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Il presente lavoro di tesi si è incentrato sullo studio di un sistema per la presa e manipolazione automatizzata delle pelli presso le industrie conciarie. Un sistema automatizzato per prelevare e depositare le pelli nei pressi delle stazioni di lavoro (si pensi ad esempio alla stazione di verniciatura) rende l’operazione meno gravosa per il personale e diviene, per l’industria, più remunerativa in termini di tempi e costi. Tale sistema prevede un gripper a depressione ed un dispositivo per l’impilamento e la presa robotizzata delle pelli. Inoltre costituisce un esempio di possibili sviluppi tecnologici in un ambiente caratterizzato fino oggi da un processo produttivo prettamente artigianale.
Durante la tesi è stato progettato un dispositivo di impilaggio da affiancare al gripper a depressione. In particolare tale dispositivo è in grado di ovviare al problema della presa multipla da parte del gripper a depressione grazie all’interposizione di uno speciale tessuto poroso tra i vari strati di pelle depositati utilizzando un meccanismo appositamente progettato.
Il progetto del dispositivo d’impilaggio costituisce la base di un prototipo che dovrà essere sperimentato per valutarne la funzionalità all’interno del sistema di manipolazione. Per tale motivo sono state analizzati i possibili problemi da affrontare durante il periodo di test. Infine l’obiettivi raggiunti con la presente tesi sono stati:
• È stato analizzato ogni componente del sistema.
• Affinate e verificate le soluzioni costruttive proposte durante una tesi precedente.
• Analizzato e proposto soluzioni alternative per il miglioramento del sistema di impilamento, in termini di semplicità di montaggio e di affidabilità.
• Sono stati realizzati i disegni costruttivi dell’intero sistema di impilamento e fatta una stima del costo dei materiali necessari per la costruzione del prototipo
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La presente tesi lascia tuttavia delle problematiche ancora irrisolte che potrebbero essere oggetto di studi futuri:
• Le soluzioni alternative proposte nel capito 5, una volta che la soluzione principale non sia soddisfacente, richiedono successivi approfondimenti.
• È opportuno progettare una cella di lavoro automatizzata, per il carico/scarico delle pelli, dotata di interfacce di riferimento che permettano di mettere insieme l’ utilizzo del dispositivo e del gripper.
• Nel rispetto delle norme di sicurezza su tutto il sistema di manipolazione, cella di lavoro compresa, si dovrà prevedere uno studio di eventuali dispositivi e sensori che
monitorizzino il corretto funzionamento delle parti meccaniche in movimento, del circuito elettrico e pneumatico.
