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3- ROBOT ANTROPOMORFO

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Academic year: 2021

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(1)

CINEMATICA ROBOT ANTROPOMORFO

Piano verticale x - y (vista di lato); la z individua la posizione sul piano orizzontale

INVERSA

DIRETTA

Sono note le lunghezze dei link, Noti gli angoli dei giunti si ricava

la posizione P(y,z) e angolo y la posizione finale P

Si ricavano gli angoli b, a, g

a =

8,61 °

b =

-25,8 ° BASE 30 cm yp 40 cm

g =

-72,8 ° L1 25 cm zp 13 cm

y=

-90,0 ° L2 16 cm

y

-90 ° L3 16 cm G Y Z

Quote relative al giunto 0 B 0,0 0,0

zp rel. = -17 cm

b =

-25,8 ° 0 0,0 30,0 y2 = 40 cm

a =

8,61 ° 1 24,7 33,7 z2 = -1 cm

g =

-72,8 ° 2 40,0 29,0 P 40,0 13,0 G Y Z B 0,0 0,0 0 0,0 30,0 Giunti 1 24,7 33,7 0 waist (vita) 2 40,0 29,0 1 shoulder (spalla) P 40,0 13,0 2 elbow (gomito) P wrist (polso) flange (flangia) 0 1 2 P 0,0 10,0 20,0 30,0 40,0 50,0 60,0 0,0 10,0 20,0 30,0 40,0 50,0 60,0

waist shoulder elbow wrist

x

z

(2)

ESEMPIO ANGOLI yp = 40 cm zp = 13 cm

y =

-90 ° b = -25,8 ° a = 8,61 ° g = -72,8 °

a

b

g

y

(3)

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