•
Figura 2.1: Processo di Reverse Engineering applicato al gruppo pistone-biella•
Figura 2.2: Metodi di digitalizzazione delle immagini•
Figura 2.3: Riallineamento di due scansioni successive tramite marker con software Scaninabox•
Figura 3.1: Fasi della acquisizione 3D: Oggetto da acquisire – Formato STL – Ricostruzione tridimensionale•
Figura 3.2: Acquisizione tridimensionale senza contatto•
Figura 3.3: Acquisizione tridimensionale mediante scanner a contattoMicroScribe
•
Figura 3.4: Macchina CMM Axiom•
Figura 3.5: Braccio 7 Dof Faro comandabile dall’operatore•
Figura 3.6: Classificazione dei sistemi per l’acquisizione di forma•
Figura 3.7: Confronto tra i sistemi di acquisizione ottici•
Figura 3.8: Effetto Speckle generato da un laser verde•
Figura 3.9: Sensore laser puntuale•
Figura 3.10: Sensore PSD•
Figura 3.11: Sensore CCD•
Figura 3.12: Sistema a punto Laser•
Figura 3.13: Sistema a linea Laser114
•
Figura 3.15: Sistema mono telecamera David-3d SLS-3•
Figura 3.16: Sistema a doppia telecamera David-3d SLS-3 Stereo•
Figura 3.17: Direct Codification su mappa di colori•
Figura 3.18: Rumore nel passaggio di luce da bianco a nero•
Figura 3.19: Immagini codificate inviate dal proiettore sul corpo•
Figura 4.1: Gray Code e Phase Shifting•
Figura 4.2: Triangolazione di due punti coniugati•
Figura 4.5: Proiezione e acquisizione di linee codificate attraverso la visione stereo di due telecamere•
Figura 5.1: Tavola calibrazione David 3D Scanner•
Figura 5.2: Utilizzo dei marker su un oggetto da scansionare•
Figura 5.3: Modello di telecamera pin-hole•
Figura 5.4: Modello semplificato•
Figura 5.5: Sys di riferimento telecamere-proiettore•
Figura 5.6: Calcolo dei parametri estrinseci del sistema stereo R,T a partire da quelli dei singoli dispositivi ottici•
Figura 6.1: Sistema di acquisizione esistente•
Figura 6.2: Telecamera sistema esistente•
Figura 6.3: Proiettore DLP sistema esistente•
Figura 6.4a: Videocamera ImagingSource DMK 23UP031•
Figura 6.4b: Vista frontale sistema di visione115
•
Figura 6.5b: Vista posteriore•
Figura 6.6: Vista frontale su asole di aerazione•
Figura 6.7: Parti formanti la copertura•
Figura 6.8: Vista semi esplosa•
Figura 6.9: Profilato Bosch 100x100L•
Figura 6.10: Dadi e viti Bosch utilizzati per i collegamenti tra gli elementi del sistema•
Figura 6.11: Supporto di collegamento al treppiede•
Figura 6.12: Treppiede commerciale•
Figura 6.13: Dettaglio elementi di collegamento utilizzati•
Figura 6.14: Collocazione supporto porta proiettore•
Figura 6.15: Supporto porta proiettore•
Figura 6.16: Parte inferiore del proiettore•
Figura 6.17: Paracalore (a) e piastra porta connettori (b)•
Figura 6.18: Supporto telecamere•
Figura 6.19: Regolazione beccheggio supporto•
Figura 6.20: Regolazione imbardata supporto•
Figura 6.21: Piastrina inferiore•
Figura 6.22: Piastrina superiore•
Figura 6.23: Ottica esistente (b) nel suo alloggiamento(a)•
Figura 6.24: Nuova ottica da adattare al proiettore116
•
Figura 6.26: Vista frontale sistema realizzato•
Figura 6.27: Vista complessiva sistema realizzato•
Figura 6.28: Profilato Bosch 100x100L•
Figura 6.29: Profilati con distanziali•
Figura 6.30: Fori di collegamento tra profilati•
Figura 6.31: Supporto profilato-treppiede•
Figura 6.32: Supporto porta proiettore realizzato•
Figura 6.33: Montaggio su treppiede•
Figura 6.34: Supporti telecamere definitivi•
Figura 6.35: Complessivo supporti proiettore e telecamere•
Figura 6.36: Proiettore senza e con l’adattatore porta ottica realizzato•
Figura 6.37: Ottica finale ottenuta•
Figura 6.38: Sistema di visione ottenuto•
Figura 6.39: Vista posteriore sistema di visione•
Figura 7.1: David 5 3D Scanner•
Figura 7.2: Tavola di calibrazione•
Figura 7.3: Limiti di luminosità imposti dal software•
Figura 7.4: Pattern di calibrazione•
Figura 7.5: Dati della triangolazione forniti dalla calibrazione•
Figura 7.6: Acquisizione di un paramotore117
•
Figura 7.8: Vista posteriore ricostruzione paramotore•
Figura 7.9: Tavola di calibrazione specifica per Matlab•
Figura 7.10: Immagini registrate dalla telecamera destra DX•
Figura 7.11: Immagini registrate dalla telecamera sinistra SX•
Figura 7.12: Corner da selezionare manualmente (edge detection)•
Figura 7.13: Edge detection•
Figura 7.14: Calibrazione complessiva ottenuta•
Figura 7.15: Posizione della tavola di calibrazione acquisita rispetto le telecamere•
Figura 7.16: Piano ideale•
Figura 7.17: Acquisizione del piano con il sistema nuovo (a sinistra) e vecchio (a destra)•
Figura 7.18: Numero punti acquisiti per il piano•
Figura 7.19: Deviazione standard rispetto al riferimento Best-fit piano•
Figura 7.20: Distanza media rispetto al riferimento Best-fit piano•
Figura 7.21: Cilindro ideale•
Figura 7.22: Acquisizione del cilindro con il sistema nuovo (a sinistra) e vecchio (a destra)•
Figura 7.23: Numero punti acquisiti per il cilindro•
Figura 7.24: Deviazione standard rispetto al riferimento Best-fit cilindro•
Figura 7.25: Distanza media rispetto al riferimento Best-fit cilindro•
Figura 7.26: Calcolo del diametro del cilindro acquisito [mm]118
•
Figura 7.27: Tester multipiano•
Figura 7.28: Acquisizione del tester con il sistema nuovo (a sinistra) e vecchio (a destra)•
Figura 7.29: Numero punti acquisiti per il tester•
Figura 7.30: Deviazione standard piano superiore rispetto al riferimento Best- fit tester•
Figura 7.31: Deviazione standard piano inferiore rispetto al riferimento Best-fit tester•
Figura 7.32: Distanza media piano superiore rispetto al riferimento Best-fit tester•
Figura 7.33: Distanza media piano inferiore rispetto al riferimento Best-fit tester•
Figura 7.34: Calcolo della distanza tra i piani superiore ed inferiore•
Figura 7.35: Sagoma dettagliata•
Figura 7.36: Acquisizione della sagoma con il sistema nuovo (a sinistra) e vecchio (a destra)•
Figura 7.37: Impronta acquisita con il nuovo (a sinistra) e il vecchio (a destra)•
Figura 7.38: Dettaglio nuovo (a sinistra) e vecchio (a destra)•
Figura 7.39: Piano stampato in 3d•
Figura 7.40: Render dei due tester affiancati•
Figura 7.41: Stampante 3d utilizzata•
Figura 7.42: Tester posizionati sul piano con vernice antiriflesso•
Figura 7.43: File stl (a sinistra), scansione ottenuta con il sistema nuovo (al centro) e con il sistema vecchio (a destra)119
•
Figura 7.44: Estrazione feature del piano 3d scanner vecchio•
Figura 7.45: Analisi deviazione tester ad altezza variabile sistema vecchio•
Figura 7.46: Analisi deviazione tester a larghezza variabile sistema vecchio•
Figura 7.47: Estrazione feature del piano 3d dalla scansione•
Figura 7.48: Analisi deviazione tester ad altezza variabile sistema nuovo•
Figura 7.49: Analisi deviazione tester a larghezza variabile sistema nuovo•
Figura 7.50: Confronto sul numero di punti acquisiti (1=piano, 2=cilindro,3=tester multipiano)
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Figura 7.51: Confronto sulla distanza media dal riferimento•
Figura 7.52: Confronto sulla deviazione rispetto al riferimento•
Figura 7.53: Confronto sulla visualizzazione dell’asola da 0.15 mm per il sistema nuovo (sinistra) e vecchio (destra)•
Figura 7.54: Confronto sulla visualizzazione dell’asola da 0.30 mm per il sistema nuovo (sinistra) e vecchio (destra)•
Figura A.1: Schema per la geometria epipolare
Nel documento
Sviluppo di un sistema di acquisizione tridimensionale in alta definizione
(pagine 113-119)