Università degli Studi
di Modena e Reggio Emilia
Automation
Robotics and
System
CONTROL
Università degli Studi
di Ferrara
PLC
Esercitazione 4
Francesca Fanfoni francesca.fanfoni@unimore.itPLC
CodeSys
Carroponte: movimento organo di presa
Esercitazione 4
Esempio: automazione di un carroponte
Esercitazione 3
Indice
ARSControl@unimore.it
Carroponte: movimento organo di presa
Carroponte: movimento dei nastri di trasporto
Programmazione
• controllo del sistema in ST
• libreria grafica
Un esempio – Una
automazione a carro ponte
סּ
Descrizione:
un sistema di movimentazione a carro ponte ha come
scopo la movimentazione di merci in senso verticale e
orizzontale.
Spostare merci da un nastro trasportatore di arrivo ad un
nastro trasportatore di partenza evitando un ostacolo
posto tra i due.
Interazione utente - sistema
L’OPERATORE (persona che interagisce in fase di avviamento,
collaudo e manutenzione con la macchina automatica ed è dotata di
conoscenze dell'impiantistica elettrica e meccanica) usa
l’interfaccia grafica del PANNELLO DI CONTROLLO.
Il sistema di controllo (PLC) deve prevedere delle seguenti modalità
di funzionamento che rispondono ai seguenti segnali:
1.
Start
segnale proveniente da un pulsante operatore che abilita il
1.
Start
segnale proveniente da un pulsante operatore che abilita il
funzionamento del carroponte in modo automatico
2.
Ready (Load)
segnale proveniente da un pulsante azionato dall’operatore quando
questi da il consenso per il trasferimento del materiale.
3.
Home
segnale proveniente da un pulsante azionato dall’operatore di richiesta di
raggiungere la posizione iniziale (homing) .
4.
Manual
segnale proveniente da un pulsante del pannello operatore che abilita il
funzionamento del carroponte in modo automatico
5.
Reset
segnale proveniente da un pulsante del pannello operatore che toglie tutti
i comandi (ai nastri di trasporto, all’organo di presa e azzera
Carroponte
28/08/2010 - C. Fantuzzi
Automazione Industriale - 1. Introduzione
5
GRIPPER
Il sistema è connesso ai seguenti segnali di ingresso/uscita logici:
INPUT per il PLC:
–
sensore_fine_corsa_sinistro
–
sensore_fine_corsa_destro
–
sensore_fine_corsa_alto
–
sensore_fine_corsa_basso
OUTPUT per il PLC
Il sistema è controllato attraverso i segnali di attuazione:
motore_verticale_abilitazione
motore_verticale_salita: comando che aziona il motore elettrico per la movimentazione del
tamburo sul quale è fissata la fune, in direzione di arrotolamento
motore_orizzontale_abilitazione
motore_orizzontale_destra: comando che attiva il movimento del carroponte lungo la guida, con
direzione dal punto di carico al punto di scarico
Carroponte
28/08/2010 - C. Fantuzzi
Automazione Industriale - 1. Introduzione
7
NASTRO
Il sistema è connesso ai seguenti segnali di ingresso/uscita
logici:
INPUT per il PLC:
- Fotocellula presenza merce sul nastro
- Fotocellula presenza merce sul nastro
OUTPUT per il PLC
- motore_nastro_abilitato Comando di attivazione del
nasto
Libreria grafica di CodeSys
• Gli elementi presenti hanno una serie di Proprietà modificabili (la
posizione, le dimensioni, la disposizione, il colore, …)
•
Color variables
(ToggleColor, Color, Alarmcolor, Normalstate, Alarmstate,
Framecolor, Fillcolor)
ToggleColor Variabile booleana che commuta il colore tra 'Color' (FALSE) e 'Alarmcolor' (TRUE). ToggleColor Variabile booleana che commuta il colore tra 'Color' (FALSE) e 'Alarmcolor' (TRUE).
Normalstate
Framecolor Colore del bordo dell'elemento in condizioni normali;
Fillcolor Colore di riempimento dell'elemento in condizioni normali;
Alarmstate
Framecolor Colore del bordo dell'elemento in condizioni di allarme; Fillcolor Colore di riempimento dell'elemento in condizioni di allarme;
Libreria grafica di CodeSys
Movement
• Absolute movement
(Movement X, Y, Rotation, Scaling, Interior Rotation)
L'elemento può essere mosso modificando la posizione X e Y (pixel) dell'angolo
superiore sinistro dell'elemento mediante una variabile intera. Qui vengono
utilizzati valori di coordinata assoluti.
X La variabile intera qui inserita definisce la posizione X corrente (in pixel)dell'angolo superiore sinistro dell'elemento; essa può essere utilizzata per spostare l'elemento in direzione X.
Y La variabile intera qui inserita definisce la posizione Y corrente (in pixel)dell'angolo superiore sinistro dell'elemento; essa può essere utilizzata per spostare l'elemento in direzione Y.
dell'elemento; essa può essere utilizzata per spostare l'elemento in direzione Y.
Rotazione La variabile intera qui inserita definisce l'angolo (in gradi angolari) per il quale l'elemento viene ruotato rispetto al punto di rotazione; valori positivi = matematicamente positivi = senso orario.
Nota: L'elemento stesso non ruota, contrariamente alla 'Interior rotation' (v. sotto)
Il punto di rotazione diviene visibile tramite clic con il mouse sull'elemento. Esso può essere spostato tenendo premuto il pulsante del mouse.
Scaling La variabile intera qui inserita definisce il fattore corrente di proporzione (percentuale);le dimensioni dell'elemento vengono modificate linearmente in base a tale valore. Il valore viene diviso per 1000 implicitamente e non è quindi necessario utilizzare variabili REAL per rimpicciolire l'elemento. La graduazione è referenziata sempre al punto di rotazione (centro).
Il punto di rotazione diviene visibile tramite clic con il mouse sull'elemento. Esso può essere spostato tenendo premuto il pulsante del mouse.
Interior rotation La variabile intera qui inserita definisce l'angolo (in gradi angolari) per il quale l'elemento viene ruotato rispetto al proprio punto di rotazione; valori positivi = matematicamente positivi = senso orario.
Contrariamente a 'Rotation' (v. sopra) l'elemento stesso ruota.
Il punto di rotazione diviene visibile tramite clic con il mouse sull'elemento. Esso può essere spostato tenendo premuto il pulsante del mouse.
Libreria grafica di CodeSys
Movement
• Relative movement
(Movement topleft, Movement bottomright, X, Y)
Il bordo superiore, sinistro, inferiore o destro dell'elemento viene spostato in direzione X o Y
conformemente al valore (in pixel) indicato tramite la variabile intera.
Viene definita una posizione "relativa", ossia la distanza rispetto alla posizione originale.
L'elemento può essere così modificato nella forma.
I valori positivi spostano i bordi orizzontali verso il basso e quelli verticali verso
destra.
Movement topleft
X
Numero di pixel di cui il bordo sinistro viene spostato in direzione X.
Y
Numero di pixel di cui il bordo superiore viene spostato in direzione Y.
Movement bottomright
X
Numero di pixel di cui il bordo destro viene spostato in direzione X.
Libreria grafica di CodeSys
x
x
y
x
y
• Gripper
• Absolute Movement
Movement
x
• Relative Movement
Movement topleft
x
Movement bottomright
x
Movement bottomright
y
y
Movement bottomright
y
• Absolute Movement
Movement
x
Absolute Movement
Movement
y
• Il pezzo • Absolute Movement
Movement
x
Movement
y
Il pezzo da trasportare si muove sul nastro quando il nastro è in
movimento. Quando la pinza preleva il pezzo le coordinate del
pezzo devono essere aggiornate con la posizione della pinza.
C’è un OFFSET (sia in x sia in y) dovuto alla distanza del
sistema di coordinate.
x
y
PLC
Francesca Fanfoni
francesca.fanfoni@unimore.it
