ALLEGATO III
PROGRAMMI IMPLEMENTATI NELLA
U.G. DEL ROBOT S.C.A.R.A.
III.1 Realizzazione dei rilievi topografici.
III.1.1. Topografia della superficie attiva della piastra
PROGRAM MUO SPEED = 20 BASE = TRANS() L=0 FOR J=1 TO 4 MOVES A DELAY 5 FOR K=1 TO 31
BASE = BASE + TRANS(19,,) MOVES A DELAY 5 NEXT K L= L+48 BASE = TRANS(,L,) NEXT J END
III.1.2. Topografia della linea d’interasse tra i fori di alloggiamento delle sonde
PROGRAM MUO SPEED = 20 BASE = TRANS() L=0 'FOR J=1 TO 4 MOVES A BASE = TRANS(,72.5,) MOVES A 'DELAY 10 FOR K=1 TO 31
BASE = BASE + TRANS(19,,) MOVES A DELAY 5 NEXT K 'L= L+48 'BASE = TRANS(,L,) 'NEXT J END
III.2 Controllo di ripetibilità dell’asse z del robot
PROGRAM ASSEZ SPEED = 20 BASE = TRANS() MOVES A FOR J = 1 TO 3 FOR K = 1 TO 9 MOVES ABASE = BASE + TRANS(,,0.1) DELAY 5 NEXT K BASE = TRANS() MOVES A DELAY 5 NEXT J BASE = TRANS() MOVES B FOR P = 1 TO 3 FOR I = 1 TO 9 MOVES A
BASE = BASE + TRANS(,,0.1) DELAY 5 NEXT I BASE = TRANS() MOVES A DELAY 5 NEXT P BASE = TRANS() MOVES A FOR S = 1 TO 3 FOR R = 1 TO 9 MOVES A
BASE = BASE + TRANS(,,0.1) DELAY 5 NEXT S BASE = TRANS() MOVES A DELAY 5 NEXT R
III.2 Campionamento delle pressioni lungo il raggio del gripper Bernoulli
PROGRAM TUBOU SPEED = 20
BASE = TRANS() MOVES A
'misura pressione a metà piattello 'DELAY 8
'BASE = BASE + TRANS(-30,,) 'MOVES A
' misura pressione ogni 3mm fino al raggio 12mm FOR K=1 TO 16
BASE = BASE + TRANS(-3,,) MOVES A
DELAY 10 NEXT K
'FOR J=1 TO 11
'BASE = BASE + TRANS(-3,,) 'MOVES A
'DELAY 17 'NEXT J
' misura pressione ogni 1mm fino a raggio 0mm FOR T=1 TO 12
BASE = BASE + TRANS(-1,,) MOVES A
DELAY 20 NEXT T MOVES B END
