Capitolo 1: Le sospensioni intelligenti 1.1 Introduzione………11

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Indice

Riassunto………...2

Abstract……….3

Introduzione………..8

Capitolo 1: Le sospensioni intelligenti 1.1 Introduzione………11

1.2 Comportamento della sospensione in funzione del coefficiente di smorzamento………...12

1.3 Algoritmo Sky-Hook………..16

1.4 Algoritmi di smorzamento semi-attivo………...19

1.5 Ammortizzatori semiattivi………..20

5

1.5.1 Gli ammortizzatori CDC………..21 1.5.2 Gli ammortizzatori MR………24 1.5.3 Gli ammortizzatori ER……….25

Capitolo 2: Rapporto tra sollecitazioni e comfort

2.1: Introduzione……….……..27 2.2: Il comfort vibrazionale………..…….28 2.3: Dati tipici misurati su uno scooter……….……....33

Capitolo 3: Specifiche per motoveicoli

3.1: Introduzione………..….40 3.2: Movimenti tipici nella dinamica di un motoveicolo………..…40 3.3: Caratteristiche statiche e dinamiche delle sospensioni……..…43 3.4: Valori tipici per motoveicoli………..………44 3.5: Specifiche sui segnali di ingresso………..………46 3.6: Schema a blocchi del sistema………...……..48

Capitolo 4: Hardware

4.1: Introduzione……….………..49

6

4.2: Architettura della rete……….………49

4.3: Architettura del nodo……….……….51

4.4: Collegamenti previsti……….53

4.5: Ranges di accelerazione riconosciuti dal sistema………..56

Capitolo 5: Firmware 5.1: Introduzione………...58

5.2: Il protocollo CAN………..59

5.2.1 Lo standard 2.0 A………...60

5.2.2: Tecnica di arbitraggio………62

5.3: Descrizione del firmware………...…63

5.4: Principali funzioni realizzate……….……….65

5.4.1: aggiorna_stato_sospensione………..65

5.4.2: calcola_parametri………..66

5.4.3 pilota_motore………...…..70

5.4.4 definisco……….72

Capitolo 6: Stima dei miglioramenti ottenibili 6.1 Introduzione………...……….…74

6.2 Modello Simulink utilizzato………75

6.3 Calcolo del VTV dal modello Simulink………..79

7

6.4 Risultati ottenuti………..………81

Sviluppi futuri………...84

Conclusioni ………....86

Ringraziamenti………89

Bibliografia……….90