Ing.Alberto Bellini Tel. 0522 522626 e-mail: alberto.bellini@unimore.it http://www.ingre.unimore.it CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccatronica
Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
€
G1(s) = 80.000
s2 + 200s + 64.000
Progettare un regolatore per rispettare le seguenti specifiche: Errore a regime < 5%
Sovraelongazione < 5%
Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
G1(s)
Poli complessi coniugati, δ = 0.395, ωn=253 rad/s P21=-100 ±j232
•
Strumento per analisi e sintesi di regolatori•
Tutorial•
http://www.me.gatech.edu/me3015/SisoTool%20Tutorial.pdf
•
Si possono soddisfare i vincoli di progetto per un motore DC PM, ma si superano i limiti elettrici della macchina.•
Non si riescono a raggiungere le specifiche desideratePer rispettare le specifiche di “alta dinamica” è necessario chiudere un anello di corrente/coppia e un anello di velocità. Poi eventualmente si chiude un anello di posizione.
Va Gi (s) C(s) + -e I a I a*
253 rad/s -0.01 dB
Ing.Alberto Bellini Tel. 0522 522626 e-mail: alberto.bellini@unimore.it http://www.ingre.unimore.it CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccatronica