Indice
Introduzione
6Capitolo 1. Sulla biomimetica
1.1 Introduzione 13 1.2 Bioispirazione e robotica biomimetica 14 1.3 L’Octopus come fonte di ispirazione e di tecnologie innovative 20
Capitolo 2. Anatomia e biomeccanica dell’ Octopus vulgaris
2.1 Introduzione 24 2.2 Cenni di anatomia generale dell’Octopus vulgaris 25
2.3 Morfologia del tentacolo 27
2.4 Biomeccanica del tentacolo 36
Capitolo 3. Setup per l’osservazione in vivo di un esemplare di Octopus Vulgaris
3.1 Introduzione 47
3.2 Creazione dell’habitat 48
3.3 Considerazioni generali sul setup video 52 3.4 Il sistema nel dettaglio: the high speed cameras 55 3.5 Il sistema di acquisizione e gestione delle immagini 63
Capitolo 4. Ricostruzione del movimento da immagini:
cinematica e dinamica della propulsione
4.1 Introduzione 70
4.2 Modelli geometrici di videocamera 71
4.3 Studio dei fenomeni di riflessione e rifrazione 75 4.4 Tecnica di calibrazione delle videocamere 79 4.5 Calibrazione delle videocamere per lo studio della locomozione tramite
propulsione 82 4.6 Analisi della cinematica della propulsione 89 4.7 Modello della dinamica della propulsione 102
Capitolo 5. Caratterizzazione meccanica in vivo: le performance di “active stretch” del tentacolo
5.1 Introduzione 116
5.2 Misura della lunghezza del tentacolo a riposo 119 5.3 Principi di analisi dei dati per una misurazione 126 5.4 Analisi dei risultati della misurazione della lunghezza del tentacolo
a riposo 130 5.5 Misura dell’allungamento massimo attivo del tentacolo 136 5.6 Risultati delle misurazioni delle performance di stretch attivo 140
Capitolo 6. Misura in vivo ed analisi della forza di trazione del tentacolo
6.1 Introduzione 145
6.2 Descrizione del setup sperimentale 147
6.3 Prove per la misura della forza di trazione 154
6.4 Analisi dei risultati delle prove di trazione 160
6.5 Biomeccanica del movimento di roto-trazione 173
Capitolo 7. Conclusioni e sviluppi futuri
199Appendice A Specifiche tecniche
A.1 Camera Falcon 1.4M100 203A.2 DVR Express® CLFC-Dual Base 205
A.3 Dinamometro PCE100 207
Appendice B Interfaccia di comunicazione seriale
B.1 Introduzione 208B.2 EIA/TIA-232 209
B.3 EIA/TIA-422 214
B.4 TIA/EIA-644 (LVDS) 218
B.5 IEEE 488 220
