molto basso, al punto tale che al tatto pu&ograve

Testo completo

(1) $)),1$0(17262/8=,21,&2675877,9(($1$/,6,', )$77,%,/,7$ Premesse: -. Il dispositivo d’automatizzazione delle pelli è stato ideato per lavorare durante la fase di carico / scarico dalla stazione di verniciatura (vedi ILJXUD). In questa stazione le pelli entrano ed escono con un grado d’umidità molto basso, al punto tale che al tatto può sembrare asciutta.. -. Le pelli prese in considerazione per realizzare tale dispositivo, che presentano la superficie adatta ad essere afferrate con le ventose del gripper a depressione, hanno le caratteristiche rappresentate nella WDEHOOD:. &DUDWWHULVWLFKH. &DWHJRULD. &DWHJRULD. &DWHJRULD. 6SHVVRUH PP

(2). . . . 'LPHQVLRQL P

(3). . . . 'HQVLWj NJP

(4). . . . 1. Le dimensioni sono tutte all’ incirca uguale; le pelli hanno una larghezza per una lunghezza di 1,5 m X 1,5 m. 7DEHOOD -. 1. Una catasta alta 600mm composta di pelli e tessuto1 ha le caratteristiche rappresentate nella WDEHOOD:. Il tessuto è quello scelto nel capitolo precedente: TNT Protecta di 0,5mm di spessore e 100gr/m2 (tabella 4.1).. 76.

(5) &DUDWWHULVWLFKH 1SHOOL /XQJKH]]DWRWGL 717QHOODSLOD P

(6) 3SHOOL3717. 0DVVDGHOODSLOD NJ

(7) 1. &DWHJRULD. &DWHJRULD. &DWHJRULD. . . . . . . . . . La larghezza del tessuto è di 1,7m. 7DEHOOD. -. Per le realizzazioni costruttive e le verifiche meccaniche è stata presa in considerazione una catasta composta di pelli e tessuto avente un peso di 6000N. Per la realizzazione d’ eventuali verifiche è stato presso un coefficiente di sicurezza pari a 5. Un valore così elevato del coefficiente di sicurezza è giustificato dal fatto che il dispositivo dovrà essere interfacciato con il robot, che monterà il gripper a depressione, e si vuole tener conto d’ eventuali urti accidentali causati de errori di traiettoria da parte del robot.. -. 77.

(8) 'LVSRVLWLYRSHUODVWHVXUDGHOWHVVXWR Il dispositivo di stesura del tessuto, come spiegato in precedenza, sarà dotato di un movimento di traslazione ed un di rotazione. Questi movimenti devono essere tali che durante il rilascio ed il recupero del tessuto, la quantità di quest’ ultimo (rilasciata oppure recuperata) sia pari alla lunghezza percorsa. Unendo i movimenti si deve ottenere un movimento risultante che permetta di ottenere quanto detto prima. Il seguente schema rappresenta come sarà suddiviso il presente paragrafo:. 4.1.1 Movimento di rotazione.. 4.1.1.1 4.1.1.2 4.1.1.3 4.1.1.4. Il rotolo. Anima del rotolo. Rullo trascinatore Scelta delle componenti e verifiche meccaniche.. 4.1.2 Movimento di traslazione.. 4.1.2.1 Guide lineari. 4.1.2.2 Scelta del motore.. 4.1.3 Movimento risultante.. 4.1.3.1 Rotismo. 4.1.3.2 Sistema a cilindri pneumatici per vincolare il tessuto ad ogni fine corsa. 6FKHPD. In seguito è fornito, nella ILJXUD, un disegno del dispositivo2 che mostra alcuni dei particolari più importanti:. 2. Tutti i disegni mostrati nel presente capitolo sono stati realizzati prendendo le immagini direttamente dal programma con il quale e stato realizzato il dispositivo, servono solo a dare una visuale tridimensionale di questo ai lettori. I disegni costruttivi sono presenti nella tesi come allegati.. 78.

(9) Guide di scorrimento. tessuto. 2700mm. 1950mm. 2350mm. Catasta di pelli e tessuto. Piano traslante verticalmente )LJXUD'LVHJQRGHOGLVSRVLWLYR. 0RYLPHQWRGLURWD]LRQH Il movimento di rotazione del rotolo permette di avere uno svolgimento/riavvolgimento del tessuto durante il funzionamento del dispositivo. Durante la rotazione il rotolo ha un diametro variabile e per consentire di rilasciare la stessa quantità di tessuto, oppure di recuperarla, (ogni volta che il gripper lascia o prende una pelle dalla catasta) ci si può ispirare al funzionamento delle macchine stenditrici automatiche [3]. La quantità di tessuto lavorato da queste macchine è sempre la stessa per ogni unità di tempo.. 79.

(10) ,OURWROR Per calcolare le dimensioni del rotolo di TNT Protecta, che sarà montato nel prototipo, è stato utilizzato un foglio excel che utilizza la seguente equazione: . 4.1). 2 (ra(N+1) + t ∑ =0. L (L + 1) )= Lunghezza di TNT nel rotolo. 2. Dove ra è il raggio dell’ anima del rotolo3, t è lo spessore del tessuto, N+1 è il numero di giri realizzati sull’ anima per ottenere tale lunghezza. Da queste considerazioni possiamo calcolare il diametro ' del rotolo, che sarà espresso dalla seguente relazione: ' = 2r + 2t( N+1 ). 4.2). Le relazioni 4.1 e 4.2 sono considerate per uno spessore del tessuto pari a 0,5mm, quindi ad ogni giro che viene effettuato il rotolo aumenta il diametro di un millimetro. La seguente tabella mostra le dimensioni del rotolo di TNT Protecta, considerando i tipi di pelli utilizzate per studiare le cataste nella WDEHOOD e una lunghezza del rotolo di 1,7 m:

(11)

(12)

(13) . &DWHJRULD. &DWHJRULD. &DWHJRULD. /XQJKH]]DGHO717QHO URWROR P

(14) . . . . 'LDPHWUR PP

(15). . . . 3HVR 3HVR 1

(16) NJ

(17) . . . . 7DEHOOD'LPHQVLRQLGHURWROR Da questa tabella si può facilmente notare che il rotolo che comporta le caratteristiche più gravose ai fini della progettazione del dispositivo per la stesura del tessuto è quello di cui avremo bisogno quando andremo a lavorare con le pelli di categoria 1 (7DEHOOD). Questi valori sono stati utilizzati negli schemi necessari per le verifiche meccaniche.. 3. Del anima del rotolo si parlerà nel paragrafo A.2. 80.

(18) $QLPDGHOURWROR Osservando la macchina stenditrice per tessuto (ILJXUD ), si può notare che il contatto, tra rotolo e rullo trascinatore, dipende dall’ azione della forza peso del rotolo. Questa forza è variabile, perché il rotolo varia le sue dimensioni con lo svolgersi o avvolgersi del tessuto, ma deve però poter garantire un buon contatto. L’ anima del rotolo è stata introdotta con le finalità di aumentare tale forza e di ottenere un buon contatto tra rotolo e rullo trascinatore, anche quando il rotolo da solo non soddisfa più tali condizioni, in pratica quando sta finendo. La scelta dell’ anima del rotolo è stata fatta, nella tesi precedente [3], basandosi su osservazioni svolte su macchine stenditrici automatiche che utilizzano lo stesso principio di funzionamento adottato nel dispositivo proposto. Si utilizzerà un’ anima con diametro pari a 40mm e peso di circa 15 Kg. inserita nel rotolo di tessuto. 5XOORWUDVFLQDWRUH Il rullo trascinatore permette il rilascio della stessa quantità di tessuto ad ogni traslazione del rotolo, indipendentemente dalla sua variazione di diametro. Nel prototipo (ILJXUD) il rullo trascinatore è quello che ha il movimento di rotazione, la scelta fatta è quella adotta nel lavoro di tesi precedente cercando di adattarlo alle nuove condizioni di. carico, e alle nuove dimensioni dell’ area di lavoro del gripper rappresentate nella ILJXUD. La quantità di tessuto depositato o recuperato durante la traslazione del rotolo dipende: - dalla velocità angolare del rullo, - dal raggio U del rullo, - dall’ azione della forza peso del rotolo, - dall’ azione della forza peso dell’ anima del rotolo, - dall’ attrito sviluppato tra rullo e rotolo. 6FHOWDHYHULILFD Il rullo trascinatore è un tubo d’ acciaio con le seguenti caratteristiche: -. Diametro esterno pari a 135mm.. -. Spessore di 5mm. -. Lunghezza 1800mm. -. Peso 30 Kg.. Durante il suo funzionamento è sottoposto ai seguenti carichi: -. Forza dovuta al proprio peso,. -. Forza peso del rotolo, 81.

(19) -. Forza peso dell’ anima del rotolo.. Una deformazione eccessiva del rullo, può comportare un mal funzionamento del dispositivo di stesura. Un incurvamento del rullo oppure uno schiacciamento in alcune delle sue zone può comportare non solo una perdita di contatto tra questo ed il rotolo, ma anche una serie di eventi prevedibili e non, ad esempio lo svolgimento del tessuto avviene dal contatto d’ attrito tra il rullo trascinatore ed il rotolo, se si perde il contattato può capitare che il rotolo non abbia il movimento di rotazione ma soltanto quello di traslazione, quindi non si ha lo svolgimento del tessuto ed inoltre questo potrebbe essere soggetto a sforzi che potrebbero comportarne la rottura. Uno schema di carico che rappresenta la situazione a cui è sottoposto il tubo è mostrato nella ILJXUD:. P. f max L. )LJXUD6FKHPDGHOODGHIRUPD]LRQHGHOUXOORWUDVFLQDWRUH E’ determinata la deformazione massima (I ) considerando i carichi prima elencati:. I

(20) 3/!

(21) (-

(22) ". 4.3) Dove: - P = (Pt + Pa + Pr) / Lrmm. P = carico per unità di lunghezza = 0,76 N/mm; - Pt = Carico dovuto al rotolo di tessuto (protecta) = 920N - Pr = Carico dovuto al rullo trascinatore = 300N - Pa = Carico dovuto all’ anima del rotolo = 150N E = modulo di elasticità per l’ acciaio = 207000 N/mm² J = momento d’ inerzia del rullo (tubo di. = 135 mm e spessore s = 5 mm) = 4321291 mm4. Si ottiene: $. I#

(23)

(24)

(25) PP 82.

(26) La verifica realizzata al calcolatore è mostrata nella ILJXUD, dai valori ottenuti si può notare che tale deformazione è in pratica trascurabile.. )LJXUD9HULILFDFRQLOSURJUDPPD$QV\VGHOOHGHIRUPD]LRQLGHOUXOORWUDVFLQDWRUH. La freccia ha un valore pari a 0,10mm e avendo il tessuto uno spessore di 0,5mm questo, a contatto con il rullo trascinatore, viene compresso quindi il contatto tra il rullo ed il rotolo è garantito (ILJXUD).. ROTOLO. RULLO. Spessore del tessuto compresso. Spessore del tessuto compresso + la freccia. )LJXUD&RQWDWWRWUDUXOORWUDVFLQDWRUHHURWROR 83.

(27) 6FHOWDGHOOHFRPSRQHQWLHYHULILFKHPHFFDQLFKH Il rotolo di tessuto grava sul rullo trascinatore solo per l’ azione della forza peso, quando il tessuto è quasi completamente finito tale situazione è garantita dal peso dell’ anima del rotolo. Per realizzare questa attrezzatura, il rotolo è stato montato su delle guide lineari, dotate di cursore a rotella, inclinate di una angolo di 75°, tale inclinazione è data dal supporto sul quale sarà montato anche il rullo trascinatore. Il rotolo ed il rullo trascinatore sono montati su cuscinetti. La traslazione del rotolo su queste guide dipende dalla quantità di tessuto che viene svolto (oppure avvolto) durante la rotazione del rullo. La situazione esposta è rappresentata nella ILJXUDmentre nella ILJXUD sono rappresentati i carichi che devono essere considerati per il dimensionamento dell’ attrezzatura.. Sistema di guide lineari. Supporto. . Cuscinetti. Rotolo. Rullo trascinatore. )LJXUD3DUWLFRODULFRVWUXWWLYLSHUUHDOL]]DUHLOPRYLPHQWRGLURWD]LRQHGHOURWROR. 84.

(28) P1 = 1070 N P1 = 277 N = 1034 N P1 Pr = 300 N Angolo tra P1 e P1 è 75°.. 3% . 3% . )& . 3. &P &RSSLDPRWULFH. 3U. )LJXUD5DSSUHVHQWD]LRQHGHLFDULFKLSHUODVFHOWDGHLSDUWLFRODUL Le forze rappresentate in ILJXUD saranno distribuite su due supporti del rullo trascinatore e del rotolo. La forza P1 rappresenta la somma del peso del rotolo di tessuto e dell’ anima del rotolo. ,OVXSSRUWR Consiste in un basamento in acciaio saldato sul quale è montato sia il rullo trascinatore che il rotolo di tessuto, vedi ILJXUD. Il supporto è un elemento importante perché una deformazione eccessivamente marcata del supporto potrebbe provocare un contatto errato tra rullo e rotolo o addirittura non garantire tale contatto. Per questo motivo è stato realizzata una serie simulazioni in Ansys per poter apprezzare come si comporterebbe tale elemento sotto l’ azione dei carichi rappresentati nella ILJXUD. Si è considerato un sistema completamente vincolato alla base e i risultati ottenuti sono stati i seguenti: -. Inizialmente si è preso in considerazione un tubo a sezione quadrata avente dimensioni 30mm x 20mm e spessore 1,5mm. Tale scelta complica il montaggio delle guide sulle quali scorrerà il rotolo, il montaggio delle guide è realizzato tramite vite, sul supporto si dovevano realizzare dei fori passanti e durante il serraggio delle viti, il tubo poteva essere 85.

(29) deformato, creando degli “Deformazioni localizzate” della sezione che andavano a peggiorare l’ appoggio delle guide sulle quali scorre il rotolo ()LJXUDD). -. In un secondo momento è stato preso in considerazione la realizzazione del supporto con barre avventi profilo ad U, in una soluzione di questo tipo gli “incurvamenti” della sezione di cui si è parlato prima sono di poco interesse ()LJXUD E).Era importante vedere come si comportava la superficie d’ appoggio delle guide sotto l’ azione di carico del rotolo. Un profilato di spessore 1,5mm aveva una deformazione dell’ ordine di qualche millimetro, una deformazione di tale tipo può creare, durante il funzionamento del dispositivo, degli strisciamenti relativi tra il rullo ed il rotolo non garantendo una stesura del tessuto uniforme. In fine, la barra scelta ha uno spessore di 3mm, la cui freccia di deformazione sotto l’ azione del massimo carico del rotolo4 (WDEHOOD ) della. superficie d’ appoggio delle guide, è di 1,6.10-3mm, in pratica trascurabile (vedi ILJXUD. ).. a.-. b.-. )LJXUD. 4 Il coefficiente di sicurezza considerato è pari a 2, l’ ambiente di lavoro è ordinario ed i carichi sono determinabili [4]. 86.

(30) )LJXUD'HIRUPD]LRQHGHOVXSSRUWRVRWWRO¶D]LRQHGHOODIRU]DSHVRGHOURWRORHODVXDDQLPD Durante il funzionamento del dispositivo i due supporti, sul quale sono montate le guide, devono risultare fissi uno rispetto all’ altro; per tale motivo si è pensato di realizzare un collegamento permanente tra di loro, come quello mostrato in ILJXUD , questo per garantire che durante il movimento di traslazione, del dispositivo di stesura, le estremità del rotolo e del rullo percorrano la stessa distanza.. )LJXUD6XSSRUWRUHDOL]]DWRSHULOPRQWDJJLRGHOURWRORGLWHVVXWRHGLOUXOORWUDVFLQDWRUH. /HJXLGHOLQHDULSHUORVFRUULPHQWRUHODWLYRWUDJOLDVVLGHOUXOORHGLOURWROR Le guide che sono montate sul supporto, analizzato prima, permettono lo scorrimento di traslazione relativo tra il rotolo di tessuto ed il rullo, per l’ azione della sola forza peso del rotolo. Sul cursore di queste guide sono montati i supporti che alloggiano i cuscinetti, dove è montata l’ anima del rotolo, vedi ILJXUD.. 87.

(31) Il carico considerato per il dimensionamento di queste guide è quello P1 in ILJXUD, la guida. scelta [5] è quella mostrata nella ILJXUD il cui schema dei massimi carichi che può. sopportare sono mostrati nella ILJXUD ;. è importante notare che se le condizioni di. montaggio non sono ottimali, cioè se le guide non hanno tutte e due le stessa inclinazione oppure non sono tra loro parallele, le sollecitazioni su le guide tenderebbero ad aumentare, infine si peggiorerebbe il funzionamento del dispositivo.. )LJXUD*XLGDGLVFRUULPHQWRGHOURWRORGLWHVVXWR. )LJXUD6ROOHFLWD]LRQLPDVVLPHFKHSRVVRQRHVVHUHDSSOLFDWHVXOOHJXLGH QHOULTXDGUR

(32) ,FXVFLQHWWL Sono stati scelti dei supporti a cuscinetto orientabile, questo per poter garantire un miglior centraggio degli alberi (rullo trascinatore e anima del rotolo). Si cerca di avere gli assi degli alberi in posizione parallela tra loro, in modo da garantite un buon contatto e quindi una stesura 88.

(33) del tessuto uniforme. Questo tipo di supporto monta al suo interno un cuscinetto ad una corona di sfere a gola profonda e tenuta stagna da ambo i lati; l’ anello esterno del cuscinetto a sfera è rettificato in forma sferica e l’ alloggiamento dello stesso nel supporto è lavorato secondo una forma atta ad alloggiarlo [5]. Ciò permette l’ autoallineamento fra due supporti (vedi ILJXUD).. . )LJXUD6XSSRUWRDFXVFLQHWWRRULHQWDELOH. I supporti non sono sottoposti ad un numero di giri elevato, il numero di giri che deve realizzare il rullo trascinatore per percorrere una lunghezza di 1,8m5 è pari a 5, quelli che devono realizzare il rotolo di tessuto varieranno tra 2 e 12 a secondo di quanto tessuto è rimasto; tutto ciò in termini di tempo, considerando il tempo di ciclo (5s), vuol dire che i supporti del rullo trascinatore devono effettuare un giro al secondo. Per tale motivo le verifiche realizzate su i cuscinetti sono state di tipo statico. Il carico agente su di loro si può considerare quasi statico, e sono già stati mostrati nella ILJXUD, per i supporti del rotolo è stato presso in considerazione il carico P1 mentre per i supporti del rullo la somma dei carichi P1 e Pr. I supporti scelti sono [5]: UCP 207 per il rullo e UP 005 per l’ anima del rotolo.. 5. Il tempo per eseguire la corsa di 1,8m è di 5s.. 89.

(34) 0RYLPHQWRGLWUDVOD]LRQH Per il movimento di traslazione è stata adottata la soluzione prevista nel lavoro [3], con l’ utilizzo di due unità guida con albero di rinvio collegato al motore elettrico. Sono state scelte nuove unità lineari in base ai nuovi carichi, ed inoltre è stata fatta un’ analisi per la scelta del motore. La corsa del dispositivo deve tenere conto non solo delle quantità di tessuto che si deve rilasciare oppure avvolgere, ma anche dell’ ingombro del dispositivo stesso con la finalità che esso non ostruisca il passaggio del gripper, vedi ILJXUD:. L3=450mm. L1=1800mm. / // PP )LJXUD&RUVD /

(35) FKHLOGLVSRVLWLYRGLVWHVXUDGHYHFRPSLHUH. 90.

(36) L1= 1800mm. L2=1700mm. L4=2100mm. L3= 450mm L = 2250mm /[/LQJRPEURQHFHVVDULRSHUO¶HQWUDWDHGXVFLWDGHOJULSSHULQPP. /[/LQJRUPERGHOGLVSRVLWLYRGLVWHVXUDVHQ]DFRQVLGHUDUHO¶LQJRPEURGHO. URWLVPRLQILJXUD. )LJXUD5DSSUHVHQWD]LRQHVFKHPDWLFDGHJOLLQJRPEULGDFRQVLGHUDUHSHUQRQRVWDFRODUHLO SDVVDJJLRGHOJULSSHU . *XLGHOLQHDUL Il movimento di traslazione del rotolo è affidato a due guide lineari motorizzate [5] del tipo in ILJXUD.. 91.

(37) )LJXUD7LSRGLJXLGDOLQHDUHXWLOL]]DWDSHUODWUDVOD]LRQHGHOVLVWHPDGLVWHVXUD. E’ stata adottata una soluzione che prevede l’ utilizzo di due unità guida con albero di rinvio collegato al motore elettrico, come quello rappresentato in ILJXUD:. Albero di rinvio. Motore elettrico. Guide lineari. )LJXUD6ROX]LRQHDGRWWDWD. 92.

(38) Il carico verticale che l’ intero sistema deve sopportare &' ()' è dato essenzialmente dal peso del rotolo di tessuto, dall’ anima del rotolo, dal rullo trascinatore, dai supporti che sostengono sia il rullo trascinatore che il rotolo di tessuto e dai vari ingranaggi collegati al rullo trascinatore6: -. Carico dovuto al rotolo di tessuto = 920N.. -. Carico dovuto all’ anima del rotolo = 150N.. -. Carico dovuto al rullo trascinatore = 300N.. -. Carico dei mozzi all’ estremità del rullo = 50N. -. Carico dei supporti trattati in A.4.3 = 60N. -. Carico dovuto all’ ingranaggi collegati al rullo trascinatori (indicativo) = 100N.. -. Coefficiente di sicurezza = 2 &' ()' = 2 x ( 920 +150 +300 +50 +60 +100 ) N &' ()' = 2860N. Ogni guida è quindi caricata approssimativamente di 1430 N. Il carico massimo consentito da ciascuna guida è &* D[= 1640N, rappresentato nella tabella delle capacità di carico mostrata nella ILJXUD.. )LJXUD7DEHOOHGHOOHFDSDFLWjGLFDULFR. 6. Gli ingranaggi collegati al rullo trascinatore si tratteranno nel punto C.. 93.

(39) Le guide montate sul prototipo, hanno le dimensioni mostrate nella seguente figura:. )LJXUD'LPHQVLRQLGHOOHJXLGHXWLOL]]DWH Come si può osservare dalla ILJXUD questo tipo di guida monta un cursore lungo 200mm, sopra di esso è stato realizzato un collegamento adatto a montare il supporto già analizzato nel paragrafo 4.1.1.4.1 (ILJXUD).. 94.

(40) Supporto.. Guide lineari per il movimento di traslazione.. Collegamento tra il supporto e la guida. )LJXUD0RYLPHQWRGLWUDVOD]LRQHGHOGLVSRVLWLYRGLVWHVXUD 6FHOWDGHOPRWRUH La coppia motrice da fornire all’ albero di rinvio delle guide lineari per far traslare l’ intero dispositivo di stesura, deve essere tale da vincere le forze di attrito che si sviluppano su entrambi i pattini delle guide, inoltre deve poter vincere la forza necessaria all’ azionamento del dispositivo sviluppato per mettere insieme i due movimenti7, quello di rotazione e di traslazione. Il diagramma di carico preso in considerazione è mostrato nella ILJXUD: -. La forza &*+&-,/. = 1430N. L a coppia motrice per poter vincere la forza d’ attrito &&-' ' : dal catalogo Rollon si ricava. la coppia minima da fornire a ciascuna guida per poter muovere soltanto il cursore che ha una massa di 600gr ha un valore di 0,3Nm. Facendo una proporzione considerando la forza &*-&-, troviamo che, &&-' ' = 72Nm.. 7. Nel paragrafo C.1 si dimostrerà che la coppia motrice massima da applicare al dispositivo è Cm1=43,47Nm.. 95.

(41) &*+&-,/. . Puleggia Motrice Cursore. 42mm. 12mm. Puleggia condotta 021 1 )Ft2. Cinghia dentata. Guida lineare. )LJXUD 6FKHPDWL]]D]LRQHGHOOHIRU]HVXOFXUVRUHGHOODJXLGD. -. La lunghezza, che deve percorrere il centro del cursore, è /' ()' = 2,25m.. Sia che si tratti di una corsa di andata oppure di ritorno, le velocità iniziale 9* deve essere nulla.. -. Il tempo di un ciclo8 7' ()' è pari a 5s.. -. L’ accelerazione deve essere costante nel tratto iniziale e finale, è stato ipotizzato un andamento come quello mostrato nel seguente schema:. 8 Tempo di ciclo, è il tempo in cui il dispositivo deve svolgere la sua funzione e prepararsi ad una nuova entrata del gripper nella zona d’ appoggio della catasta.. 96.

(42) 9 93&-, . t1. 7' ()'. t2. L1. L2. W. L1. /' ()' )LJXUD$QGDPHQWRGHOODYHORFLWjLQIXQ]LRQHGHOWHPSRHGHOODOXQJKH]]DSHUFRUVD . -. Il tempo t1 per percorrere la distanza L1 all’ inizio ed alla fine della movimentazione è pari ad un secondo; quindi al tempo t1 il cursore si sposterà di L1 e al tempo (t2 – t1) si sposterà di L2, si hanno le seguenti relazioni per descrivere il moto: L1 = ½ (at12) L2 = Vmaxt2 2L1 + L2 = 2,25m. at12 +Vmaxt2 = 2,25m. Vmax = at1. a = 2,25m/(t12 + t1t2)s2. a = 0,55m/s2. Vmax = 0,55m/s. L1 = 0,275m. L2 = 1,65m. /DSRWHQ]DULFKLHVWDGDOPRWRUH Dati di partenza: - Inerzia del rullo trascinatore, Ir = 9,75.10-3 Kgm2 - Inerzia del rotolo di tessuto, IR = 2,54 Kgm2 - Velocità angolare del rotolo, - Velocità angolare del rullo, - La velocità del rullo Vr =. R r. rr. deve essere uguale alla velocità del rotolo VR =. RR,. ricordando. che r è il raggio de rullo mentre R è il raggio del rotolo. - La velocità del rullo deve essere uguale alla velocità di trascinamento per avere una stesura uniforme del tessuto, quindi Vmax = Vr = VR 97.

(43) - Massa totale del sistema di stesura pari a M=286Kg. Sia Lmot il lavoro richiesto dal motore per azionare l’ intero sistema di stesura, deve essere: /67)8 =. ) (. (. 1 1 09 2 + , 5 ω 5 2 2. 2. )+ 12 (, 4 ω 4 ) 2. La potenza per azionare il sistema di stesura sarà: 31 =. G (/9:); GW. ). U  31 = (ω = ϖ = ) , = + , <  + (D90 ) 5 . 3 > : 7LSRGLVHUYL]LRGHOPRWRUH Il motore verrà impiegato per brevi periodi, “ servizio intermitente” [5]. Le potenze di catalogo possono essere aumentate secondo un coefficiente Ks, chiamato fattore di servizio, questo perché il motore può continuare a dissipare calore anche nel periodo di pausa. Dal catalogo è stato scelto VHUYL]LR V, che vuol dire “ servizio intermittente periodico con frenatura elettrica” , per poter calcolare Ks. Questo tipo di servizio prevede l’ utilizzo del motore per cicli di funzionamenti identici, dove ciascuno comprende una fase di avviamento, un periodo di funzionamento a carico costante, una fase di frenatura ed un periodo di riposo: -. Tempo di ciclo, Ttot = 5s;. Tempo di avviamento, WG = 1s;. Tempo di funzionamento a carico costante, WQ = 3s; Tempo di frenatura, WI = 1s;. Tempo di riposo, WU = 3s. Si definisce il Rapporto di intermittenza: R=. WG + WQ + WI 100% = 40% WG + WQ + WI + WU. Dal grafico si ottiene: Ks =1,43. 98.

(44) Il motore, come tutto il dispositivo realizzato, deve poter funzionare in un ambiente soggetto a delle variazione di temperatura, in funzione della stagione in cui si lavora, per tale motivo è stato scelto un motore i cui valori nominali di funzionamento sono riferiti ad una temperatura ambiente di 40°, e possono funzionare in una fascia di temperature che va da -20° a +40°. Le caratteristiche del motore scelto sono evidenziate nel rettangolo rosso della seguente figura:. )LJXUD&DUDWWHULVWLFKHGHOPRWRUHVFHOWR. 99.

(45) 0RYLPHQWRULVXOWDQWH Il movimento di rotazione del dispositivo di stesura serve a svolgere oppure ad avvolgere il tessuto, mentre il movimento di traslazione serve a far stendere (raccogliere) il tessuto sopra l’ intera superficie delle pelli; poiché il movimento di rotazione è stato più conveniente darlo al rullo trascinatore, in modo che la quantità di tessuto lavorato sia la stessa per giro e pari a 2 r (r raggio del rullo trascinatore), risulta ovvia la necessità che il numero di giri N compiuti dal rullo diano una quantità di tessuto pari alla lunghezza della corsa del sistema di traslazione: 4.4). N2 r = Ltot. Si fa allora ruotare il rullo trascinatore tramite un dispositivo meccanico che prende il moto di rotazione direttamente dal movimento di traslazione, tale dispositivo è stato rielaborato rispetto a quello presentato nella tesi precedente. Gli elementi principali, mostrati nella ILJXUD non. sono stati cambiati rispetto alla ILJXUD, dopo verifiche effettuate con la nuova condizione di carico.. Cilindro pneumatico per la traslazione dell’ albero.. Coppia di ruote dentate coniche coniche.. Cremagliera. Pignone conico. Pignone. )LJXUD5RWLVPRSHUODPRYLPHQWD]LRQHXQLIRUPH . Le modifiche apportate sono mostrate nella ILJXUD da confrontare con la ILJXUD:. 100.

(46) Rotolo di tessuto. Anima del rotolo. Rullo trascinatore E. B. A. D. Pignone conico Guida lineare. Cremagliera. ?@. Mozzo ?. y C. Pignone. x )LJXUD6H]LRQHGHOURWLVPR -. Il mozzo, sul quale è montato l’ albero del pignone conico e il pignone, è stato suddiviso in due parti D ed D¶, in modo da avere un ulteriore grado di libertà in fase di montaggio. grazie alla possibilità di regolare l’ altezza y di D¶. Con tale accorgimento si ottiene un. prefetto allineamento dell’ albero che monta le ruote dentate, del gruppo di guida assiale F. e dell’ asse dello stelo del pistone a corsa breve G. Inoltre vista la complessità del mozzo,. si è cercato di semplificarlo in modo da non avere tolleranze troppo strette durante la lavorazione; le due parti che lo compongono, oltre a dover garantire l’ allineamento dell’ asse dell’ albero H con l’ asse del rullo trascinatore, dovrà garantire la perpendicolarità. di tale asse con l’ asse E. -. Inizialmente l’ albero H era montato tra due gruppi di guida assiale, questi sono stati. sostituiti con F che ha una lunghezza di presa superiore rispetto a quelli precedenti. 101.

(47) L’ estremo opposto dell’ albero H è vincolato nel mozzo I del rullo trascinatore. Le verifiche realizzate sul rullo trascinatore (figura 4.3) sono servite a conoscere la rotazione dell’ asse di questo in modo da poter garantire la traslazione di H -. E’ stata eliminata la rotella che si trovava sopra la cremagliera, che costituiva un vincolo di riferimento in più dell’ asse dell’ albero E e complicava il riferimento della cremagliera rispetto alle guide lineari.. 5RWLVPR La realizzazione del rotismo così ideato ha il vantaggio di legare meccanicamente la velocità di rotazione con la velocità di traslazione, occorre quindi dimensionare il sistema per ottenere l’ uguaglianza 4.4. Al fine di dimensionare correttamente il sistema, occorre fare le seguenti considerazioni ()LJXUD HILJXUD):. )LJXUD5DSSUHVHQWD]LRQHGHOOHFRSSLDFKHVLVYLOXSSDQRGXUDQWHLOIXQ]LRQDPHQWR. 102.

(48) -. Perché il rullo trascinatore ruoti è necessari una coppia motrice Cm.. -. L a coppia motrice Cm deve essere maggiore o uguale della coppia resistente generata dal rotolo di tessuto e dalle coppie di attrito dei supporti. I valori delle coppie e delle forze sono in funzione della variazione del peso del rotolo durante il suo svolgimento o avvolgimento.. -. Perché il rotolo di tessuto ruoti senza strisciare, è necessario che la coppia risultante dalla forza d’ attrito Fa, che si sviluppa al contatto con il rullo trascinatore, per il raggio R del rotolo sia maggiore della coppia resistente Crotolo offerta dai suoi supporti.. -. La forza d’ attrito è minima quando il rotolo è quasi completamente finito; in tale condizione il diametro del rotolo è in pratica uguale al diametro d dell’ anima (d=40mm).. Per garantire che Fa PLQLPD possa far ruotare il rotolo ci si affida al peso dell’ anima (15 Kg), quindi anche la coppia motrice è minima e pari a Cm = (d/2)*Fa. -. La coppia resistente in ciascun supporto diminuisce con l’ aumentare delle ore di funzionamento a causa dell’ adattamento reciproco delle parti meccaniche (ILJXUD):. )LJXUD$QGDPHQWRGHOODFRSSLDGLDWWULWRLQIXQ]LRQHGHOOHRUHGLIXQ]LRQDPHQWR . Cautelativamente viene considerato il massimo valore della coppia di attrito ovvero 1P. La condizione perchè I GLQDPLFR garantisca al rotolo la rotazione senza strisciamento è: &PRWULFH&URWRORovveroIP *(d/2) 2*0,05 IGLQDPLFR. I 103.

(49) -. Come coefficiente di attrito statico (I VWDW) tra rullo e rotolo è stata considerata la relazione: IVWDW = 1,3 * IGLQ = 1,3 * 0,048 = .. -. Considereremmo Crotolo= Crullo= Cresistente = 2*0,05 Nm. = 0,1Nm. -. La massima forza d’ attrito che si sviluppa è Fa1 = P *I =1034N * 0,62 = 641N mentre la minima, considerando il peso dell’ anima 15Kg, è Fa2 = 150N * 0,62 = 93N.. -. La coppia motrice massima (Cm1), e quella minima (Cm2), da applicare al rullo trascinatore oppure la coppia resistente dovuta all’ attriro con il rotolo è: &F > = Fa1 * (0,135/2) + 2Cresistente = 1P &FHG = Fa1 * (0,135/2) + 2Cresistente =. -. 1P. La coppia motrice da applicare a rullo trascinatore per vincere la forza di inerzia del rotolo che deve essere messo in rotazione è: ,I I. 1P. . dove IR è il momento d’ inerzia del rotolo rispetto all’ asse sul quale ruota e dell’ anima del rotolo considerato come un unico cilindro di massa pari a 107Kg e diametro D=436mm. I carichi applicati al sistema di ruote dentate e cremagliera si sviluppano come mostrato nella. ILJXUD, la tabella seguente mostra le caratteristiche tecniche degli ingranaggi [3]:. 104.

(50) 'LDPHWUR SULPLWLYR'S PP

(51) . 'LDPHWUR HVWHUQR'H PP

(52) . 0RGXOR0 PP

(53) . 1XPHURGL GHQWL=. 5XRWHFRQLFKH. 120. 121,6. 2.5. 48. 3LJQRQHFRQLFR. 40. 44,7. 2.5. 16. 3LJQRQH. 45. 48. 1.5. 30. Rapporto di trasmissione tra rute coniche e il pignone conico 1:3 Angolo di pressione delle ruote 20° &UHPDJOLHUD di modulo M=1,5. 7DEHOOD&DUDWWHULVWLFKHWHFQLFKHGHJOLLQJUDQDJJL. Coppia resistente dovuta all’ attrito con il rotolo di tessuto Cm1=43,5Nm. Forza necessaria per vincere la coppia resistente Cm1 Ft1 = 725N. Forza uguale e contraria (Ft1’ =-725N) che genera una coppia resistente Cr1=14,5Nm. Forza necessaria per vincere la coppia resistente Cr1 Ft2 = 644N. )LJXUD&DULFKLDSSOLFDWLDOURWLVPRSHUIDUUXRWDUHLOUXOORWUDVFLQDWRUH. 105.

(54) La coppia motrice da applicare al rullo trascinatore, quando deve far ruotare il rotolo partendo da fermo ed in condizione di massimo carico, è: Cmrullo = IR. R. + Cm1 = 50 Nm. di conseguenza la forza tangenziale minima da fornire alla ruota conica (Dp = 120 mm) è: Ft1’ = Cmrullo / 0,060 = = 832,21 N Tale forza si ritrova uguale e contraria sul pignone conico (Dp = 40 mm) che crea una coppia resistente pari a: Cr1’ = Ft1’ *0,02 = 16,64 Nm Per vincere tale coppia resistente, è necessaria una forza tangente al rocchetto (Dp = 45 mm) di: Ft2’ = Cr1’ / 0,0225 = 739,74 N Per la analisi dello stato di tensione dovuto alla flessione del dente è stata utilizzata la formula di Lewis [4], che cautelativamente considera il dente come se fosse una mensola incastrata da un estremo e caricata dall’ estremo libero da le forze tangenziali Ft1’ e Ft2’ , tale teoria fa inoltre le seguenti ipotesi semplificative: 1 L’ intero carico è applicato alla sommità del dente. 2 La componente radiale della forza è trascurabile. 3 Il carico è distribuito uniformemente su tutta la larghezza del dente. 4 Le forze dovute all’ attrito di strisciamento sono trascurabili. 5 La concentrazione delle tensioni nei raccordi del dente è trascurabile. La formula di Lewis è:. 4.5). σn =. )W * 3 E *<. dove Ft è la forza tangenziale sul dente, P è il passodiametrale (P=z/Dp), b è la larghezza del dente Y è il fattore di Lewis (ILJXUD), questa relazione è valida per le ruote dentate a denti diritti, viene utilizzata nella trattazione delle ruota coniche a denti diritti sostituendo Y con il fattore geometrico J, moltiplicando poi σn per i seguenti fattori: fattore di velocità Kv, fattore di sovraccarico Ko, fattore di montaggio Km (calcolabili dalle apposite tabelle).. 106.

(55) )LJXUD9DORULGHOIDWWRUH<GL/HZLVSHUUXRWHGHQWDWHDGHQWLGLULWWLXQLILFDWH Per l’ analisi a fatica si ricordano i fattori: fattori di carico Cl, fattore per il gradiente di tensione Cg, fattore di finitura superficiali Cs. La resistenza a fatica sarà data dalla relazione: 4.6). σ= σn*Cl*Cg*Cs. Per gli acciai normalmente si scrive S= (Su/2)Cl*Cg*Cs, (in genere l’ acciaio utilizzato per la costruzione delle ruote dentate ha Su=758Mpa); per la verifica deve risultare: 4.7). σ≤S. 5LVXOWDWL: -. I fattori che dipendono dal materiale hanno i seguenti valori: Cl=1, Cg=0,9, Cs=0,9. -. Per la ruota a denti diritti a la cremagliera: b=17mm; Y=0,36; σn= 80,52 Mpa;. -. σ= 65,22 Mpa;. Per le ruote coniche a denti diritti: b=17mm; J=0,182; Kv=1,17; Ko=1; Km=1,3; σn= 163,75 Mpa;. -. Il materiale ha S= 307Mpa.. -. La relazione 4.7) è verificata.. σ= 132,64 Mpa;. 107.

(56) Un’ altra verifica importate riguarda la freccia dell’ albero che monta le ruote dentate coniche sotto la azione dei carichi applicati su de esse. Gli schemi di carico ed i rispettivi risultati sono rappresentati nella ILJXUD:. Ft = Ft1’ = 832,21N Freccia massima: =0,076mm Rotazione all’ estremo sinistro: = 0,062°. Ft = Ft1’ = 832,21N Freccia massima: =0,078mm Rotazione all’ estremo sinistro: = 0,042°. )LJXUD6FKHPDGLFDULFRGHODOEHURGLWUDVPLVVLRQH. 108.

(57) 6FHOWDGHOFLOLQGURSQHXPDWLFRSHUODWUDVOD]LRQHGHOO¶DOEHUR Il movimento necessario per far traslare l’ albero che permette di far ingranare una o l’ altra ruota conica, è comandato da un cilindro pneumatico a doppio effetto [5] con corsa breve (15 mm) e alesaggio. (ILJXUD) azionato ogni volta che il sistema di stesura arriva a fine corsa. E’. stata fatta una verifica in base alle nuove condizioni di carico.. )LJXUD&LOLQGURSQHXPDWLFRDFRUVDEUHYHXWLOL]]DWRSHUO¶D]LRQDPHQWRGHOFDPELR La forza esercitata dal cilindro deve garantire il contatto fra i denti del pignone conico con quelli della ruota conica che sta ingranando in quel momento, ovvero tale forza deve essere maggiore della componente assiale (Fa), agente sui denti in presa (ILJXUD), e la forza peso dell’ albero e degli elementi che monta, questa forza è circa 45N.. Fa Ft. . )LJXUD)RU]DDVVLDOH )D

(58) HWDQJHQ]LDOH )W

(59) VXLGHQWLGLXQDUXRWDFRQLFD 109.

(60) Noto l’ angolo di pressione. = 20°, l’ angolo di apertura del cono primitivo. = 71,5° , Fa si può. ricavare da Ft [4]: Fa = Ft * tang. sen. = 725N tang 20 sen 71,5 = 250,25 N.. La forza che il cilindro può sviluppare è[5]: Forza sviluppata lato spinta = ((Dalesaggio²

(61)

(62) 3ressione*. 9. = (32²

(63)

(64) EDU

(65) . Forza sviluppata lato spinta = 434N Forza sviluppata lato trazione = (((Dales.²-dstelo²

(66)

(67)

(68) 3ress.* = (((32²-12²

(69)

(70)

(71) EDU

(72) Forza sviluppata lato trazione = 374 N Sia nella fase di spinta che nella fase di trazione, il cilindro garantisce abbondantemente il contatto fra i denti dell’ ingranaggio conico.. 9. Rendimento considerato. = 0,9. 110.

(73) 'LVSRVLWLYRDFLOLQGULSQHXPDWLFLSHUYLQFRODUHLOWHVVXWRDGRJQLILQHFRUVD Durante la realizzazione della pila, ad ogni inversione della traslazione del dispositivo di stesura, il tessuto si deve piegare in modo da formare una “ serpentina” tra una pelle e l’ altra ()LJXUD. ).. Dispositivo per stendere il tessuto sul piano d’ appoggio e formare la serpentina ad ogni fine corsa.. )LJXUD'LVSRVLWLYR La tesi precedente si è fermata alla descrizione del principio di funzionamento del dispositivo composto da due cilindri pneumatici, ma non ha fornito un disegno che permetta il montaggio di questo alla struttura portante del sistema d’ impilaggio. Per fare in modo da poter integrare un tale sistema è stato progettato un dispositivo composto da due cilindri pneumatici a doppio effetto sfruttandone il principio di funzionamento, ampiamente descritto nel [3]. La seguente figura mostra i movimenti che compiono i due pistoni per poter ottenere il vincolo del tessuto ad ogni fine corsa:. 111.

(74) Il movimento di traslazione A dello stelo del cilindro 1, serve a posizionare l’ “ asta” (che altro non è che lo stelo stesso ricoperto di un materiale che copra gli spigoli per evitare che il tessuto venga danneggiato durante la stesura), prima che si azioni la traslazione B, in modo che essa si trovi sopra il tessuto. L’ asta ha una lunghezza di 200mm.. Il movimento di traslazione B, dello stelo del cilindro 2, serve a far avvicinare l’ asta al tessuto e l’ asse di questa nelle vicinanze del fine corsa. Il movimento dello stelo del cilindro 2 è vincolato a muoversi su una unità guida che lo rende antirotativo durante la traslazione, a vantaggio di un posizionamento della asta sicuramente parallelo alla superficie d’ appoggio delle pelli.. )LJXUD'LUH]LRQLG¶D]LRQHGHLFLOLQGULSQHXPDWLFL Come si nota dalla ILJXUD , su ogni lato di ciascun fine corsa sono stati utilizzati due. dispositivi a cilindri pneumatici, in questo modo è garantita la presa del tessuto. In ILJXUD si può vedere che il cilindro 2 è inclinato rispetto al piano d’ appoggio delle pelli, tale inclinazione è pari a 15° e unitamente al fatto che il dispositivo è ancorato alla struttura portante ad un livello superiore rispetto alla cima della catasta, questo consente di prendere ed spingere il tessuto senza che questo si posizioni al di sopra del sistema stesso. L’ utilizzo di cilindri prismatici 2’ (ILJXUD. 112.

(75) ) consente il posizionamento dello stelo parallelamente alla superficie di appoggio delle pelli.. 15°. ¶. . . )LJXUD9LVWDIURQWDOHFLOLQGULDQWDJJLRGHOO¶XWLOL]]RGHLGXHFLOLQGUL. Il dispositivo a cilindri pneumatici per vincolare il tessuto a formare la “ serpentina” , va utilizzato soltanto durante la fase di carico delle pelli. Durante la fase di scarico, data la non uniformità delle pelli, il buon funzionamento del dispositivo non è garantito poiché non è semplice posizionare lo stelo del cilindro fra due strati di tessuto. . 'LVSRVLWLYRSHUODPRYLPHQWD]LRQHYHUWLFDOHGHOOHSHOOL Durante le fasi di carico e scarico delle pelli dal dispositivo, l’ altezza della superficie superiore della pila deve essere costante rispetto a terra. In questo modo la programmazione del robot che monta il gripper a depressione è più semplice. Per realizzare questo dispositivo è stata scelta in commercio una piattaforma elettroidraulica a. pantografo (ILJXUD ), dotata di microinterruttore di fine corsa regolabile, in modo tale che, con un’ opportuna programmazione, la piattaforma riporti tutte le volte la pelle in cima alla pila all’ altezza desiderata. Rispetto al. sistema a pantografo progettato precedentemente, l’ utilizzo di un dispositivo. commerciale consente di velocizzare la costruzione del prototipo ed, al contempo, ottenere una maggiore affidabilità.. 113.

(76) )LJXUD3LDWWDIRUPDHOHWWURLGUDXOLFDDSDQWRJUDIR.. Il carico preso in considerazione per la scelta della piattaforma è quello di una pila formata da pelli della categoria 3 (tabella 4.2) pari a 563 kg. La piattaforma ha le seguenti caratteristiche: -. Consente di avere un sollevamento parallelo della base dove appoggia la catasta.. -. Ha una portata di 10000 N, che può essere distribuita uniformemente oppure parzialmente concentrato, come mostrato nella seguente figura:. )LJXUD'LVWULEX]LRQHGHLFDULFKLVXOODSLDWWDIRUPD. 114.

(77) -. La piattaforma ha le seguenti dimensioni (ILJXUD): Lunghezza, A= 1800mm. Larghezza, B= 1700mm. Altezza in posizione chiusa, C= 1000mm. Corsa utile di sollevamento, D= 300mm. )LJXUD'LPHQVLRQLGLLQJRPEURGHOODSLDWWDIRUPD . -. Osservando il basamento della piattaforma nella ILJXUD, è stata fatta una richiesta ai fornitori, di modificarlo in base alle nostre esigenze (ILJXUD), in modo tale d’ avere lo stesso basamento del prototipo in modo da non appesantire il processo costruttivo.. 115.

(78) A’ =2200mm. A B. B’ = 2000mm. )LJXUD'LPHQVLRQHGHOODEDVHGHOSURWRWLSR Le forze a cui è sottoposto il basamento del dispositivo sono rappresentati in ILJXUD, nelle figure mostrate in seguito sono state riportate le verifiche di resistenza e di rigidezza della struttura, durante tali verifiche è stato adottato un coefficiente di sicurezza pari a 2.. 700N. 700N. 6000N. 6000N. 700N. 700N. )LJXUD&DULFKLDFXLqVRWWRSRVWRLOEDVDPHQWRGHOGLVSRVLWLYR. 116.

(79) =. )LJXUD$QGDPHQWRGHOODIUHFFLDGLGHIRUPD]LRQH8]. =. )LJXUD7HQVLRQHHTXLYDOHQWH 9RQ0LVHV

(80) Se il basamento del dispositivo fosse ancorato al pavimento della officina le verifiche realizzate non sono necessarie perché il carico si scarica a terra. 117.

(81) I risultati ottenuti con le precedenti simulazioni sono: - Uz circa 12mm (ILJXUD); questo valore si ha sulla base della piattaforma elettroidraulica nella ILJXUD, un tale valore potrebbe comportare un abbassamento eccessivo del livello della catasta, comportando inconvenienti durate l’ utilizzo del dispositivo, basta aggiungere un’ altra coppia di appoggi in questa zona.. - Come si osserva nella ILJXUD la tensione equivalente raggiunge il valore di 270 MPa in una zona molto ristretta del basamento. Ricordando che un acciaio di media qualità ha la tensione a rottura pari a Su= 450Mpa e una tensione di snervamento Sy= 290MPa, la verifica di resistenza del materiale è superata.. . 6WUXWWXUDSRUWDQWHGHOGLVSRVLWLYRGLLPSLODPHQWR. La struttura portante è stata realizzata con dei profilati commerciali assemblati con giunti di collegamento della medesima serie. Inoltre, in seguito ad una verifica di rigidezza con il rotolo pieno posizionato al centro della zona di lavoro del gripper, sono stati aggiunti degli irrigidimenti per garantire che le guide lineari poggino sempre su superfici planari (ILJXUD). *XLGH /LQHDUL 'LVSRVLWLYR SHUYLQFRODUH LOWHVVXWR. FLOLQGURIROOH. 6WUXWWXUD SRUWDQWH. 3LDWWDIRUPD HOHWWURLGUDXOLFD %DVDPHQWR GHO GLVSRVLWLYR. )LJXUD'LVHJQRGHOGLVSRVLWLYRFRQLOVLVWHPDGLVWHVXUDSRVWRFHQWUDOPHQWH. 118.

(82) I profilati sono in alluminio ed hanno una sezione come quella mostrata nella ILJXUD:. )LJXUD3URILODWLVHULH5H[URWK%RVFK.. -. Hanno una sezione quadrata lato 80mm.. -. Momento di inerzia ,J = Iy = 132,1cm4. -. Momento di resitenza :[ = Wy = 33,0cm3. Superfice della sezione del profilato $= 18,2cm2 Massa P¶ = 4,9 kg/m. -. Modulo di elasticità (= 70000MPa. -. Da catalogo considerando la forma in cui esse vengono montate si può calcolare la flessione dovuta al peso del sistema di stesura con la seguente relazione:. I2 = -. ) ./3 192.(., .10 4. Considerando il peso del sistema di stesura (2860N) ed il peso di una guida lineare (130N), la forza F da considerare nella relazione è pari a 1560N, mentre L=1100mm.. -. Risultato: IK = 0.45mm, la freccia è stata calcolata, cautelativamente, supponendo la forza applicata in solo punto, in realtà questa è uniformemente distribuita su una lunghezza pari a 200mm (la lunghezza del cursore).. 119.

(83) Sul lato sinistro della struttura è stato montato un cilindro folle, fisso rispetto alla struttura stessa, in modo da evitare che, col sistema di srotolamento a fine corsa, il tessuto sfreghi contro lo spigolo del profitato (ILJXUD) rovinandosi. Sul lato opposto invece tale accorgimento non è necessario poiché il lembo del tessuto rimane spostato in avanti rispetto al profilato.. 120.

(84)