APPENDICE B. PROCEDURE DI BASE PER LA CONDUZIONE DEL
ROBOT SCARA
B. 1 Ispezioni e accensione
PROCEDURA n° TESTO
1. Indossare il camice
2. Indossare le calzature di sicurezza
3. Regolare la pressione dell'aria compressa a 6 Bar 4. Azionare interruttore elettrico GENERALE 5. Azionare interruttore elettrico SCARA 6. Controllare che l'altra porta sia chiusa 7. Azionare interruttore d'accensione
8. Uscire dalla cella
9. Controllare che dentro la cella non ci sia nessuno 10. Chiudere la porta della cella
11. Disabilitare tasto d'emergenza sull'unità di governo Ispezioni e accensione
12. Disabilitare tasto d'emergenza su teach pendant
B. 2 Movimentazione
PROCEDURA n° TESTO
1. Selezionare la modalità TEACHING ruotando la chiave presente sull'unità di governo
2. Azionare i servomotori premendo il pulsante SERVO ON sull'unità di governo
Movimentazione
3. Impostare la velocità di movimentazione del robot su LOW premendo ripetutamente il tasto SPPED su teach pendant fino a quando nella parte alta dello stesso non si accende il led posto accanto alla scritta LOW
4. Impostare il sistema di riferimento JOINT premendo ripetutamente il tasto COORDINATE su teach pendant fino a quando nella parte alta dello stesso non si accende il led posto accanto alla scritta JOINT
5. Impostare la modalità di movimentazione del robot JOG premendo ripetutamente il tasto REMOTE su teach pendant fino a quando nella parte alta dello stesso non si accende il led posto accanto alla scritta JOG 6. Tenere premuto fino al primo scatto l'ENABLE SWITCH nei passi seguenti
fino a quando non si riceve un'istruzione contraria
7. Premere per qualche secondo i tasti +1 e -1 da teach pendant per far muovere il primo giunto del robot
8. Premere per qualche secondo i tasti +2 e -2 da teach pendant per far muovere il secondo giunto del robot
9. Premere per qualche secondo i tasti +3 e -3 da teach pendant per far muovere il terzo giunto del robot
10. Premere per qualche secondo i tasti +4 e -4 da teach pendant per far muovere il quarto giunto del robot
11.
Rilasciare l'ENABLE SWITCH
12. Impostare il sistema di riferimento TOOL premendo ripetutamente il tasto COORDINATE su teach pendant fino a quando nella parte alta dello stesso non si accende il led posto accanto alla scritta TOOL
13. Tenere premuto fino al primo scatto l'ENABLE SWITCH nei passi seguenti fino a quando non si riceve un'istruzione contraria
14. Premere per qualche secondo i tasti +x e -x da teach pendant per far muovere il robot in direzione x
15. Premere per qualche secondo i tasti +y e -y da teach pendant per far muovere il robot in direzione y
16. Premere per qualche secondo i tasti +z e -z da teach pendant per far muovere il robot in direzione z
17. Premere per qualche secondo i tasti +c e -c da teach pendant per far muovere il robot in direzione c
18.
19. Impostare il sistema di riferimento WORLD premendo ripetutamente il tasto COORDINATE su teach pendant fino a quando nella parte alta dello stesso non si accende il led posto accanto alla scritta WORLD
20. Tenere premuto fino al primo scatto l'ENABLE SWITCH nei passi seguenti fino a quando non si riceve un'istruzione contraria
21. Premere per qualche secondo i tasti +x e -x da teach pendant per far muovere il robot in direzione x
22. Premere per qualche secondo i tasti +y e -y da teach pendant per far muovere il robot in direzione y
23. Premere per qualche secondo i tasti +z e -z da teach pendant per far muovere il robot in direzione z
24. Premere per qualche secondo i tasti +c e -c da teach pendant per far muovere il robot in direzione c
25.
Rilasciare l'ENABLE SWITCH 26.
Impostare la modalità di movimentazione del robot INCHING premendo ripetutamente il tasto REMOTE su teach pendant fino a quando nella parte alta dello stesso non si accende il led posto accanto alla scritta INCHING
27. Tenere premuto fino al primo scatto l'ENABLE SWITCH nei passi seguenti fino a quando non si riceve un'istruzione contraria
28. Premere per qualche secondo i tasti +x e -x da teach pendant per far muovere il robot in direzione x
29.
Rilasciare l'ENABLE SWITCH
B. 3 Apertura e chiusura gripper
PROCEDURA n° TESTO
1. Selezionare la modalità TEACHING ruotando la chiave presente sull'unità di governo
Apertura e chiusura gripper
2. Azionare i servomotori premendo il pulsante SERVO ON sull'unità di governo
3. Premere ripetutamente il tasto NEXT su teach pendant fino a quando nella parte baso del display il comando I/O non occupa la seconda posizione
4. Premere il tasto F2 su teach pendant per entrare nel menù di gestione dei segnali
5. Spostare il cursore sul terzo segnale (DOUT20*000) utilizzando i tasti ↓→↑← su teach pendant
6.
Premere il tasto F1 su teach pendant per aprire il gripper 7.
Premere il tasto F2 su teach pendant per chiudere il gripper 8. Premere due volte il tasto ESC su teach pendant per tornare alla
schermata generale
B. 4 Avviare un programma
PROCEDURA n° TESTO
1. Selezionare la modalità INTERNAL ruotando la chiave presente sull'unità di governo
2. Azionare i servomotori premendo il pulsante SERVO ON sull'unità di governo
3. Premere ripetutamente il tasto NEXT su teach pendant fino a quando nella parte baso del display il comando SEL non occupa la prima posizione
4. Premere il tasto F1 su teach pendant per entrare nel menù di selezione del programma
5. Premere i tasti ↑↓ su teach pendant fino ad evidenziare il programma che si vuol avviare (MOVBAS)
6. Premere due volte il tasto EXE su teach pendant per selezionare il programma
Avviare un programma
7. Premere ripetutamente il tasto NEXT su teach pendant fino a quando nella parte baso del display il comando MODE non occupa la seconda posizione
8. Premere il tasto F2 su teach pendant per entrare nel menù di impostazione della modalità di esecuzione
9. Premere il tasto F1 su teach pendant per selezionare la modalità di esecuzione CONT
10. Premere il tasto EXE su teach pendant per confermare la scelta 11. Premere ripetutamente il tasto NEXT su teach pendant fino a quando
nella parte baso del display il comando OVRD non occupa la terza posizione
12. Premere il tasto F3 su teach pendant per entrare nel menù di impostazione della velocità di override
13. Premere due volte il tasto F3 su teach pendant per selezionare la velocità di override
14. Premere il tasto EXE su teach pendant per confermare la scelta 15. Premere il tasto RUN sull'unità di governo per avviare l'esecuzione del
programma
16. Premere il tasto STOP sull'unità di governo per fermare l'esecuzione del programma
B. 5 Spegnimento
PROCEDURA n° TESTO
1. Disattivare i servomotori premendo il pulsante SERVO OFF sull'unità di governo
2. Premere i tasti d'emergenza su teach pendant e sull'unità di governo 3. Appendere il teach pendant nella sua sede
4. Disattivare interruttore d'accensione posto dietro l'unità di governo 5. Disattivare interruttore elettrico SCARA
Spegnimento