Appendice A Dati del motoveicolo

Appendice A

Dati del motoveicolo

%Quote ciclistiche an=0.7647; %m bn=0.6588; %m h=0.6622; %m

eps=deg2rad(-24.5); %inclinazione asse di sterzo %Ruote Iw1=0.470; %kgm^2 Iw2=0.710; %kgm^2 r1=0.300; %m r2=0.311; %m %Avancorsa e avanzamento av=0.036; %avanzamento m epsa=abs(eps);

tnorm=r1.*sin(epsa)-av; %avancorsa normale m tc=tnorm./cos(epsa); %avancorsa m %Parametri inerziali mt=287.1; %kg Ixm=11.8; %kgm^2 Iym=50.9; %kgm^2 Izm=44.1; %kgm^2 115

116 Izxm=4; %kgm^2 Ixf=0; %kgm^2 Iyf=0; %kgm^2 Izf=0.750; %kgm^2 %Motore Ie=0.14251; tau=1.42; %Parametri aerodinamici hd=0.700; %m wd=0.1; %m CxS=0.35; den_aria=1.29; %kg/m^3

Appendice B

Implementazione Simulink del

modello semplificato

Nota: sono mostrati solo i blocchi principali di questo modello.

Figura B.1: Blocco Motoveicolo 117

118

119

Figura B.3: Calcolo della traiettoria

120

Figura B.5: Coordinata φ

121

122

123

Figura B.9: Coordinata u_N

124

Figura B.11: Coordinata v_N

Appendice C

Implementazione Simulink del

modello completo

Nota: sono mostrati solo i blocchi principali di questo modello.

Figura C.1: Blocco motoveicolo 125

126

127

128

129

130

Figura C.6: Coordinata v_N

131

132

133

Figura C.10: Coordinata φ

134

135

Appendice D

Implementazione Simulink del

modello di pneumatico lineare

rilassato

Nota: _{sono mostrati solo i blocchi principali di questo modello.}

Figura D.1: Blocco principale pneumatico anteriore

137

Figura D.2: Azioni dell’anteriore

Figura D.3: Angolo di deriva anteriore

138

Figura D.5: Derivata temporale dell’angolo di sterzo effettivo

139

Appendice E

Implementazione Simulink del

modello di pneumatico look-up

table

Nota: _{sono mostrati solo i blocchi principali di questo modello.}

Figura E.1: Blocco principale pneumatico anteriore

141

Figura E.2: Azioni anteriore

Figura E.3: Angolo di deriva anteriore

142

Figura E.5: Derivata temporale dell’angolo di sterzo effettivo

143