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Esercitazioni (12 05 2011)

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Academic year: 2021

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Ing.Alberto Bellini Tel. 0522 522626 e-mail: alberto.bellini@unimore.it http://www.ingre.unimore.it CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccatronica

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Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici

G1(s) = 80.000

s2 + 200s + 64.000

Progettare un regolatore per rispettare le seguenti specifiche: Errore a regime < 5%

Sovraelongazione < 5%

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Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici

G1(s)

Poli complessi coniugati, δ = 0.395, ωn=253 rad/s P21=-100 ±j232

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• 

Strumento per analisi e sintesi di regolatori

• 

Tutorial

• 

http://www.me.gatech.edu/me3015/SisoToo

l%20Tutorial.pdf

(6)
(7)

• 

Si possono soddisfare i vincoli di progetto per un motore DC PM, ma si superano i limiti elettrici della macchina.

• 

Non si riescono a raggiungere le specifiche desiderate

(8)

Per rispettare le specifiche di “alta dinamica” è necessario chiudere un anello di corrente/coppia e un anello di velocità. Poi eventualmente si chiude un anello di posizione.

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Va Gi (s) C(s) + -e I a I a*

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253 rad/s -0.01 dB

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Ing.Alberto Bellini Tel. 0522 522626 e-mail: alberto.bellini@unimore.it http://www.ingre.unimore.it CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccatronica

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