CAPITOLO 6.................................................................................................................. 85
6.3 Trattamento dei dati in modalità cinematica con RTK-lib
6.3.3 Spostamenti appartenenti alla categoria “moderate” come classe di velocità,
149
6.3.3 Spostamenti appartenenti alla categoria “moderate” come classe di
150
Figura 151 – Differenze fra gli spostamenti effettuati e quelli rilevati con antenna e ricevitore Leica – punto a
Figura 152 – Differenze fra gli spostamenti effettuati e quelli rilevati con antenna e ricevitore Leica – punto b
0,000 0,001 0,002 0,003 0,004
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
∆Spostamennti (m)
Nr. Spostamenti V.R.S 100m V.R.S 1000m
0,000 0,001 0,002 0,003 0,004
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
∆Spostamennti (m)
Nr. Spostamenti V.R.S 100m V.R.S 1000m
151
Nella Figura 153, dove sono rappresentati gli spostamenti rilevati con antenna Leica e ricevitore U-Blox, si nota il fatto che tutti sono stati trovati e la qualità del segnale ricevuto dai satelliti è buona. Nella Figura 154 e nella Figura 155, dove sono rappresentate le differenze fra gli spostamenti rilevati e quelli effettuati, si nota il fatto che le differenze fra le due V.R.S sono al di sotto del millimetro.
Figura 153 – Spostamenti per la prova con antenna Leica e ricevitore U-Blox
Figura 154 – Differenze fra gli spostamenti effettuati e quelli rilevati con antenna Leica e ricevitore U-Blox – punto a
0,00 0,09 0,18 0,27 0,36 0,45 0,54 0,63 0,72 0,81 0,90 0,99 1,08 1,17 1,26 1,35
8 149 290 431 572 713 854 995 1136 1277 1418 1559 1700 1841 1982 2123 2264 2405 2546 2687 2828 2969 3110 3251 3392 3533 3674 3815 3956 4097 4238 4379
Spostamenti (m)
Tempo (s)
0,000 0,001 0,002 0,003 0,004 0,005 0,006 0,007
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
∆Spostamennti (m)
Nr. Spostamenti V.R.S 100m V.R.S 1000m
152
Figura 155 – Differenze fra gli spostamenti effettuati e quelli rilevati con antenna Leica e ricevitore U-Blox – punto b
Nella Figura 156, dove sono rappresentati gli spostamenti rilevati per la prova eseguita con antenna Garmin e ricevitore U-Blox, in seguito al trattamento del dato con RTK lib, per l’intero periodo di acquisizione dati, si nota il fatto che tutti sono stati individuati e che per i primi due spostamenti, il segnale ricevuto dai satelliti non ha una buona qualità, ovvero è molto rumoroso, e di conseguenza il dato elaborato da RTK lib è superiore a 1, per cui, il primo spostamento non può essere individuato. Nella Figura 157 e nella Figura 158, dove sono rappresentate le differenze fra gli spostamenti rilevati e quelli effettuati, si nota il fatto che non ci sono grosse differenze fra le due V.R.S.
Figura 156 – Spostamenti per la prova con antenna Garmin e ricevitore U-Blox 0,000
0,001 0,002 0,003 0,004 0,005 0,006 0,007 0,008
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
∆Spostamennti (m)
Nr. Spostamenti V.R.S 100m V.R.S 1000m
0,00 0,09 0,18 0,27 0,36 0,45 0,54 0,63 0,72 0,81 0,90 0,99 1,08 1,17 1,26 1,35
1 146 291 436 581 726 871 1016 1161 1306 1451 1596 1741 1886 2031 2176 2321 2466 2611 2756 2901 3046 3191 3336 3481 3626 3771 3916 4061 4206 4351
Spostamenti (m)
Tempo (s)
153
Figura 157 – Differenze fra gli spostamenti effettuati e quelli rilevati con antenna Garmin e ricevitore U-Blox – punto a
Figura 158 – Differenze fra gli spostamenti effettuati e quelli rilevati con antenna Garmin e ricevitore U-Blox – punto b
Nella Figura 159, dove sono rappresentati gli spostamenti rilevati corrispondenti al test eseguito con antenna patch e ricevitore U-Blox, si nota che sono stati tutti individuati e
0,000 0,001 0,002 0,003 0,004 0,005
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
∆Spostamennti (m)
Nr. Spostamenti V.R.S 100m V.R.S 1000m
0,000 0,001 0,002 0,003 0,004 0,005
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
∆Spostamennti (m)
Nr. Spostamenti V.R.S 100m V.R.S 1000m
154
che la qualità del segnale risulta essere buona. Nella Figura 160 e nella Figura 161, dove sono rappresentate le differenze fra gli spostamenti rilevati e quelli effettuati, si nota il fatto che le differenze fra le due V.R.S sono al di sotto del millimetro.
Figura 159 – Spostamenti per la prova con antenna patch e ricevitore U-Blox
Figura 160 – Differenze fra gli spostamenti effettuati e quelli rilevati con antenna patch e ricevitore U-Blox – punto a
0,00 0,09 0,18 0,27 0,36 0,45 0,54 0,63 0,72 0,81 0,90 0,99 1,08 1,17 1,26 1,35
1 147 293 439 585 731 877 1023 1169 1315 1461 1607 1753 1899 2045 2191 2337 2483 2629 2775 2921 3067 3213 3359 3505 3651 3797 3943 4089 4235 4381
Spostamenti(m)
Tempo (s)
0,000 0,001 0,002 0,003
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
∆Spostamennti (m)
Nr. Spostamenti V.R.S 100m V.R.S 1000m
155
Figura 161 – Differenze fra gli spostamenti effettuati e quelli rilevati con antenna patch e ricevitore U-Blox – punto b
Prova Tipo di antenna e di ricevitore
Differenze minime (m)
Punto a Punto b
V.R.S. 100m V.R.S.
1000m V.R.S.
100m V.R.S.
1000m
Spostamenti appartenenti a "moderate", come classe di velocità
Antenna e ricevitore
Leica 0,000 0,000 0,000 0,000
Antenna Leica e
ricevitore U-blox 0,000 0,000 0,000 0,000
Antenna Garmin e
ricevitore U-blox 0,000 0,000 0,000 0,000
Antenna Patch e
ricevitore U-blox 0,000 0,000 0,000 0,000
Tabella 56 – Differenze minime fra gli spostamenti trovati e quelli effettuati per gli spostamenti appartenenti alla categoria “moderate” come classe di velocità
0,000 0,001 0,002 0,003 0,004
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
∆Spostamennti (m)
Nr. Spostamenti V.R.S 100m V.R.S 1000m
156
Tipo di antenna e di ricevitore
Differenze massime(m)
Punto a Punto b
V.R.S. 100m V.R.S.
1000m V.R.S.
100m V.R.S.
1000m
Spostamenti appartenenti a "moderate", come classe di velocità
Antenna e ricevitore
Leica 0,002 0,004 0,003 0,004
Antenna Leica e
ricevitore U-blox 0,007 0,007 0,007 0,007
Antenna Garmin e
ricevitore U-blox 0,005 0,005 0,005 0,005
Antenna Patch e
ricevitore U-blox 0,002 0,003 0,003 0,003
Tabella 57 – Differenze massime fra gli spostamenti trovati e quelli effettuati per gli spostamenti appartenenti alla categoria “moderate” come classe di velocità
Prova Tipo di antenna e di ricevitore
Differenze medie (m)
Punto a Punto b
V.R.S. 100m V.R.S.
1000m V.R.S.
100m V.R.S.
1000m
Spostamenti appartenenti a "moderate", come classe di velocità
Antenna e ricevitore
Leica 0,001 0,001 0,002 0,002
Antenna Leica e
ricevitore U-blox 0,001 0,002 0,001 0,002
Antenna Garmin e
ricevitore U-blox 0,001 0,001 0,001 0,001
Antenna Patch e
ricevitore U-blox 0,001 0,001 0,001 0,001
Tabella 58 – Differenze medie fra gli spostamenti trovati e quelli effettuati per gli spostamenti appartenenti alla categoria “moderate” come classe di velocità
Nella Tabella 56, Tabella 57 e nella Tabella 58 sono presenti i valori delle differenze minime, massime e medie fra gli spostamenti rilevati e quelli effettuati, dove si nota il fatto
157
che non ci sono le differenze fra le due V.R.S, ad eccezione degli spostamenti eseguiti con antenna e ricevitore Leica, dove il dato migliore si è ottenuto con V.R.S a 100m.
Prova Tipo di antenna e ricevitore
Scarti quadratici medi (m)
Punto a Punto b
V.R.S. 100m V.R.S.
1.000m V.R.S. 100m V.R.S.
1.000m
Spostamenti appartenenti a "moderate", come classe di velocità
Antenna e ricevitore
Leica 0,004 0,005 0,004 0,006
Antenna Leica e
ricevitore U-blox 0,004 0,004 0,003 0,004
Antenna Garmin e
ricevitore U-blox 0,002 0,000 0,000 0,001
Antenna Patch e
ricevitore U-blox 0,002 0,002 0,003 0,002
Tabella 59 – Scarti quadratici medi per gli spostamenti appartenenti alla categoria “moderate” come classe di velocità, in planimetria
-
Spostamenti in altimetria
Nella Figura 162, dove sono rappresentati gli spostamenti rilevati per il test eseguito con antenna e ricevitore Leica, si nota che sono stati tutti individuati e il segnale presenta un rumore che arriva anche a 0,002m. Con tutto ciò, da come si può osservare dal grafico seguente, il software è stato in grado di individuare lo spostamento con una differenza fra lo spostamento trovato e quello effettuato pari a zero, vale a dire che si è ottenuto un buon risultato.
158
Figura 162 – Spostamenti per la prova con antenna e ricevitore Leica
Figura 163 – Differenze fra gli spostamenti effettuati e quelli rilevati con antenna e ricevitore Leica -0,02
0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14 0,16 0,18 0,20
31 59 87 115 143 171 199 227 255 283 311 339 367 395 423 451 479 507 535 563 591 619 647 675 703 731 759 787 815 843 871 899
Spostamenti (m)
Tempo (s)
0,000 0,001 0,002 0,003
1 2
∆Spostamennti (m)
Nr. Spostamenti
V.R.S 100m (a) V.R.S 1000m (a) V.R.S 100m (b) V.R.S 1000m (b)
159
Nella Figura 164, dove sono rappresentati gli spostamenti rilevati per il test eseguito con antenna Leica e ricevitore U-Blox, si nota il fatto che sono stati tutti individuati e il segnale presenta un rumore che arriva anche a 0,002m. Con tutto ciò, le differenze fra gli spostamenti rilevati e quelli effettuati, presenti nel grafico seguente, sono di un massimo di 0,002m. Si nota il fatto che non ci sono differenze fra le due V.R.S.
Figura 164 – Spostamenti per la prova con antenna Leica e ricevitore U-Blox
Figura 165 – Differenze fra gli spostamenti effettuati e quelli rilevati con antenna Leica e ricevitore U-Blox
-0,02 0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14 0,16 0,18
1 31 61 91 121 151 181 211 241 271 301 331 361 391 421 451 481 511 541 571 601 631 661 691 721 751 781 811 841 871
Spostamenti (m)
Tempo (s)
0,000 0,001 0,002 0,003
1 2
∆Spostamennti (m)
Nr. Spostamenti
V.R.S 100m (a) V.R.S 1000m (a) V.R.S 100m (b) V.R.S 1000m (b)
160
Nella Figura 166, dove sono rappresentati gli spostamenti rilevati in seguito al test eseguito con antenna Garmin e ricevitore U-Blox, si nota la rumorosità del segnale, che in questo caso arriva ad un massimo di 0,003m. Le differenze fra gli spostamenti rilevati e quelli effettuati sono simili per le due V.R.S.
Figura 166 – Spostamenti per la prova con antenna Garmin e ricevitore U-Blox
Figura 167 – Differenze fra gli spostamenti effettuati e quelli rilevati con antenna Garmin e ricevitore U-Blox
-0,02 0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14 0,16 0,18
1 30 59 88 117 146 175 204 233 262 291 320 349 378 407 436 465 494 523 552 581 610 639 668 697 726 755 784 813 842 871
Spostamenti (m)
Tempo (s)
0,000 0,001 0,002 0,003 0,004 0,005
1 2
∆Spostamennti (m)
Nr. Spostamenti
V.R.S 100m (a) V.R.S 1000m (a) V.R.S 100m (b) V.R.S 1000m (b)
161
Nella Figura 168, dove sono rappresentati gli spostamenti rilevati in seguito al test eseguito con antenna patch e ricevitore U-Blox, si nota la rumorosità del segnale, che arriva ad un massimo di 0,003m. Anche se c’è la presenza del rumore nel segnale, dalla Figura 169 si nota che la differenza fra gli spostamenti rilevati e quelli effettuati arriva ad un massimo di 0,002m e per il secondo spostamento il dato migliore si è ottenuto con V.R.S a 100.
Figura 168 – Spostamenti per la prova con antenna patch e ricevitore U-Blox
Figura 169 – Differenze fra gli spostamenti effettuati e quelli rilevati con antenna patch e ricevitore U-Blox
-0,02 0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14 0,16 0,18 0,20
31 59 87 115 143 171 199 227 255 283 311 339 367 395 423 451 479 507 535 563 591 619 647 675 703 731 759 787 815 843 871 899
Spostamenti (m)
Tempo (s)
0,000 0,001 0,002 0,003
1 2
∆Spostamennti (m)
Nr. Spostamenti
V.R.S 100m (a) V.R.S 1000m (a) V.R.S 100m (b) V.R.S 1000m (b)
162
Prova Tipo di antenna e di ricevitore
Differenze minime (m)
Punto a Punto b
V.R.S. 100m V.R.S. 1000m V.R.S. 100m V.R.S. 1000m
Spostamenti appartenenti a "moderate", come classe di velocità
Antenna e ricevitore
Leica 0,000 0,000 0,000 0,000
Antenna Leica e
ricevitore U-blox 0,000 0,000 0,000 0,000
Antenna Garmin e
ricevitore U-blox 0,001 0,001 0,001 0,001
Antenna Patch e
ricevitore U-blox 0,000 0,001 0,000 0,002
Tabella 60 – Differenze minime fra gli spostamenti trovati e quelli effettuati per gli spostamenti appartenenti alla categoria “moderate” come classe di velocità
Prova Tipo di antenna e di ricevitore
Differenze massime(m)
Punto a Punto b
V.R.S. 100m V.R.S. 1000m V.R.S. 100m V.R.S. 1000m
Spostamenti appartenenti a "moderate", come classe di velocità
Antenna e ricevitore
Leica 0,002 0,002 0,002 0,002
Antenna Leica e
ricevitore U-blox 0,002 0,002 0,002 0,002
Antenna Garmin e
ricevitore U-blox 0,004 0,004 0,004 0,004
Antenna Patch e
ricevitore U-blox 0,002 0,002 0,002 0,002
Tabella 61 – Differenze massime fra gli spostamenti trovati e quelli effettuati per gli spostamenti appartenenti alla categoria “moderate” come classe di velocità
163
Prova Tipo di antenna e di ricevitore
Differenze medie (m)
Punto a Punto b
V.R.S. 100m V.R.S. 1000m V.R.S. 100m V.R.S. 1000m
Spostamenti appartenenti a "moderate", come classe di velocità
Antenna e ricevitore
Leica 0,001 0,001 0,001 0,001
Antenna Leica e
ricevitore U-blox 0,001 0,001 0,001 0,001
Antenna Garmin e
ricevitore U-blox 0,002 0,003 0,002 0,002
Antenna Patch e
ricevitore U-blox 0,001 0,001 0,001 0,002
Tabella 62 – Differenze medie fra gli spostamenti trovati e quelli effettuati per gli spostamenti appartenenti alla categoria “moderate” come classe di velocità
Nella Tabella 60, Tabella 61 e nella Tabella 62 dove sono presenti le differenze minime, massime e medie fra gli spostamenti rilevati e quelli effettuati, si nota che per questa categoria di spostamenti non ci sono differenze per le due V.R.S e per le due baselines (punto a e punto b).
Prova Tipo di antenna e di ricevitore
Scarti quadratici medi (m)
Punto a Punto b
V.R.S. 100m V.R.S. 1.000m V.R.S. 100m V.R.S. 1.000m
Spostamenti appartenenti alla "moderate", come classe di velocità
Antenna e ricevitore
Leica 0,001 0,001 0,001 0,001
Antenna Leica e
ricevitore U-blox 0,001 0,002 0,001 0,002
Antenna Garmin e
ricevitore U-blox 0,003 0,004 0,003 0,003
Antenna Patch e
ricevitore U-blox 0,001 0,001 0,001 0,003
Tabella 63 – Scarti quadratici medi per gli spostamenti appartenenti alla categoria “moderate” come classe di velocità, in altimetria
164