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S
OMMARIO
1.1 LA CHIRURGIA ROBOTICA ... 9
1.2 STATO DELL’ARTE E SVILUPPO DELLA CHIRURGIA ROBOTICA ... 10
1.3 Il sistema da Vinci ... 12
1.3.1 Le applicazioni cliniche ... 14
1.3.2 Limiti, restrizioni e possibili sviluppi ... 16
1.4 SCOPO DELLA TESI ... 18
2 APPARECCHIATURE ANALIZZATE E METODI UTILIZZATI ... 19
2.1 DESCRIZIONE DEL ROBOT DAVINCI Si™ ... 20
2.1.1 Consolle chirurgica ... 21
2.1.2 Carrello mobile lato paziente ... 27
2.1.3 Carrello visione ... 30
2.1.4 Doppia consolle ... 31
2.2 INTERVENTO DI MANUTENZIONE PROGRAMMATA DEL ROBOT daVinci Si. ... 33
2.2.1 Che cosa si intende per manutenzione programmata ... 33
2.2.2 Fasi della manutenzione programmata ... 36
2.3 INTERVENTO DI TIMECTOMIA ROBOTICA ... 38
2.3.1 La miastenia gravis e la chirurgia robotica ... 38
2.3.2 Tecnica chirurgica ... 39
2.3.3 Vantaggi della chirurgia robotica nell’intervento di timectomia. ... 41
2.3.4 Limiti della chirurgia robotica nell’intervento di timectomia... 42
2.4 DESCRIZIONE SISTEMA ROBOTICO DAVINCI XI ... 43
2.4.1 Sistema daVinci Xi™ ... 43
2.4.2 Panoramica del carrello paziente ... 48
2.4.3 Il posizionamento del Carrello paziente e ancoraggio ... 52
2.4.4 Strumenti EndoWrist® ... 56
2.4.5 Pedali di attivazione dello strumento ... 57
2.4.6 Panoramica del carrello visione ... 59
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2.5 INSTALLAZIONE E COLLAUDO DI ACCETTAZIONE DEL SISTEMA ROBOTICO DA VINCI XI 64
2.5.1 Collaudo e installazione ... 64
2.5.2 Formazione dei chirurghi e del personale medico ... 65
3 RISULTATI DEL LAVORO ... 67
3.1 Procedura ... 67
3.2 CONFRONTO TRA SISTEMA ROBOTICO DAVINCI SI™ E DAVINCI XI™. ... 68
3.2.1 PARAMETRI STRUTTURALI ... 68
3.2.2 CARRELLO PAZIENTE ... 70
3.2.3 CARRELLO VISIONE ... 74
3.2.4 CONSOLLE CHIRURGICA ... 76
3.3 DIPARTIMENTO DI CHIRURGIA ROBOTICA AUOP PISA ... 78
3.3.1 Azienda Ospedaliero Universitaria Pisana (AOUP) ... 78
3.3.2 ORGANIZZAZIONE DEL CENTRO DI CHIRURGIA ROBOTICA ... 80
3.3.3 Le tendenze attuali e le prospettive di sviluppo ... 84
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Indice delle figure
Figura 2-1 Struttura di una sala operatoria di chirurgia robotica ... 21
Figura 2-2 Comandi manuali master ... 23
Figura 2-3 Rilascio a ditto ... 25
Figura 2-4 Controlli del pannello degli interruttori a pedale ... 26
Figura 2-5 Carrello con i quattro bracci robotici ... 27
Figura 2-6 Carrello paziente da Vinci Si ... 28
Figura 2-7 Configurazione strumentazione Endowrist /polso umano ... 29
Figura 2-8 Gradi di libertà nella tecnologia Endowrist® ... 30
Figura 2-9 Carrello visione ... 31
Figura 2-10 Doppia consolle ... 32
Figura 2-11 Configurazione dell’intervento di timectomia robotica:: ... 40
Figura 2-12 (A) Vista del timoma incapsulato nel tessuto peritimico. (B) Tessuto rimosso ... 41
Figura 2-13 Organizzazione della sala di chirurgia robotica per il robot daVinci Xi™ ... 43
Figura 2-14 Carrello paziente (visione frontale) ... 45
Figura 2-15 Carrello paziente (visione di tre quarti) ... 47
Figura 2-16 Struttura del carrello paziente ... 48
Figura 2-17 Grab & Move ... 50
Figura 2-18 Braccio robotico ... 51
Figura 2-19 Movimenti del braccio robotico ... 52
Figura 2-20 Laser orizzontale ... 54
Figura 2-21 Puntamento laser ... 54
Figura 2-22 Indicatori di stato LED sul braccio del carrello paziente ... 55
Figura 2-23 Angolazioni ridotte e angolazioni elevate ... 56
Figura 2-24 Strumenti Endowrist® ... 57
Figura 2-25 Pedali di attivazione dello strumento ... 58
Figura 2-26 Carrello visione del sistema daVinci Xi™ ... 59
Figura 2-27 Endoscopio ... 60
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Figura 3-2 Carrello visione del sitema robotico daVinci Si™ (a sinistra) e daVinci Xi ™ (a
destra) ... 75
Figura 3-3 Consolle chirurgica del sistema robotico daVinci Si (a sinistra) e sistema robotico daVinci Xi (a destra) ... 77
Figura 3-4 Ingresso di una delle tre sale operatorie di Chirurgia Robotica ... 81
Figura 3-5 Una delle tre sale operatorie di Chirurgia Robotica con sistema daVinci Si™ ... 82
Figura 3-6 Sala operatoria attrezzata con sistema robotico daVinci Xi™ ... 83
Figura 3-7 Grafico della distribuzione degli interventi annuali di chirurgia robotica dal 2010 al 2014 ... 85
Figura 3-8 Interventi di Chirurgia Robotica dal 2008 ad oggi ... 86
