Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia Automation
Robotics and System
CONTROL Università degli Studi
di Ferrara
PLC
Esercitazione 3
Francesca Fanfoni francesca.fanfoni@unimore.itPLC
CodeSys
Esempio in Ladder Diagram (LD)
Esempio in Structured Text (ST)
Esercitazione 1
Esercitazione 2
Indice
ARSControl@unimore.it
Esempio in Structured Text (ST)
Allocazione dei task
Esempio: automazione di un carroponte
Un progetto
סּ Progetto si intendono tutti gli oggetti necessari per la stesura del
programma per PLC
סּ Gli oggetti sono:
– POU (Program Organization Unit),
– tipi di dato definiti dall’utente,
– la parte di visualizzazione,
– la parte di visualizzazione,
– risorse
– librerie.
POU (Program Organization Unit) può essere Function,
Function Block o Program.
סּ Un progetto in CodeSys è identificato dal nodo che
raccoglie tutti gli oggetti che sono necessari alla Application
definizione di una particolare istanza del programma PLC su un determinato dispositivohardware (PLC, controller).
Dichiarazione variabili
סּ
Applicazione
סּ
PLC_PRG
–
Lista variabili
–
Programma
POU in testo strutturato
Car access
GREEN LIGHT
Wait pedestrian request to stop the traffic.
START
•Gli stati del sistema vengono gestiti con una struttura CASE … OF
1
Stop cars
RED LIGHT
After the pedestrian cross the road reset the state.
Pedestrian request NOT Pedestrian request
•Aggiornamento dello stato 2
Un esempio – Una
automazione a carro ponte
סּ
Descrizione
un sistema di movimentazione a carro ponte ha come
scopo la movimentazione di merci in senso verticale e
orizzontale, ad esempio per spostare merci da un nastro
trasportatore di arrivo ad un nastro trasportatore di
partenza evitando un ostacolo posto tra i due.
partenza evitando un ostacolo posto tra i due.
Carro ponte
28/08/2010 - C. Fantuzzi Automazione Industriale - 1. Introduzione 7
Software PLC POU Dispositivi • Images •Motor (FB) •PLC_PRG •Carroponte (visualization)
Modalità di funzionamento
Il sistema di controllo (PLC) deve prevedere delle seguenti modalità di funzionamento che rispondono ai seguenti segnali:
Start: segnale proveniente da un pulsante operatore che abilita il
funzionamento del carroponte in modo automatico
Manual: segnale proveniente da un pulsante operatore che abilita il Manual: segnale proveniente da un pulsante operatore che abilita il
funzionamento del carroponte in modo automatico
Ready: segnale proveniente da un pulsante azionato dall’operatore
quando questi da il consenso per il trasferimento del materiale.
Home: segnale proveniente da un pulsante azionato dall’operatore
Input/Output
Il sistema è connesso ai seguenti segnali di ingresso/uscita logici:
INPUT per il PLC: – sensore_fine_corsa_sinistro – sensore_fine_corsa_destro – sensore_fine_corsa_alto – sensore_fine_corsa_basso OUTPUT per il PLC
Il sistema è controllato attraverso i segnali di attuazione:
motore_verticale_abilitazione
motore_verticale_salita: comando che aziona il motore elettrico per la movimentazione del
tamburo sul quale è fissata la fune, in direzione di arrotolamento
motore_orizzontale_abilitazione
motore_orizzontale_destra: comando che attiva il movimento del carroponte lungo la guida, con
direzione dal punto di carico al punto di scarico
סּ Il problema deve essere analizzato composta da
– Schema grafico che illustri
– Implementazione in linguaggio strutturato dello schema (usando la struttura CASE …OF)
– Per testare la correttezza dell’esercizio, si costruisca una
maschera di visualizzazione animata (menu “Visualization” di Codesys) che rappresenti simbolicamente la movimentazione Codesys) che rappresenti simbolicamente la movimentazione del carroponte.
סּ Nel progetto viene usata una FUNCTION BLOCK attiva i segnali di output in relazione alle condizioni rilevate dai sensori
סּ In sostanza, il programma rappresenta il comportamento del
controllore PLC, i cui segnali di I/O sono collegati in modo “virtuale” ad una simulazione del sistema fisico programmata in ST.
IPOTESI SUL FUNZIONAMENTO
סּ Il carroponte è inizialmente nella posizione sovrastante la zona di carico,con la fune completamente arrotolata (HOME POSITION).
All’attivazione del comando di Start, la fune viene srotolata completamente per posizionare il contenitore a disposizione dell’operatore.
Quando l’operatore aziona il pulsante Ready di consenso al movimento, il carico viene prima completamente sollevato,poi il carroponte si trasferisce carico viene prima completamente sollevato,poi il carroponte si trasferisce sulla zona di scarico, infine la fune viene completamente srotolata.
Eseguito questo movimento, l’operatore deve scaricare manualmente il
contenitore e dare nuovamente il consenso, azionando nuovamente Ready, al ritorno in posizione di carico, movimento costituito da:
completo arrotolamento della fune, movimento lineare di ritorno alla posizione iniziale, arresto.
Terminato il movimento, il sistema è pronto per un nuovo ciclo identicoal precedente.
סּ Il carroponte è inizialmente nella posizione sovrastante la zona di carico, con la fune completamente arrotolata (HOME POSITION).
All’attivazione del comando di Manual.
L’operatore può interagire con il carroponte attraverso dei pulsanti di attivazione di movimenti (sali, scendi, destra e sinistra)
Step by step procedure
1. Create a schema solution, a new project and a new program 2. Compile a project
3. Run the simulator and transfer the project to the target
Cosa fare?
ARSControl@unimore.it
4. Configure the visualization 5. Testing the program sequence
Lo schema deve definire gli stati del sistema.
Stato: è una specifica fase del sistema in cui un insieme di “valori
significativi” assumono determinati valori che ne influenzano il comportamento
Schema
ARSControl@unimore.it
Quali sono le fasi del sistema carroponte?
- stato iniziale del sistema
Home position: è la posizione di riferimento della macchina automatica, può essere raggiunta in modo automatico su richiesta dell’operatore.
- prelievo dell'oggetto
- sollevamento dello stesso
- spostamento lungo gli assi x e y - deposito del carico
PLC
Francesca Fanfoni
francesca.fanfoni@unimore.it
