Sistema ad anello chiuso P
tau:=12 Ao:=1 t:=0 0.1, ..100 Gf s( ) Ao 1+s tau⋅ := E s( ) 1 s := (Gradino) Kp1:=1 Gc1 s( ):=Kp1 G1 s( ) Gc1 s( ) Gf s⋅ ( ) 1+Gc1 s( ) Gf s⋅ ( ) simplify 1 12 s⋅ +2 → := U1 s( ):=E s( ) G1 s⋅ ( ) U1 t( ) U1 s( ) invlaplace 1 2 e t 6 − 2 − → := Kp2:=10 Gc2 s( ):=Kp2 G2 s( ) Gc2 s( ) Gf s⋅ ( ) 1+Gc2 s( ) Gf s⋅ ( ) simplify 10 12 s⋅ +11 → := U2 s( ):=E s( ) G2 s⋅ ( ) U2 t( ) U2 s( ) invlaplace 10 11 10 e 11 t⋅ 12 − ⋅ 11 − → := Kp3:=20 Gc3 s( ):=Kp3 G3 s( ) Gc3 s( ) Gf s⋅ ( ) 1+Gc3 s( ) Gf s⋅ ( ) simplify 20 12 s⋅ +21 → := U3 s( ):=E s( ) G3 s⋅ ( ) U3 t( ) U3 s( ) invlaplace 20 21 20 e 7 t⋅ 4 − ⋅ 21 − → := 0 20 40 60 80 100 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 U1 t( ) U2 t( ) U3 t( ) tRiassumendo, utilizzando un controllore esclusivamente proporzionale (P) si produce una differenza (offset) tra il valore richiesto e quello effettivamente ottenuto. Tale differenza può essere ridotta aumentando il guadagno del controllore. Tuttavia, se il processo da controllare possiede coppie di poli c.c., l’aumento del coefficiente proporzionale è accompagnato da un corrispondente aumento delle oscillazioni generate a seguito di rapidi transitori.
