UNIVERSITÀ

DEGLI

STUDI

DI PISA

F

I

C

L

I

I

T

L

P

REDISPOSIZIONE DEI

C

ONTROLLORI NEI

S

ISTEMI

M

ULTIVARIABILI

RELATORI:

PROF. ALDO BALESTRINO ...

PROF. ALBERTO LANDI ...

CANDIDATO:

ELIANA LI SANTI ...

SOMMARIO

1. Introduzione

1.1. Modello dei regolatori P.I.D. ...3

1.2. Identificazione con la tecnica del relais ...3

1.3. Predisposizione dei controllori nei sistemi multivariabili ...6

2. Metodo sequenziale 2.1. Introduzione ...8 2.2. Descrizione dettagliata ...9 2.3. Implementazione ...11 2.4. Simulazioni ...17 3. B. L. T. 3.1. Introduzione ...23 3.2. Descrizione dettagliata ...24 3.3. Implementazione ...26 3.4. Simulazioni e confronti ...33

4. Metodo di detuning – criteri integrali 4.1. Introduzione ...35

4.2. Descrizione dettagliata ...36

4.3. Implementazione ...38

4.4. Simulazioni e confronti ...41

4.5. Analisi di robustezza al rumore ...47

4.6. Diagramma di Nyquist di un sistema multivariabile ...57

5. Metodo di detuning con integrazione condizionale 5.1. Introduzione ...59

5.2. Descrizione dettagliata ...60

5.3. Implementazione ...61

5.4. Simulazioni e confronti ...64

5.5. Saturazione del controllo ... 68

6. Metodo di detuning con fattori diversi 6.1. Introduzione ...74

6.2. Descrizione dettagliata ...74

6.3. Implementazione ...76

6.4. Simulazioni e confronti ...78

7. Metodo di detuning iterativo 7.1. Introduzione ...84 7.2. Descrizione dettagliata ...84 7.3. Implementazione ...85 7.4. Simulazioni ...88 Conclusioni...90 Bibliografia ...91