Relazione sulle attività svolte dalla dottoranda Silvia Manara nel corso del
Dottorato
Attività di formazione
Corsi con esame finale
“Probabilità, statistica e processi stocastici”, Prof. F. Flandoli, Scuola di Dottorato in Ingegneria “Leonardo da Vinci”, Università di Pisa, A. A. 2014-15;
“Writing scientific articles in English” and “Presenting research at international conferences”, Prof. A. Wallwork, Scuola di Dottorato in Ingegneria “Leonardo da Vinci”, Università di Pisa, A. A. 2014-15;
“TEMPO Spring School on the Theory and Numerics of Nonlinear Model Predictive Control”, Proff. M. Diehl, J. B. Rawlings, University of Freiburg, Marzo 2015;
“AWESCO Winter School on Numerical Optimal Control with Differential Algebraic Equations”, Proff. M. Diehl, S. Gros, University of Freiburg, Febbraio 2016;
“Metodi Numerici e Ottimizzazione”, Proff. R. Bevilacqua, G. Bigi, Corso di Laurea Magistrale in Informatica, Università di Pisa, A. A. 2015-16.
Altri corsi e seminari frequentati
Summer School CISM/AIMETA “The art of modeling mechanical systems”, Udine, Luglio 2015;
“Model Predictive Control”, Prof. A. Bemporad, Scuola IMT Alti Studi, Lucca, Novembre 2015;
“Convex Optimization”, Prof. S. Boyd, Scuola IMT Alti Studi, Lucca, Maggio 2016;
“Numerical Optimization Software”, Prof. H. Mittelmann, University of Freiburg, Luglio 2016;
Seminario “Collective Computation in Nonlinear Networks and the Grammar of Evolvability”, Prof. J. J. Slotine, Università di Pisa, Aprile 2017.
Periodo di ricerca all’estero
Periodo Giugno-Dicembre 2016 presso il Systems Control and Optimization Laboratory (Prof. Moritz Diehl), IMTEK, Albert-Ludwigs Universität Freiburg, Germania.
Attività di disseminazione della ricerca
Partecipazione a congressi
RSS 2015 Conference Workshop “Towards a Unifying Framework for Whole-body and Manipulation Control”, Robotics: Science and Systems, Roma, Italia, Luglio 2015;
ECCOMAS 2016 European Congress on Computational Methods in Applied Sciences and Engineering, Creta, Grecia, Giugno 2016;
DLMC 2016 Workshop on Dynamic Locomotion and Manipulation, ETH Zurich, Svizzera, Luglio 2016;
Poster session, KOROIBOT Final Workshop, Heidelberg, Germania, Settembre 2016;
RSS 2017 Conference, Robotics: Science and Systems, Boston (MA), USA, Luglio 2017.
Pubblicazioni
S. Manara, A. Artoni, M. Gabiccini “A Computational Strategy for Trajectory Optimization of Underactuated Multibody Systems with Contacts”, ECCOMAS Congress 2016, VII European
Congress on Computational Methods in Applied Sciences and Engineering, June 5-10, Crete Island, Greece (2016)
S. Manara, M. Gabiccini, A. Artoni, M. Diehl “On the integration of singularity-free representations of SO(3) for direct optimal control,” Nonlinear Dynamics, vol. 90, no. 2, pp. 1223-1241, 2017. doi: 10.1007/s11071-017-3722-8.
G.M. Gasparri, S. Manara, D. Caporale, G. Averta, M. Bonilla, H. Marino, M.G. Catalano, G. Grioli, M. Bianchi, A. Bicchi, M. Garabini “Efficient Walking Gait Generation via Principal Component Representation of Optimal Trajectories: Application to a Planar Biped Robot with Elastic Joints”, IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 3, no. 3, pp. 2299-2306, 2018. doi: 10.1109/LRA.2018.2807578.
Attività didattica
Attività di supporto ai corsi
Supporto alla didattica per l’Insegnamento di “Meccanica dei Robot”, Corso di Laurea Magistrale in Ingegneria Robotica e dell’Automazione, A. A. 2014-15, 20 ore;
Supporto alla didattica per l’Insegnamento di “Meccanica dei Robot”, Corso di Laurea Magistrale in Ingegneria Robotica e dell’Automazione, A. A. 2015-16, 20 ore;
Supporto alla didattica per l’Insegnamento di “Meccanica dei Robot”, Corso di Laurea Magistrale in Ingegneria Robotica e dell’Automazione, A. A. 2016-17, 20 ore.
