risposta nel tempo

(1)

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(2)

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0 5 10 15

0 0.5 1 1.5

risposta nel tempo

secondi

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−12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 4

−10

−8

−6

−4

−2 0 2 4 6 8 10

luogo delle radici

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(3)

e fihkjl-mLnhoJhipj5drqsmtl-m¦qhÐl#d5qsodlqh/wLm9y f{xmLw5h!|}wd~d5qshkjmoJh0dnm9~Æ 5¾y

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(4)

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0 2 4 6 8 10 12 14

0 0.5 1 1.5

risposta nel tempo

secondi

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−4

−2 0 2 4 6 8

luogo delle radici

−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2

−8

−6

−4

−2 0 2 4 6 8

luogo delle radici

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(5)

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−7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2

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−1 0 1

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(6)

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0 5 10 15

−0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

Tempo (s)

Uscita

Risposta al gradino unitario

£Ö´5nh/nl-mdØqsmtlqs§dh/§}j5dl-§JÒWhkj9hh;d´%^mjl-m hkjnl#d 9hk´!mÒÍh/mjmgnl#d 9hk´chdl-§¦plvhk´chdj

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(7)

£ yzfihwL§}jnh/omqh`hk´nmL}pmjl-mØoJh;d}q+ddoJh Ýp9h/nl¾y

−1.2 −1.1 −1 −0.9 −0.8 −0.7 −0.6 −0.5 −0.4 −0.3 −0.2 −0.1 0

−0.9

−0.8

−0.7

−0.6

−0.5

−0.4

−0.3

−0.2

−0.1 0

nyquist diagram

6.8

8.2

10 12 15 18

B A

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(8)

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diagramma di Nyquist

3.9

4.7

5.6

6.8 8.2 10 12

4.7 5.6

6.8 8.2

10 12

15

(9)

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diagramma di Nyquist

3.3 3.9

4.7 5.6

6.8 8.2

10 12 15

£ h;d}q+ddoJhÆh/w §}´!nL~

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diagramma di Nichols

0.0022

0.0033

0.0047

0.0068

0.01

0.015

0.022

0.033

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0.33

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0.68

1

1.5 3.3 2.2

5.6 4.7

8.2 6.8

12 10

18 15

27 22

56 39

82

120

180

(10)

£³² qs§mtll-§¢wL§}jntxmLw5h!|}wdntp´`d5qshkjmoJhJdx9h/mdx9h;dj§ oJhÝp9h/nl7e~

−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2

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−1

−0.5 0 0.5 1 1.5

diagramma di Nyquist

3.3 3.9

4.7 5.6

6.8 8.2

10 12 15 18 22 33

47 82

180 1.5 1.8

2.2 2.7 3.3 4.7 8.2 18

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(11)

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−10

−8

−6

−4

−2 0 2 4 6 8 10

diagramma di Nichols

1.8 2.2 2.7 3.3 3.9 4.7 5.6 6.8 8.2 10 12 15 18 22 27

1.2 1.5 1.8

2.2 2.7 3.3 3.9 4.7 5.6 6.8 8.2 10 12 15

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(12)

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diagramma di Nyquist

3.3 3.9

4.7 5.6

6.8 8.2

10 12 15

1 1.2 1.5

1.8 2.2

2.7 3.3 4.7 6.8

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(13)

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−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2

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diagramma di Nyquist

3.9 4.7

5.6 6.8 8.2

£ h;d}q+ddoJhÆh/w §}´!nL~

−80

−60

−40

−20 0 20 40 60 80

diagramma di Nichols

0.0027 0.0047 0.0082 0.015 0.027 0.047 0.082 0.15 0.27 0.47 0.82 1.5 1

2.2 1.8 3.3 2.7

4.7 3.9 6.8 5.6

10 8.2 12 18 15 22 27

33 47

68 100

150 220

330

470

(14)

£³² qs§mtll-§¢wL§}jntxmLw5h!|}wdntp´`d5qshkjmoJhJdx9h/mdx9h;dj§ oJhÝp9h/nl7e~

−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2

−1.5

−1

−0.5 0 0.5 1 1.5

diagramma di Nyquist

4.7 5.6

6.8 8.2

10 12

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(15)

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diagramma di Nyquist

5.6 6.8

8.2 10

12 15

3.9 4.7 5.6

6.8 8.2

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