• Non ci sono risultati.

Sviluppo di una piattaforma web per un laboratorio remoto di robotica mobile

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2021

Condividi "Sviluppo di una piattaforma web per un laboratorio remoto di robotica mobile"

Copied!
143
0
0

Testo completo

(1)

FACOLTA’ DI INGEGNERIA

CORSO DI LAUREA IN INGEGNERIA INFORMATICA

TESI DI LAUREA

in

ROBOTICA INDUSTRIALE M

SVILUPPO DI UNA PIATTAFORMA WEB PER UN LABORATORIO REMOTO DI ROBOTICA MOBILE

CANDIDATO RELATORE

Stefano Zanotti Chiar.mo Prof. Claudio Melchiorri

CORRELATORI Dott. Ing. Riccardo Falconi Ing. Raffaele Grandi

Anno Accademico 2010/2011 Sessione I

(2)

�������� �� ��� ����������� ��� ��� �� �����������

������ �� �������� ������

������� ������� ����������

(3)
(4)

��� ��� ��� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� ��� ���� ��� ���� ��� ���� ��� ��� �� ���� ������� ����������� �����������

(5)
(6)

��� ������ ������� ����������� ������ �������� ������ ����� ������ �������� ������������ ��� ������������ ������� ����������� �� ����������� � ��������� ��������� ������������ �� ������������ ����������� � ������������� ����������� �� �������� �������� ����������� ������� � ����������������������� ���������� ��������� � ����� ������ ������ � ������� ���� ������� ������ � ������������������ �������� � �������������������������������� ���� ������� �� �������� �� ������ �� ����������� �� �������� ���� ������ ��� ����� ���������� ����� ��������� �� ������� ���������� �� ����� ������� ����

(7)
(8)

������

� ���������� � � �� �������� �� ����������� ������ � ��� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� �������� ������� ����� ������� � ���������� � � � � � � � � � ��� ������ ������ �� ���������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � ����� ���� ��������� ������� ������� � � � � � � � � � � � ����� ��� �������� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ������ ���� ����������� ��� �� ��� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� �� ����������� ��� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� �� �������� ����� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������������ ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� � ������ � ������� �� ��� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ����� ������� ��� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ���� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������� ��� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������� ��� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ����� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ����� ����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

(9)

����� ������������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������������ ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ����� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ����� ����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ����� ������������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� � ������ � �������� �� ��� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ����� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ����� ������������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ����� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ����� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ����� ����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ����� ������������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� � ������ � ��������������� � ���������� �� ��� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� �� ���� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� �� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������ ����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ����� �������������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � �� ����� ��� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ����� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� � ������ � ���������� �� ��������� �� ��� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� � ��������� �������� � �� ���������� �� ��������� � � � � � � � � �� ����� ��������� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ��������� � ���������� �� ��������� � � � � � � � � � � � � � � �� ����� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ����� �������������� � ���������� � � � � � � � � � � � � � � �� ����� �� ���������� �� ��������� ��� ������ � � � � � � � ��

(10)

������ ��� � ������ ����������� �� ��� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� �� ������� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������������ �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��� ������������ �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� � ����������� ��� � ��������� ��� ��� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��� �������������� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��� ��� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��� ������� ������ ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ����������� ���

(11)
(12)

������ ����� �����

��� �� �������� �������� �� �� ����������� ������� � � � � � � � � ��� ���� ��������� ������� �������� � � � � � � � � � � � � � � ��� ��� �������� �������� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��� �������� �������� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � ��� ���� ���� ��� ������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� �� ������� ������� ����� ������ ��� ����������� ������ � � �� ��� ���� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������� � ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������������ ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������������� �������������� ������� � � � � � � � � � � �� ��� ������������� ��� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������������� ������ ���� � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������������ ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ��� � ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������������� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������������� � ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ��������� �������� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ��������� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� �������� � ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� �������� � ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ���� ������� � ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

(13)

���� ���� ������ � ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ���� ������ ������� ������� �������� � � � � � � � � � � � � � � �� ���� ��� ������ � ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ���� ������ ������� ������� �������� � � � � � � � � � � � � � � �� ���� ������ ��� � ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ���� ����������� ��� ������ � ���� ������� � � � � � � � � � � � �� ���� ����������� ������ ��� � ���� ������� � � � � � � � � � � � �� ���� ����������� ������ ��� � ��� ������� � � � � � � � � � � � � �� ���� ����������� ������ ��� � ��� ������ ������������� � � � �� ���� ������������� ���� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � �� ���� ������������� ��� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � �� ���� ������������� ������ �������� ��� ��������� � � � � � �� ���� ������������� ������ ���� � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� �� ���� �� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� �� ������ �� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� �� ������ �� �������� ��� ��������� �� ������� � � � � � �� ��� �� ����� �� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������������� �� ������ � ��� �������� ��������� �� ������� �� ��� ���������� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������� ��������� �� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ��������� �� ����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������� �� ����������� ���� �� � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������� �� ����������� ���� �� � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������� �� ����������� ���� �� � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������� �� ����������� ���� �� � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������� �� ����������� ���� �� � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� ������� �� ����������� ���� �� � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� �� ����� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��� �������������� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��� �������������� ������� ������� � � � � � � � � � � � � � � � ���

(14)

������ ����� ����� �� ��� ��� ������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��� ��� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��� ��� ������ � ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��� ��� ������ � ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��� ������ ��� � ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��� ������ ��� � ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��� ������ ��� � �������� ��� ������������ � � � � � � � � � � � ��� ���� ������ ��� � ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ���� ������ ��� � �� ����������� �� ��������� � � � � � � � � � � � ���

(15)
(16)

������ ����� �������

��� ��������� ��� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ��� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

(17)
(18)

�������� �

����������

�� ������������ �� ��������� ������������� ������������ ����������� �� ��� ���� �� �� ������ ������ ��� ������� �������� � ��������������� ����� �� ���� ������� ���� �������� �� ��������� ������������� ������� ����� ������ ���� ������� �������� ����������� �� �� ������������ ������ �� ������� ���� ��� ����������� ��� ���������� �� ������� �� ������� �� ���� � ������� ����������� ��������� �������� �� ������������� � ������������ �� ����� �� ����������� � ����� �� �� ����������� ����� � ��� ��� �������� �������� ��������� ���������� ��� ��������� ��������� �� ���� ��������� � ���������� �������������� �� ����������� ����� ���� ������ ��� ����������� ������ ����������� �� ������ ���� �� �������� ��� �� ������� ���� ������������� ����� ����������� ������ � ������������ � ��������� ��������� ��� �������� � �� ����������� ��� �������� �� ����������� ������� ������� � ����������� ������ ������ ��������� � ������������ �� ������ ��� ������ � ����� ���� ��������� �� �������� � ��������� �� ����������� ������� ������������� � ������ ����� ��� ����� � �� ����� ��� �� ����������� ��� �������� � � � ���������� �� ����������� ����� �������� ����������������� ������� �������� ����� ���� �� �������� ��� ��� ��������� � ����������� ����� ���� �� �������������� �� ������ �������� �� ������������� ���� ����� ����� ������ ����������� ��������� ������� �� �������� ������������������ ��� �������� � �� ������ �� ����������� ����� ��������� ����� ���������� �� ������ ������������ ������ ������ �������������� � ����������� ��

(19)

���������� ��� ���� ������������� �� ����������� ��� �������� � � � �� ������������ ������ �������������� ����� ��������� ����� ��������� ����������������� ����������� ����� ����������� � �� ������ ������ ����������� ���������� ����� �������� �� ���������� ������ �� �������� ������� �� ��������� � ����� �������� ��������� ���������� ������ ����������� ��� ���� ����� �������� ��� �� ����������� ������ ����� � ������������ �� ������� � ���������

(20)

�������� �

�� �������� �� ����������� ������

��� ������������

�������� � �� ����� ���������� ��� ����� ����� �� ������� ����������� �� � ����� ��������� �� ���� �� ��� ������������� � �� �������� ������� ������ ���������� ����� ������ ���� ���� ����� �������� ��� ������ �� ����� �� ��������� � ��� ������ � ���������� ������ ��������� �� ����� �� �������� ����������� �� ����� ��� �� ���� �� ������ ����� �������� �� ������ �� ������� ��� ������� ��� �� ������� ��� ���� �������� �� ������ ������ �� ����������� ���������� � ����������� �������� ��������� �� ������� ����������� �� �������� ������ ������� ����� ������ ����� ��������� �� �������� �������� �������� ���� ����� ��� ��� ����� �� ��������� �������� �� ����������� ��� ���������� ��� ���������� �� ���������� ��� � ����������� ��� �� �������� �� ����������� ��� ����������� ���� ��������� �� ��������� ��� ���� �������������� �� ����� ����� �������� � ����������� ��� ������������ ��������� �� ����� �� ����������� �� ��������� �������� ��� � ����� ������� ���������� ��������� ����� ������� � ��������� �� ����������� � �� ������������ �� �� ����������� ��� ���� �� �������� ��� ��������� ��������� �� �������� �������� ����� ������� ��� ���������� � �� ������������ �� ����� �� ����� ����� �������� ����� � �������� ���� ������� � ����� � �������� � ������������ ����� ������� �� ����������� �� ��� �������������� ����������������� ��� ����� ���������� �� ��������� ������������� � �������� ��� ����� ��� �������� �� �� �� ����� ����������� �������������� ���� ������� � ������� � ����� � ������� � ������������ ���

(21)

��������� ��� �������� ���� �������� �� ���� ������� �� ��� �� �� � �� ����� � ���� ���� ������� �� ������� ��������� ��� ���� ������� �� ���������� ��� ���������� � ��������� � ���������� ��������� ��� ������ ������ ��������� �� ���� ���������� ���� �������� �� �������� �������� �� ������������ � ���������� ������� ��� ������ ������������� � �������� ��� ������������ ���� � �������� ������ ������������ �� ����������� ������ �������� ����������� ������ ������� ��� �� ������ ���������������� �������� ���� ����������� ��� ��������������� ����� � ��� �� ���� �������������� � ���������� ������ ������������� ������ ��� ���� �������� �� ���� ���� ������ ����� ���� ���������� ������� ������ �� �������� �� ���������� �� ����������� � ���������� ��� ����������� ��������� ��������� �������� ����� ������������ ���� ������������ � ����������� ������ ���� �� �������� �������� �� �� ����������� �������

��� �������� ������� ����� ������� � ����������

�� ��������� ���������� �������� ����� ����� ����� ������������ ���� ���� �� ��� ��� �� ������� � � ����� ���� ����������� �������� ����� ���������� ��

(22)

��� �������� ������� ����� ������� � ���������� � ���������� ��������� ������������ ��� �� �������� ����� ���������� ��� � ��������� ����� ����� ������� ��� ���� �������������� � ����� ����������� �� ����� ��������� ���������� �� ����� ����� ������ ��� �� ���� � �� ���� ��� ����������� � ��� �������� ����� ������ ����� �������� ������ ��������� ���� ������������ ������ ���������� ����� �������� ����� ��������������� � ����� ������������ ��� ����������� � ����� �� ������ ����� �� ����������� �� ���������� �������� � ��������� ��� ������� �������� �������� ����� ������� ����� ���� ��� �� �� ������ ������� ��� ����� �� ���� �������� �� ����� ������������ ������ ��������������� �� ����� �������������� ���� �������� ���� �������� � �� ������������ ����������� ����������� �� ����� �� ������ �������� ���������� �� ����� ��� ���������� ��� �� �������� ��� ���������� ��� ���������� ������������ �������� �������������� � ��������������� ���� �� ������ �� ������ ������������� �� �������� �� ���������� � ���������� ������� � ����� ����������� �� ������ ���������� ���� �������� �� ����� ������� � �� �������� � ��������� �� ���������� ����� ������ �������� �� ���������� ��� ����������� �� �������� � �������� ����� �������� �� ���� ��������� �� ����������� ������ ���� ���������� ������������ ������������ ��������� ������� �������� ���� �������� ������������� ����������� � ������� ��� ���������� �������� ��� ��������� ���� ���������� �� ������ ���� �� ������ ����������� ������ ������� ��� ����������� � ��� ������� ������� �� ����������� ���� ���� � �� ��� ������ � ��� � ���� ����� � �� ����������� ��� ����� ��������� �� ��� ����� ��� ������ �������� �� ������� ����������� ���������� �� ��� ������� ���� ���������� ��� �� ��� ������ ��� �������� �� ��������� ��� ����� �� ����� ������ ����� ��� ���������������� ������ �� ������ ��� ��� ��������� ����������� ����������� ��� ������� ������ ����� ������ ����������� �� ������������� �� �� ����������� ������ ����������� �� �������� �� ��������� �� ���� ������� ����������� ���� ����� ����� ������������ ��� �������� ������������� ���������������� ��� ����������

(23)

� �� ���� ��������� �������������� �������� � ��� ���� � ������ ������� ���� ����� �� ����� ����� � ������ �� ���� ����������� �� ������ ���� ����������� � ���� �� ���� ������ �� ������������� �������� ��� ����� ��� ����������� ��������� ��� ������ ��������� ��� �������� ���������� ������������ � ���� ���������� ������ ��� ������� ������ ���������� � �����������

��� ������ ������ �� ���������� ������

������� ��� �� ���������� ��� ������ �� ���������� ������ � ������� �� ���������� ���� �� ����������� �� ���� �� ������� ��� ���������� ����� ���������� ������� ����� ����� ���������� ������� ����� ���� ��������� ������� ������� ���������� � ����� ���� �� ����� �� ��� ���� ��� ����� �� ��������� ��� ������������� �� ������ �������� ���������� ��������������� ��� ������ ������� � ��������� ��� ���� ������������ �������� ���������� �� ���������� �� ����������� ���� ���������� � ������� ���������� � �� ������� ��� ����� � ��������� ����������� ���������������� � ��������� ���������������� ���� �������� ���������� ��� ����������� ��� ������ �� ������ � �� ����� ������� �� ��� ������� �� ����� ��� �������� �� ������ �� ���������� ���� �������� �� ��������� �� ������� ������� �� �������������� ������������� �� ����������� � ��������� �� ������ ����� ����������� �� ����� ��� ����������� � �������������� ����� ���������������� ��� �� ����������� �� ��� �� �� �� ���� �������� ��������� �� ��������� ��� �� ��������������� ���������� �� ��� ��������� � ��� ����������� ������ �� ������ ��������� �� ������ ���� � ������ ���� ������� ���� � �� ������������ �� ��������� �������� ������� �� ����������� ��� ������� ��������� � ��������� �� �� ����������� ���� ����� �� ������ �������� ������� ��� ������� ������ ���� ������������ ��� ��������

(24)

��� ������ ������ �� ���������� ������ � ������ ���� ���� ��������� ������� �������� � �� ������������ �� ������ �� ��������� ���������������� ���������� ��� ������ � �� ������ ���� ����� ���� �������� �������� �� �� ����������� ��� �� ����� ������� �� ���� ������� �������������� ��� ������� �� �������� �� ��� ������ �� ������ ��� �������� �� �������� ����� � �� ������ ��� �������� ��� ����������� ����������� �� ������ �� ���� � �������� ���������� ��������������� ��� �������� � ����������� ��� ������� ��� ��������� �� � �� �������� ��� ���� ������������ �� ����� ������ ����� ������ �� ������ ���������� ������� ������ ���� � ������ ����� ��� �������� ����������� ������ ������ ���������� ���� �� ������� �� ���� ��������� �� ��������� ������� ���� �� ����������� �������� � �� ����� �������� ����� ������ � �������������� ������������ ��� �������� �� ������ �� ������� ����������� �� ������ � ������� �� ������� ������� ����� ����� ������ ���� ����� ������ ����� ���� ��� ������������ � ���� �� ����������� �� �� ��� ����� ���� ����� ��������� ������ ��� ����� �� ������ �� ��������������� ���

(25)

�������� �� ������� ������ ������ ��� ��� �� �������� ���� ��������� ���� ���������� � �������� �� ����������� ��� ����� ��������� � �������� ��� ��������� ���������� �� �������� ������ ��������� �������� ��� ���������� �� � �� ��������������� ���� ���������� � ��������� ��� ���������� ������ �������� � ������������� ����� ��� �������� ������� ������ ���� ��� �������� �������� ��������� ���������� ��������������� �� ������� ��������� � ������ �� �� �������� ����� ��������� ������� ���� ���� ������� ����������� �� � ����� �� �������� �������� � ������� ���� �� ������� �� ��������� �������� �������� �� ����� �������� � �� ��������� ��� ��������� �� ����������� ������������� ��� �������� ��� ���������� ������������ ��������� ����� ��������� ������������ �� �� ����� ��� �������� ������� �� �������� ���� �� �������� ������� � ��� ������� �� �� �� ������� ����������� ��������� �� ���� ��� �������������� �������� ����������� � ���� �������� �� ���������� ������ ������ ��� �� ������ �� ����� ���� ��� ���������� ���� �������������� �� ���� ��� ���������� ������� �� �������� ���������� � � �� ����������� �������� ���������� �������� �������������������������������������������������������������������������������������������������������

(26)

��� ������ ������ �� ���������� ������ � ��������������� �� ����������� �� �������������� ���������� ����������� ������� ���� �� ������� ��� ��������� ����������� ���� �������� �� ���������� ��� ������ ����������� ������ ��� ����������� � ������������ �� ��������� ������� ���������� ����� ��� ��������� ���� �������� ���������� �� �������� �� ������ ������������ ����������� ���������������� ������ ��� ������ ����� ������ ���� ��� �������� �������� ������������ ����� ���� ��� ������� �������� ������ � ������ ��������� �� ����������� ������ �� ������ ��� ��� ��������� �� ���� �� �� ����������� �� ���� �������� ��������� ��� ����� ��������� � ������� �� ����������� ����� ������� ��� ����� ����� ���� ����� ����� � ������� �� ������������ � �� ������ �� ������� ���� ��������� �������������� ����� ���������� ��� ������� �� �� ���������� ������������� ����������� ��� ������ � �������� � ��� ����� ����������� �� ���������� �� �������� �������� ��� ������� ����������� ������ ����� ��������� ��� ������� ���� ������� ����� �� ������� ��� ����� ���������� � ������ � ������ ����������� �������� �� �����������

(27)

� ���� ��������� ��� ����� � ����� �� ������������ ��� ��� ����� ����� ������� �� ���������� �������� ��� ������� ����������� ���� ���������� ���� � ������� �� �������� �� ������� �� ���������� �� ��� ���� �� ��� �������� �� ���� ��� ���������� ���� ���������� �� ������������ ������� ��� �������� � ������ �������� � ��� �������� �� ����������� ��� �������� ���� ��������� � ��������� ��� ������� ������� ��� ������������ ���������� ����� ��� �� ������� ������� ������� �������������� �� ��� ��� ����������� �������������� ��� �������� �������� ���������� ����� ��� ����� ����� �� ������� ��������� ����� ������������ �� �������� �� ����������� ������� ������ �� �� �� ���� ����������� ����� �������� � ���������� �� �������� ������� ����������� �� ����� � ��� ������� �� ��� ������������ � ���������� ��� ��������� ��� ��������������� ��� ���������� ��� ������� �������� ��� ����������� ������ ����������� ���������������� �������� �������� ����� ��� ��������� � ��� �������� ����� ���� ����� �� ����� ��� �������� ��� ����� �������� ���������� �� ����������� ������� �� ��� ��� ������ ��������� � ���� ������ �� ���������� �������� �������� ����� ������� �������� ����������� ���� ��� �� ������� ��������� ��������

(28)

�������� �

������ ���� ����������� ���

��� ������������

����������� ��� �������� ������� ��� �������� �� ������ ��������� ����� � ������� ��� ���������� ������ ���������� �� �� ������� �� ���������� �� ���������� �� ����������� �� ����� �� ���� �� ������������ ���� ��������� �� ������ ���� ��� ����� �������� �� ��������� �� ��������� ������������� �� ������ �������� ����� �� ���� ���� ���������� ���������� �� ��� �������� ����������� ���� �� ������ �� �� ������ ����������� ����� ������������� �� ��� �������������� ����� ����� �� ���� �������� � �������� ���������� ��� ������� ���������� ������� �� ������������ � �� ����� ���������� � �������� �� �� ������ �� ������� ��� ��� ���������� ���� �������� �� ����� ������� � ����� �� ������������ �� �� ����������� �������� ���� � �������� � �� ����� ����������� � ���������� ��� ������ ��� �������� ������� ������ ��� ����� ���������� ���� ��������� ���������� �� ������� ��� ������ ���������� �� ����� ��� ������� ���������� �� ������ ��� ������ ��� ����������� ������ � �� ����� ����� ���������� � ���������� ��� ������������ ������������� �� ����� �� ������� �� ����������� �� ���� ������� �� �������� �� �������� �� ����� ��� ������� � ��������� �� ����������� �������� ���� � �������� ����� �������� ������� ������������ ���������� ������ ��� �����������

(29)

������ ���� ���� ���� ��� ������� ������

��� �� ����������� ��� ���

��������� ������������� �� ������ ���� ������ ��� �� �������� �� ���� ��� ������� � �������� ���������� �� ���� ��� ����� ������������ ������������� ����� ��������� �������������� �������� �� ������� ����� �� ������� ������� �� �� ��������� ������������� � �������� ��� ���������� ������ ���������� ������� �� �������� ���� ����� �� ������������ �� ����� �������� � ����� �� ������������ ���������� �� ������� ��������� ������ � ������� ��� ������ ������ �� ������������� �� �� ���� � ������� ��� ������� ������ ����������� �� ���������� ���� �� �� ����� ����������� �� ������������ �� ����� ���� �� ����������� �������� ������������ ����� ������ ��� ���� ���� �������� ����� ���� �������� ��������� �� ��������� �� ����������� ����� ������� ���� ����� ��� ����� � �������� �������� ����������� ��������� ��������������

(30)

��� �� �������� ����� ������ �� ������������� ����� � ���������������� ��� � ���� ������� ���������� ����� ������ ��� �� �������� ������ ���� ����� ������ ����������� �� �� ������� ��� ��������������� ������������ ����������� �� ��� �������� ������ ���� ��� ����������� ��� ���������� ��� ����������� ��������� ����� ������� ������ ����������� ��������������� � �� �������������� �� ����������� �������� ������ ������ ����������� �� �� ������� ������� ����� ���������� �� ������� ������������ �������� �� ������������ � ��������������� �� ���� ����������� ��� ����� ��� � ������ ����� ������������ �� ������� ���������� ����������� ����������� �� ������� ��� ���� ������� ������ ����� �� ������������ ��� ��������� ��� ��� ��������� ���������� ����������������� ��� ����������� ��������� ���� �������� ���� �� ������� �� ������� ����� ��������� � ���� ��������� � ��� ��������� �� ���� ������ ��������� �� ������� �� ����� ���� ��� ������ ������� �������� ������� � �� ������������ ��� � ������� �� �������� �������� � ������ �������� �� ����� � �� ������������

��� �� �������� ����� ������

�������� ���� ������� ����� �� ������������ �� ����� ������ �� ������ �� ��� ��������� ������� ������������ ��������������� ��� ����� ����� �� ��������� ��������� ����� ������� �������������� � ����� ����� ��������� ����������� ��� ����������� ������� �� ����� ��� ������� ������ ���� ������ ���� �������� �� ���������� ��� ������ ���������� ��� ����� ����������� �������� ��� ����������� � �������� ����������� ����������� �������� ����� ������ �� ���� ��������� �� ������ ������ ��� ������ �� ����� ����� ��� ����������� ����� ��� ������� ������������ ��� ������� ���������� ��� ������� ���� ������� ����� ��������� �������� ����� ������������ ������ ���� ����� � �������������

(31)

������ ���� �� ������� ������� ����� ������ ��� ����������� ������

��� ������������ ������

�� ������ � �� ����� ����� ����������� ��� ����� ����� ���������� ����������� ������� ������ ��� ����� �� ������� �� ������� � ���������� ����� ����������� ��� ����������� ��������� �������������� ����� ��� ��������� ����������� ������������� � ���������� �� ���� �������� � ������� �������� ����� ������� ���� ������������� ��� ����������� ������� ��� �������� ��������� ��� ��� �� ����� ��� ����� �������� �� ������������� � � ������� �������� ���������� ��� �������� ����������� ����� �� ����������� ������ ��������� � �������� �� ��������� ������� ��� ��������� ����� �������� � ����������� ���������� � ������������� ����� ��������� ��� �� ����������� ����� ����� � ������������� ��� �������� �������� �������� ���������� ��� ��������� �� ������������� � �� �������� �� ���� ������������� �� ����������� �� ���������� �� ���� �� ������� ����� ��� �� ���� �� ������������� ����� �� � ����� �� ���� �� ������������� � ���������� ����� ��� �� ����� ������ �������� �� ����� ��� ��������� �� ��������� ���� ��� ��������� �������� ������������������� �� ������������ � �������� ������ ��� ��������� ���������������� ������������������

(32)

��� ������������ ������ ��

�������� � �������� �� ������� ������ � ������� �� ������ ��������������� � ����������� ����� ����� � ������� �� ������������� ������������������

(33)
(34)

�������� �

������ � �������

��� ������������

�� �������� ��� ������� �������� ���� ���� ��� ����������� ������ ������ �� ��� ��� �� ���� �� ������� ���� ����� ����� �� ����� �� ������� � ����� � �� ������������ ���� ��� �������������� ������ ���� ����������� � �� ���� ��� ������ �� �������� ��� ���������� ��� ������� �������� � ����� ��������� ��� ����� ���� ���� �������� � ����������� ��� � ������������ ��� �������� �� �� ������� �� ���� ������� �� �� ��������� �������� � ��������� ��������� �����������������

��� ���������

�� ����� ��������� ��� ����������� �������� ��� �������� ���� �������� �� ��������� ������������� �� �������� �� ������ ����������� ��� ����� �������� �� ������������ �� ����������� ���� ������ �������� ��� � �� ������� ��� �� ��� ��� �������� ������� ������� ����� �� ������������ � � ��� ��� �������� ������ ����������� ��� ����� �������� �� ����������� ������ � ��� ������ ��� ���� ���������� ���� �������� ��� ������� �� ������� ����� ����� ��� �����������

Riferimenti

Documenti correlati

Así las cosas, según Salvador es necesario trabajar bajo el signo de la “convivencialidad asociativa”, cuya finalidad sería la búsqueda de la felicidad, entendida como

caricare su un’operazione di project finance al fine di soddisfare le attese di rendimento dei propri azionisti, dovrebbe tenere conto del tasso interno di trasferimento (TIT)

In this chapter, a series of dinuclear zinc-N-heterocyclic carbenes complexes (10-12) differently substituted on the nitrogen atoms of the NHC ligands were investigated in

Spetta inoltre al Direttore di trasmettere all’ Ammini strazione Provinciale i verbali ed i documenti degli infanti del Brefotrofio e di quelli collocati in

L’importanza confessionale che assume la distinzione fra essenza e attività in Dio viene spiegata in maniera molto chiara da Gregorio Palamas al capitolo 2 della lettera

Oltre, dunque, i confini delle singole organizzazioni, nel caos e nella complessità (Faggioni, Simone 2009; Simon, 1988; De Toni, 1996) del contesto di riferimento,

La relazione qui riportata fornisce un quadro generale delle condizioni incontrate inizialmente in impresa dal punto di vista della gestione dei flussi materiali; descrive