promuovendo Sk (aggiungo Sj < Sk) – retrocedendo Sk (aggiungo Sk < Si)

• Esempi alla lavagna

C

Algoritmo POP

(con operatori pre-istanziati)

• Esempio Mondo dei Blocchi: vedi lavagna

• Schema e pseudocodice: vedi lavagna

(5)

Estensioni algoritmo POP

• L’algoritmo visto è facilmente estendibile per gestire un linguaggio contenente:

– Effetti con variabili quantificate universalmente

Negazione nelle precondizioni – Disgiunzione nelle precondizioni – Effetti condizionali

• Esempi di questi costrutti (alla lavagna)

Gestione Effetti Condizionali in POP

• Ad es., azione “rilascia(vaso)”:

“Se l’oggetto è fragile allora si rompe”

When fragile(vaso), rotto(vaso)

When not(incollato(vaso)), not(in-mano(vaso))

• Risoluzione di minacce:

– Se mi serve usare l’effetto rotto(vaso) allora fragile(vaso) viene aggiunto alle precondizioni dell’azione

– Se rilascia(vaso) minaccia una relazione causale con condizione in-mano(vaso), posso aggiungere

incollato(vaso) alle precondizioni dell’azione minacciante…

– Pseudocodice alla lavagna…

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