Nodo bus universale CTEU-CO

(1)

Manuale Funzioni e manutenzione Nodo bus Tipo CTEU-CO Protocollo fieldbus CANopen

(2)

(3)

Originale . . . de Edizione . . . .it 1101NH Denominazione . . . P.BE-CTEU-CO-OP+MAINT-IT Codice di ordinazione . . . 573 771

E-mail: service_international@festo.com

(4)

CANopen^®, CiA^®, TORX^®, TÜV^®e VDE^®sono marchi registrati dei singoli proprietari in determinati paesi.

(5)

Indice

Impiego ammesso. . . V Campo di impiego e omologazioni. . . VI Destinatari . . . VI Servizio assistenza . . . VI Indicazioni relative alla presente descrizione . . . VII Indicazioni importanti per l’utilizzatore . . . VIII 1. Messa in servizio. . . 1-1 1.1 Informazioni generali sul protocollo fieldbus CANopen. . . 1-3 1.1.1 Componenti . . . 1-3 1.1.2 Scambio di dati nel protocollo fieldbus CANopen. . . 1-4 1.1.3 Specifiche CANopen . . . 1-4 1.1.4 Le funzioni principali in sintesi . . . 1-5 1.2 Messa in servizio su un sistema di comando principale . . . 1-6 1.2.1 Installazione del file EDS. . . 1-6 1.3 Configurazione mediante l’utilizzo dei dati di processo . . . 1-7 1.3.1 Dati di processo predefiniti per l’instaurazione del collegamento. 1-7 1.3.2 Criteri per la mappatura I/O interna. . . 1-8 1.3.3 Connessione I/O tramite COB-ID . . . 1-8 1.4 Parametri dei dispositivi . . . 1-10 1.5 Comunicazione . . . 1-11 1.5.1 Struttura della comunicazione . . . 1-11 1.5.2 Transizioni di stato CANopen . . . 1-12 1.5.3 Esempi di procedura di comunicazione . . . 1-14 1.6 Attivazione . . . 1-18 1.6.1 Indicazioni per l’attivazione del nodo bus . . . 1-18

(6)

2. Diagnosi . . . 2-1 2.1 Panoramica delle possibilità diagnostiche . . . 2-3 2.2 Diagnosi tramite indicatore LED . . . 2-4 2.2.1 Indicazione delle condizioni di funzionamento standard . . . 2-5 2.2.2 Indicazione di stato LED “PS”. . . 2-5 2.2.3 Indicazione di stato LED X1/X2. . . 2-6 2.2.4 Indicazione di stato LED MNS. . . 2-7 2.2.5 Indicazione di stato LED IO . . . 2-8 2.3 Diagnosi tramite fieldbus. . . 2-9 2.3.1 Diagnosi tramite SDO . . . 2-9 2.3.2 Emergency Message . . . 2-9 2.3.3 Interventi in caso di errori di comunicazione della rete . . . 2-13 2.3.4 Node guarding. . . 2-13 3. Correzione degli errori . . . 3-1 3.1 Ricerca ed eliminazione di errori. . . 3-3 3.1.1 Controllare installazione . . . 3-3 3.1.2 Controllare alimentazione di tensione . . . 3-4 3.1.3 Riavviare comunicazione fra nodo bus e dispositivo . . . 3-5 3.1.4 Controllare comunicazione fieldbus. . . 3-5 3.1.5 Controllare configurazione CANopen. . . 3-6 3.1.6 Leggere messaggi diagnostici tramite CANopen. . . 3-7 A. Appendice tecnica . . . A-1 A.1 Dati tecnici . . . A-3 A.2 Archivi degli oggetti . . . A-6 B. Indice analitico . . . B-1

(7)

Impiego ammesso

Il nodo bus CTEU-CO illustrato in questa descrizione è desti- nato solo all’impiego in funzione di utenza (slave) sul fieldbus CANopen.

Utilizzare il nodo bus sono nel modo seguente:

– secondo le norme

– nello stato originale senza apportare modifiche non autorizzate.

Sono permesse solo le trasformazioni o modifiche descritte nella documentazione allegata al prodotto.

– in uno stato tecnicamente perfetto.

Osservare i valori limite specificati per pressioni, tempera- ture, dati elettrici, momenti, etc.

Osservare le prescrizioni delle associazioni di categoria, dell’ente di sorveglianza tecnica (TÜV), le norme VDE (Asso- ciazione elettrotecnica tedesca) o le apposite disposizioni nazionali.

Avvertenza

• Per l’alimentazione elettrica utilizzare solocircuiti PELV a norma IEC/EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).

Attenersi inoltre ai requisiti generali previsti per i circuiti elettrici PELV a norma IEC/EN 60204-1.

• Utilizzare solosorgenti di energia in grado di garantire un sezionamento elettrico sicuro della tensione d’esercizio a norma IEC/EN 60204-1.

(8)

Campo di impiego e omologazioni

Il prodotto soddisfa i requisiti secondo le direttive EU ed è dotato di una marcatura CE.

Le norme e i valori di prova, realizzati dal prodotto, sono riportati nella sezione Dati tecnici. Le direttive EU significative del prodotto sono riportate nella dichiarazione di conformità.

Per i certificati e le dichiarazioni di conformità relativi al prodotto visitare il sito www.festo.com.

Destinatari

La presente descrizione è rivolta solo a esperti qualificati nelle tecnologie di controllo e automazione che abbiano esperienza nell’installazione, messa in servizio, programmazione e diagnostica delle utenze del fieldbus CANopen.

Servizio assistenza

In caso di problemi tecnici rivolgersi al servizio assistenza locale Festo.

(9)

Indicazioni relative alla presente descrizione

La presente descrizione è la Parte II di tutta la documentazione relativa al prodotto e riporta informazioni specifiche su configurazione, parametrazione, messa in funzione,

programmazione e diagnosi del nodo bus con il protocollo fieldbus CANopen.

Le informazioni sull’installazione del nodo bus sono riportate nella Parte I della documentazione del prodotto “Descrizione di installazione e interfacce” allegata al nodo.

Per le informazioni relative al montaggio del nodo bus sulla sottobase elettrica CAPC-… vedi le istruzioni allegate alla sottobase.

Le informazioni su altri nodi bus e componenti della gamma di prodotti CTEU-… sono riportate nella documentazione utente dei singoli prodotti.

(10)

Indicazioni importanti per l’utilizzatore

Categorie di pericolo

La presente descrizione fornisce indicazioni sui pericoli che possono insorgere in caso di uso improprio del prodotto. Tali indicazioni sono evidenziate con una parola di segnalazione (avvertenza, attenzione, ecc.), stampate in caratteri ombreggiati e contrassegnate da un pittogramma.

Si distinguono le seguenti indicazioni di pericolo:

Avvertenza

... la mancata osservanza di quanto indicato può provocare gravi danni a persone o cose.

Attenzione

... la mancata osservanza di quanto indicato può provocare danni a persone o cose.

Nota

... la mancata osservanza di quanto indicato può provocare danni a cose.

Inoltre, il pittogramma che segue indica i passaggi nel testo in cui vengono descritte attività che interessano componenti sensibili alle correnti elettrostatiche:

Componenti sensibili alle correnti elettrostatiche: possono essere danneggiati se non vengono utilizzati correttamente.

(11)

Identificazione di informazioni speciali

I seguenti pittogrammi indicano le parti di testo contenenti informazioni speciali.

Pittogrammi Informazioni:

consigli, suggerimenti e rimandi ad altre fonti di informazioni.

Accessori:

indicazioni sugli accessori necessari o adatti al prodotto Festo.

Riciclaggio:

informazioni per l’impiego dei prodotti Festo nel rispetto dell’ambiente.

Indicazioni nel testo

• Il punto contraddistingue attività che possono essere eseguite nella sequenza desiderata.

1. Le cifre contraddistinguono le attività che devono essere eseguite nell’ordine indicato.

– I trattini contraddistinguono enumerazioni generiche.

(12)

Nella presente descrizione vengono utilizzati i termini e le abbreviazioni seguenti, specifici del prodotto e del fieldbus:

Termine/Abbre- viazione

Significato

AB Byte di uscita

Alimentazione di tensione

Termine principale per alimentazioni della tensione d’esercizio e di carico

Archivio degli oggetti Permette di accedere ai parametri principali delle utenze espressi in linguaggio unificato

Bit di stato Si tratta di ingressi interni, che inviano messaggi di diagnostica generali codificati

CC/S CCS, CCO, CCV

Cortocircuito/sovraccarico

Cortocircuito/sovraccarico alimentazione di sensori, uscite, valvole COB-ID I Communication Object Identifier sono formati da codice di funzione e

indirizzo dell’utenza fieldbus attivata (Node-ID)

DCF Device Configuration File = i file di configurazione dell’unità contengono dati di progetto supplementari che oltrepassano il contenuto/volume dei fogli dati elettronici (EDS)

EDS Gli Electronic Data Sheets riportano dati specifici del nodo bus Fail state Funzione che attiva automaticamente “Hold last state” in caso di

interruzione del collegamento alla rete, viene chiamata anche “fail-safe”

F0_h I numeri esadecimali sono contrassegnati da una “h” in pedice

Heartbeat Ad intervalli ciclici il nodo bus trasmette un telegramma alla rete, che può essere monitorato da qualsiasi utenza, può essere paragonato al Node guarding

Hold last state Definisce lo stato che le uscite/valvole devono assumere dopo errori fieldbus o di comunicazione

Interruttori DIL In genere gli interruttori Dual-In-Line sono formati da diversi elementi, che

(13)

Termine/Abbre- viazione

Significato

Node ID Indirizzo dell’utenza fieldbus

Nodi bus Stabiliscono il collegamento a determinati fieldbus/reti, trasmettono gli impulsi di comando agli apparecchi/moduli collegati e controllano la relativa funzionalità

O, I Uscita digitale, ingresso digitale

PDO I (Process Data Objects) assicurano una trasmissione rapida dei dati di processo tramite collegamento Multicast e vengono inviati tramite semplici messaggi CANopen senza soffrire l’appesantimento dovuto al protocollo. La trasmissione dei Process Data Objects può essere correlata a eventi o temporizzata rispetto al ciclo di sistema oppure avvenire su richiesta. I PDO vengono differenziati in TPDO e RPDO

PLC/IPC Sistema di comando a logica programmabile/PC per uso industriale

RPDO Receive-PDO = PDO di ricezione

SDO Gli oggetti dei dati di servizio (Service Data Objects) formano collega- menti punto-a-punto fra Server e Client soprattutto per scambiare i parametri destinati alla configurazione dell’unità. Permettono l’accesso di scrittura/lettura ad ogni record nell’archivio degli oggetti di un nodo bus Tensione d’esercizio Chiamata anche tensione di segnale: comprende l’alimentazione di

tensione per sistema elettronico e sensori

Tensione di carico Comprende l’alimentazione di tensione delle unità collegate e uscite (digitali), ad es. i solenoidi delle valvole

TPDO Transmit-PDO = PDO di trasmissione

Tab. 0/1: Termini e abbreviazioni

(14)

(15)

Capitolo 1

Messa in servizio

(16)

Indice

1. Messa in servizio. . . 1-1 1.1 Informazioni generali sul protocollo fieldbus CANopen. . . 1-3 1.1.1 Componenti . . . 1-3 1.1.2 Scambio di dati nel protocollo fieldbus CANopen. . . 1-4 1.1.3 Specifiche CANopen . . . 1-4 1.1.4 Le funzioni principali in sintesi . . . 1-5 1.2 Messa in servizio su un sistema di comando principale . . . 1-6 1.2.1 Installazione del file EDS. . . 1-6 1.3 Configurazione mediante l’utilizzo dei dati di processo . . . 1-7 1.3.1 Dati di processo predefiniti per l’instaurazione del collegamento. 1-7 1.3.2 Criteri per la mappatura I/O interna. . . 1-8 1.3.3 Connessione I/O tramite COB-ID . . . 1-8 1.4 Parametri dei dispositivi . . . 1-10 1.5 Comunicazione. . . 1-11 1.5.1 Struttura della comunicazione . . . 1-11 1.5.2 Transizioni di stato CANopen . . . 1-12 1.5.3 Esempi di procedura di comunicazione . . . 1-14 1.6 Attivazione . . . 1-18 1.6.1 Indicazioni per l’attivazione del nodo bus . . . 1-18 1.6.2 Inserzione della tensione d’esercizio . . . 1-19 1.6.3 Condizioni di funzionamento standard . . . 1-20 1.7 Reazione Fail state . . . 1-21

(17)

1.1 Informazioni generali sul protocollo fieldbus CANopen

La gamma di prodotti CTEU-… permette di configurare un sistema di automazione decentrale in una rete fieldbus CANopen.

1.1.1 Componenti

1

^Comando

principale (master CANopen):

ad es. CECX

2

Livello fieldbus:

nodo bus CTEU

3

Livello unità:

ad es. unità di valvole VTUB-12

4

^{Livello di}

azionamento: ad es. modulo lineare HME

1

2

3

4

(18)

1.1.2 Scambio di dati nel protocollo fieldbus CANopen

Profilo di comunicazione Il protocollo fieldbus regola come le utenze interscambiano i dati con l’ausilio di un profilo di comunicazione (descritto in CiA DS301, vedi Tab. 1/1). Viene fatta una distinzione fra dati in tempo reale e dati di parametri.

Archivio degli oggetti I dispositivi CANopen dispongono di un archivio oggetti che consente di accedere a tutti i parametri principali delle utenze espressi in linguaggio unificato. Per configurare un sistema CANopen bisogna in linea di massima accedere più volte all’archivio oggetti delle singole utenze fieldbus.

SDO, PDO Lo scambio dati in CANopen avviene in forma di telegrammi con i quali vengono trasmessi i dati utili. Si distingue fra oggetti dei dati di servizio a bassa priorità (SDO), che vengono impiegati per la trasmissione dei dati da e nell’archivio, e oggetti dei dati di processo ad alta priorità (PDO), che ser- vono alla trasmissione veloce di stati di processo correnti.

Inoltre per gestire la rete fieldbus e i messaggi di errore glo- bali vengono utilizzati, tra l’altro, dei telegrammi di gestione della rete (NMT).

1.1.3 Specifiche CANopen

Le seguenti specifiche vengono supportate dal nodo bus:

Specifiche CANopen DS201

DS207

CAN Application Layer CAL

DS301, V4.0.2 La specifica Draft Standard 301 è riferita al profilo di comunicazione su base CAL DS401, V3.0 La convenzione Draft Standard 401 definisce i

(19)

Per mettere in servizio correttamente il nodo bus è opportuno familiarizzare con CANopen e conoscere le specifiche

summenzionate.

1.1.4 Le funzioni principali in sintesi

– Stati del modulo e boot-up secondo il profilo di comunicazione DS301

– 1 Service Data Object, che consente di accedere all’archivio degli oggetti per operazioni di lettura e scrittura: SDO di trasmissione e ricezione

– 2 Process Data Object di accesso agli ingressi digitali:

PDO di trasmissione 1 e 2

– 2 Process Data Object di accesso alle uscite digitali:

PDO di ricezione 1 e 2

– Emergency Telegramm di segnalazione di stati di errore al comando principale

– Node guarding e Heartbeat

– Impostazione di default di tutti gli identificativi secondo la specifica DS301 e secondo il numero di stazione

(predefined connection set) – Mappatura variabile

(20)

1.2 Messa in servizio su un sistema di comando principale

1.2.1 Installazione del file EDS

Per configurare il sistema di comando principale (chiamato anche “Master CAN”) sono disponibili dei fogli dati elettronici (Electronic Data Sheet, EDS) che descrivono tutte le caratteristiche e funzioni del nodo bus, che sono accessibili tramite la rete.

Il file EDS aggiornato è reperibile sulle pagine Internet Festo all’indirizzo www.festo.com Support/Downloads.

Installare il file utilizzando il software di configurazione del sistema di comando principale. La procedura dettagliata è riportata nei manuali di questo software.

(21)

1.3 Configurazione mediante l’utilizzo dei dati di processo

1.3.1 Dati di processo predefiniti per l’instaurazione del collegamento

Il nodo bus è in grado di utilizzare fino a 2 telegrammi PDO per i dati di processo (Fig. 1/1), sia per gli ingressi (TxPDO) che per le uscite (RxPDO).

I due telegrammi vengono riempiti continuamente con dati di processo di uno o due dispositivi collegati (max. 2 x 8 byte = 128 I/O logici per ingressi o uscite).

Transmit PDO 1 I0 … I7 I8-I15 I16 … I23

I24 … I31

I32 … I39

I40 … I47

I48 … I55

I56 … I63

Transmit PDO 2 I64 …

I71

I72 … I79

I80 … I87

I88 … I95

I104 … I111

I112 … I119

I120 … I127

Receive PDO 1 O0 …

O7

O8 … O15

O16 … O23

O24 … O31

O32 … O39

O40 … O47

O48 … O55

O56 … O63

Receive PDO 2 O64 …

O71

O72 … O79

O80 … O87

O88 … O95

O104 … O111

O112 … O119

O120 … O127

Fig. 1/1: Prospetto dei PDO 1 e 2 per ingressi o uscite

Nota

Al momento di riempire i telegrammi dei dati di processo, tenere presente che le specifiche CANopen DS401 vengono osservate solo se PDO 1 viene riempito di byte di ingresso o di uscita.

(22)

1.3.2 Criteri per la mappatura I/O interna

I criteri qui riportati vengono applicati durante l’utilizzo dei PDO:

– I telegrammi vengono riempiti in ordine ascendente.

– La mappatura può essere utilizzata singolarmente tralas- ciando i due PDO.

– Gli ingressi e le uscite impostati in fabbrica sono ordinati secondo la mappatura standard.

– Se un dispositivo è collegato, gli I/O vengono ordinati secondo la mappatura standard all’attivazione del nodo bus.

– L’assegnazione dei dati di processo fra nodo bus e unità di valvole viene conservata anche se i due moduli vengono separati, però a condizione che il nodo bus rimanga sotto tensione durante la separazione. In caso contrario vengono cancellate le informazioni di mappatura dei dispositivi collegati.

1.3.3 Connessione I/O tramite COB-ID

Le COB-ID sono formate dal codice di funzione (Function Code, vedi Tab. 1/3) e dall’indirizzo della rispettiva utenza fieldbus (Node ID):

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Function Code Node ID

Tab. 1/2: Struttura delle COB-ID

(23)

Oggetto Definizione dell’oggetto Intervallo di valori dell’identificativo COB

SYNC¹⁾ Broadcast Objects 080h

128d EMERGENCY Per operazioni di priorità

assoluta, ad es. sottotensione 080_h 128d PDO di

trasmissione 1

PDO1 (tx) 181_h 1FF_h

385_d … 511_d PDO di

trasmissione 2

PDO2 (tx) 281_h 2FF_h

641_d … 767_d

PDO di ricezione 1 PDO1 (rx) 201_h 27F_h

513_d … 639_d

PDO di ricezione 2 PDO2 (rx) 301h 37Fh

769_d … 895_d SDO di

trasmissione

SDO1 (tx) 581h 5FFh

1409d … 1535d

SDO di ricezione SDO1 (rx) 601_h 67F_h

1537_d … 1663_d Node guarding /

Heartbeat

Rilevamento ciclico (Guarding) o messaggio del segno di vita

701_h 77F_h 1793_d … 1919_d 1) Viene utilizzato “0” come nodo ID

Tab. 1/3: Codice di funzione (Function Code)

Gli esempi relativi all’utilizzo delle COB-ID sono riportati nel cap. 1.5.3.

(24)

1.4 Parametri dei dispositivi

Le informazioni di identificazione dei dispositivi collegati vengono memorizzate nell’archivio del nodo bus nell’oggetto 3101 per un dispositivo su I-Port 1 o nell’oggetto 3102 per un dispositivo su I-Port 2.

I parametri ampliati sono disponibili tramite l’accesso SDO all’oggetto 3301 per un dispositivo su I-Port 1 o all’oggetto 3302 per un dispositivo su I-Port 2.

Le informazioni sulla struttura dei parametri sono riportate in appendice (cap. A) e nella documentazione dei dispositivi.

(25)

1.5 Comunicazione

Dopo l’avviamento le utenze fieldbus assumono lo stato “pre- operational” e aspettano le istruzioni del sistema di comando principale.

1.5.1 Struttura della comunicazione

Pre-operational In questo stato è possibile parametrare solo gli SDO. Questa parametrazione corrisponde alla trasmissione asincrona di default della maggior parte dei comandi PLC. È possibile passare ad esempio alla trasmissione sincrona scrivendo i parametri con gli appositi valori della specifica “profilo di comunicazione DS301”, mentre invece non è possibile modificare la mappatura.

Operational Dopo la corretta conclusione della parametrazione, il sistema di comando principale può commutare le utenze fieldbus nello stato “Operational” con uno speciale telegramma di gestione di rete (NMT).

In questo stato è possibile una comunicazione sia tramite SDO che PDO. Con l’ausilio dei telegrammi NMT è possibile passare da uno stato all’altro.

(26)

1.5.2 Transizioni di stato CANopen

0

2

Stopped Power On

Inizializzazione comunicazione

Pre-Operational

Operational

1 4

5

3

Inizializzazione applicazione

3 1

2

Fig. 1/2: Transizioni di stato (per la descrizione vedi Tab. 1/4)

(27)

Descrizione delle transizioni di stato

Transi- zione di stato

Denominazione Command Specifier (cs)

Funzione

00 – – Boot-up automatico all’inserzione dell’alimentazione

I parametri memorizzati 2000 … 5FFF vengono caricati solo dopo l’inserzione dell’alimentazione¹⁾

1 Start_Remote_

Node_Indication

01_h Avvia il nodo bus in Operational Mode:

– trasmissione SDO abilitata – trasmissione PDO (uscite attivate) – Node guarding / Heartbeat abilitati

(Node guarding response: Toggle + 05h)

2 Enter_Pre_

Operation_State_

Indication

80_h Nodo bus in Pre-Operational Mode:

– trasmissione SDO abilitata – trasmissione PDO disabilitata

(le uscite si commutano sullo stato di errore²⁾) – Node guarding / Heartbeat abilitati

(Node guarding response: Toggle + 7F_h)

3 Stop_Node_

Indication

02_h Nodo bus in Stopped Mode:

– trasmissione SDO disabilitata – trasmissione PDO disabilitata

(le uscite si commutano sullo stato di errore²⁾) – Node guarding / Heartbeat abilitati

(Node guarding response: Toggle + 04_h)

4 Reset_

Communication_

Indication

82_h Reset delle funzioni di comunicazione:

– le uscite vengono risettate

– i parametri di comunicazione vengono risettati (oggetti 1000 ... 1FFF)

5 Reset_Node_

Indication

81_h Reset del modulo, applicazione compresa:

– le uscite vengono risettate

– le mascherature delle uscite vengono ripristinate all’impostazione di default

(28)

1.5.3 Esempi di procedura di comunicazione

Gli esempi qui riportati si riferiscono all’ID del modulo = 1, cioè il numero di stazione impostato del nodo bus è “1”.

Esempio 1: avviamento della rete CANopen

01 xx

000 :

PLC/PC/IPC

COB-ID Dati

(tutti i valori in formato esadecimale)

xx=numerodistazione (00=tutteleutenzebus)

xx xx

Fig. 1/3: Esempio 1, avviamento della rete CANopen

Esempio 2: settaggio dell’uscita

Il PDO di ricezione deve essere trasmesso dal sistema di comando principale per settare le uscite o valvole tramite il nodo bus. Nell’esempio viene settata solo l’uscita 0 e le eventuali uscite già settate vengono risettate.

01 00

201 :

PLC/PC/IPC

COB-ID Dati (tutti i valori in formato esadecimale)

xx xx

(29)

Esempio 3: caricamento di oggetti

I seguenti oggetti del nodo bus possono essere caricati o scaricati per mezzo di SDO-Transfer:

– comando Upload – indice e subindice Poi il nodo bus trasmette:

– indice e subindice – byte di dati

00 00 00 00 00

00 10 40

91 01 30 00 00

00 10 43

601 :

581 :

PLC/PC/IPC

COB-ID InitiateDomain UploadRequest Indice Subindice 4bytedidati

InitiateDomain UploadResponse Indice Subindice 4bytedidati

COB-ID

Fig. 1/5: Esempio 3, lettura dell’indice 1000_he del subindice 0 (tipo dispositivo: profilo, struttura)

(30)

Esempio 4: scrittura di oggetti

Per scrivere negli oggetti di un nodo bus, bisogna prima leggere dal nodo le seguenti informazioni tramite SDO:

– comando Download – indice e subindice – valore

Poi il nodo bus trasmette come tacitazione:

– indice e subindice

– byte di dati (non significativi)

04 7F 00 00 00

0C 10 2B

00 00 00 00 00

0C 10 60 601 :

581 : PLC/PC/IPC

COB-ID InitiateDomain UploadRequest Indice Subindice 4bytedidati

InitiateDomain UploadResponse Indice Subindice (4bytedidati)

COB-ID

Fig. 1/6: Esempio 4: scrittura dell’indice 100C_he del subindice 0 (Guard Time)

(31)

Esempio 5: avviamento del monitoraggio “Node guarding”

Caricare dapprima gli indici 100C e 100D tramite SDO-Trans- fer (vedi esempio 3). All’avviamento, il monitoraggio “Node guarding” del nodo bus riceve il primo telegramma “Node guarding”. Nell’arco dell’intervallo di time-out questo telegramma deve essere ripetuto ciclicamente:

Tempo di time-out = Guard Time· Life Time Factor

= indice 100C· indice 100D Allo scadere di questo intervallo, le valvole/uscite si disinseriscono oppure si commutano sullo stato “Fail state”.

Nota

Finché non riceve il primo telegramma “Node guarding”, il monitoraggio del time-out del nodo bus non è attivo: Le uscite settate (ad es. valvole commutate) rimangono impostate anche dopo la perdita della comunicazione, interruzione del fieldbus, etc.

05 701

701 : PLC/PC/IPC

COB-ID =ToggleBit

-ID

Node guarding response

*)

(32)

1.6 Attivazione

1.6.1 Indicazioni per l’attivazione del nodo bus

Onde evitare errori di collegamento e indirizzamento, è necessario procedere per gradi durante la messa in servizio.

Osservare le seguenti indicazioni per l’attivazione del nodo bus:

• Tenere presente che i dispositivi devono essere collegati logicamente con il nodo bus CTEU già prima che quest’ultimo venga avviato, altrimenti appare un messaggio di errore e per la trasmissione non sono più disponibili dati di processo.

• Per evitare funzioni errate, montare il nodo bus sempre sullo stesso dispositivo o su uno di costruzione identica e di configurazione uguale mentenendo costante l’alimentazione della tensione d’esercizio.

La configurazione dei dispositivi collegati va persa non appena viene interrotta l’alimentazione della tensione.

• Staccare la tensione d’esercizio prima di collegare altri dispositivi con il nodo bus, perché la configurazione viene trasmessa nuovamente solo mediante un restart.

• Prima di procedere all’inserzione, verificare che le indicazioni relative alla configurazione del fieldbus siano com- plete ed esatte.

• Collegare i dispositivi tramite l’attacco I-Port, perché questi vengono identificati solo quando la tensione d’esercizio viene inserita.

(33)

1.6.2 Inserzione della tensione d’esercizio

Nota

Osservare le istruzioni di inserzione riportate nel manuale del comando PLC.

Per l’inserzione dell’alimentazione di tensione osservare quanto segue:

Alimentazione comune Il sistema di comando principale e tutte le utenze fieldbus vengono attivati contemporaneamente tramite un alimentatore centrale o un interruttore generale.

Alimentazione separata Se il sistema di comando e le utenze fieldbus dispongono di alimentazioni separate, allora osservare la seguente sequenza di inserzione:

1. Inserire l’alimentazione di tensione di tutte le utenze fieldbus.

2. Inserire l’alimentazione di tensione del sistema di comando.

(34)

1.6.3 Condizioni di funzionamento standard

Dopo una messa in funzione senza errori e durante il funzionamento normale, i LED di stato operativo del nodo bus sono accesi nel modo seguente:

Indicatore LED

Stato

PS verde se l’alimentazione di tensione è attivata.

X1/X2 verdi se il dispositivo è collegato correttamente.

MNS è OFF durante il funzionamento normale.

IO verde non appena la comunicazione fieldbus è attivata e il nodo bus viene controllato dal sistema di comando principale.

Tab. 1/5: LED di stato operativo all’attivazione del nodo bus Le informazioni sulla diagnosi in base agli indicatori LED sono riportate nel cap. 2.2.

(35)

1.7 Reazione Fail state

Fail state regola la reazione del nodo bus e dei dispositivi collegati ad errori di comunicazione (vedi cap. 2.3.3).

Nota

Però a condizione che Node guarding o Heartbeat sul sistema di comando principale siano attivati.

Reazione Interruttori

DIL

Dispositivo: Diagnosi

del fieldbus

del dispositivo collegato

posizione di commuta- zione Fail state

segnali presenti del nodo bus

Ok Timeout Off vengono riset-

tati (“reset”)

Il sistema di comando principale segnala errori di comunicazione I LED “X1” e/o “X2” sul nodo bus emettono una luce rossa

On restano settati

(“Hold last state”)

Timeout Ok Off vengono riset-

tati (“reset”)

Il LED “MNS” sul nodo bus emette una luce rossa

On restano settati

(“Hold last state”)

Timeout Off vengono riset-

tati (“reset”)

I LED “X1” e/o “X2” e il LED

“MNS” sul nodo bus emettono una luce rossa

On restano settati

(36)

1

Posizioni degli interruttori DIL:

Off = reset (default) On = Hold last state

1

Fig. 1/8: Interruttori DIL per reazione Fail state

Ulteriori informazioni sugli interruttori DIL sono riportate nella Parte I della documentazione del prodotto “Descrizione di installazione e interfacce” allegata al nodo bus.

(37)

Capitolo 2

Diagnosi

(38)

Indice

2. Diagnosi . . . 2-1 2.1 Panoramica delle possibilità diagnostiche . . . 2-3 2.2 Diagnosi tramite indicatore LED . . . 2-4 2.2.1 Indicazione delle condizioni di funzionamento standard . . . 2-5 2.2.2 Indicazione di stato LED “PS”. . . 2-5 2.2.3 Indicazione di stato LED X1/X2. . . 2-6 2.2.4 Indicazione di stato LED MNS. . . 2-7 2.2.5 Indicazione di stato LED IO . . . 2-8 2.3 Diagnosi tramite fieldbus. . . 2-9 2.3.1 Diagnosi tramite SDO . . . 2-9 2.3.2 Emergency Message . . . 2-9 2.3.3 Interventi in caso di errori di comunicazione della rete . . . 2-13 2.3.4 Node guarding. . . 2-13

(39)

2.1 Panoramica delle possibilità diagnostiche

In relazione alla configurazione del nodo bus sono disponibili le seguenti possibbilità di diagnosi e di gestione degli errori:

Possibilità diagnostiche

Breve descrizione Vantaggi Descrizione par-

ticolareggiata Indicatore LED I LED indicano in modo

diretto gli errori di configurazione, hardware, bus, ecc.

Identificazione rapida degli errori “in loco”

Punto 2.2

Diagnosi tramite fieldbus

– Diagnosi tramite SDO – Emergency Message

Identificazione di errori particolareggiata

Punto 2.3

Tab. 2/1: Possibilità diagnostiche

1

Posizioni degli interruttori DIL:

Off = nessun messaggio diagnostico reset (default)

On = l’Emergency Message viene trasmesso

1

Fig. 2/1: Interruttori DIL per messaggi diagnostici

Ulteriori informazioni sugli interruttori DIL sono riportate nella Parte I della documentazione del prodotto “Descrizione di

(40)

2.2 Diagnosi tramite indicatore LED

Sul nodo bus sono presenti dei LED per la diagnosi di quest’ultimo e di eventuali dispositivi collegati (vedi Fig. 2/2).

I LED possono assumere i seguenti stati (parzialmente in colori diversi):

acceso lampeggiante spento

(41)

2.2.1 Indicazione delle condizioni di funzionamento standard 1

LED specifici

CTEU

2

LED specifici del fieldbus

3

^riservato

1 2 3

Fig. 2/2: LED del nodo del bus

2.2.2 Indicazione di stato LED “PS”

PS (Power System) – Alimentazione di tensione sensori/logica

LED Sequenza Stato Segnificato/Eliminazione errori

LED verde acceso

ON OFF

Condizioni di funzionamento normali: tensioni d’esercizio nell’intervallo ammissibile

–

LED verde lampeggiante

ON

OFF Sottotensione durante l’alimentazione della tensione di segnale o di carico oppure cortocircuito sulla connessione I-Port del nodo bus

• Eliminare il cortocircuito sul nodo bus

• Eliminare il cortocircuito sul dispositivo collegato

ON Tensione di segnale non Controllare l’alimentazione della ten-

(42)

2.2.3 Indicazione di stato LED X1/X2

X1 o X2¹⁾

–

Comunicazione interna fra nodo bus e dispositivo 1 o 2¹⁾

LED verde acceso

ON OFF

– Condizioni di funzionamento standard – Dispositivo non collegato

correttamente sul nodo bus

– Tensione di carico appli- cata

– Non è presente alcun errore

–

LED verde lampeggiante

ON OFF

– Diagnosi attiva o i dati diagnostici vengono trasmessi

– La tensione è insufficiente sull’alimentazione supple- mentare

– Collegamento fra nodo bus e dispositivo OK

• La diagnosi del dispositivo può essere letta tramite la comunicazione fieldbus (se è attivata sul nodo bus tramite interruttore DIL)

• Riportare la tensione nei limiti

LED rosso acceso

ON OFF

– Il dispositivo è collegato al nodo bus, però la comunicazione è disturbata – È stato collegato un di-

spositivo errato dopo la messa in funzione

• Controllare il fieldbus: cavi, connettori a innesto, trasmissione dei segnali (overflow conteggio errori)

• Riavviare il nodo bus (disinserendo ->

inserendo la tensione)

LED rosso lampeggiante

ON OFF

– Collegato un dispositivo errato (identificato un dispositivo non compatibile I-Port)

– Inoltre sul LED X1:

errore nel modulo bus

• Utilizzare un dispositivo compatibile I-Port Festo (ad es. unità di valvole adatta)

• X1 e X2 lampeggiano in rosso se non è collegato alcun dispositivo

LED spento

ON OFF

– Il collegamento viene sta- bilito

– Non è collegato alcun di-

–

(43)

2.2.4 Indicazione di stato LED MNS

MNS (stato della rete)

LED rosso acceso

ON

OFF – Comunicazione fieldbus non presente o caduta – L’alimentazione di tensione

su/tramite fieldbus è caduta

• Fieldbus offline

• Errore CAN

• Cortocircuito CAN

• Controllare il collegamento alla rete

• Controllare l’impostazione degli interruttori DIL

• Controllare l’alimentazione di tensione su/tramite fieldbus

LED rosso lampeggiante

ON OFF

Errore di comunicazione - comunicazione fieldbus disturbata

• Timeout

• Controllare il collegamento alla rete

LED spento

ON OFF

Condizioni di funzionamento normali - nessun errore di comunicazione al fieldbus

• La diagnosi è possibile

• È possibile accedere ai dispositivi collegati mediante l’accesso a PDO/SDO

Tab. 2/4: Indicazioni di stato dei LED “MNS” specifici fieldbus

(44)

2.2.5 Indicazione di stato LED IO

IO (stato ingressi/uscite)

LED verde acceso

ON OFF

– Il nodo bus è in Operational Mode

Condizioni di funzionamento normali/stato di “pronto” se il nodo bus viene controllato dal sistema di comando principale

LED lampeggiante

ON OFF

– Il nodo bus è in Pre-Opera- tional Mode

Stato di “pronto” in fase di pre- parazione

ON OFF

– La comunicazione fieldbus è interrotta e viene ripristinata automaticamente

– Numero di stazione errato su nodo bus o sistema di comando

Lo stato di “pronto” è stato interrotto

LED spento

ON OFF

– Nessuna messa in funzione sul fieldbus

– Fieldbus non collegato

• Dispositivo non collegato

• Numero di stazione (Node ID) = 0 impostato

Tab. 2/5: Indicazioni di stato dei LED “IO” specifici fieldbus

(45)

2.3 Diagnosi tramite fieldbus

2.3.1 Diagnosi tramite SDO

Il sistema di comando principale è in grado di rilevare informazioni diagnostiche sul nodo bus mediante l’accesso ai SDO. Per gli SDO corrispondenti vedi l’archivio riportato nel cap. A.2.

2.3.2 Emergency Message

Qualora dovesse verificarsi un errore, il nodo bus può trasmettere un Emergency Message con struttura definita (vedi Tab. 2/6) se l’interruttore DIL “Diagnosi” è attivato (vedi cap. 2.1). Le sezioni seguenti descrivono le parti integranti dell’Emergency Message e le cause di errore (vedi Tab. 2/9).

Nota

Però a condizione che Node guarding o Heartbeat sul sistema di comando principale siano attivati.

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Error Code Error

Register

Dispositivo 1 Dispositivo 2 riservato

Diagnosi Byte 1

Diagnosi Byte 2

Diagnosi Byte 1

Diagnosi Byte 2 Obj. 1001 Obj. 1002

Manufacturer status register

(46)

Utilizzo del Pre-defined Error Field come memoria errori

Nel momento in cui l’Emergency Message viene trasmesso, parallelamente nel Pre-Defined Error Field (indice 1003) viene memorizzata una forma compressa dell’informazione di errore:

Dispositivo 1 + 2 DIAG, Error Code

Nel Pre-defined Error Field vengono memorizzati gli ultimi errori che si sono verificati.

Codici di errore

Nota

Nel caso in cui fossero presenti diversi Emergency Messages (vedi Tab. 2/7), allora al sistema di comando principale viene trasmesso solo l’ultimo messaggio segnalato.

Byte 0 Byte 1 Spiegazione

00 00 Nessun errore

20 22 Diagnosi del cortocircuito

20 23 Cortocircuito delle uscite

20 31 Tensione d’esercizio insufficiente 20 33 Tensione di carico insufficiente

00 50 Errore hardware

30 81 Caso di errore in Node guarding o Heartbeat

00 FF Errore di configurazione

(47)

Error register

Nota

Con l’ausilio degli Emergency Messages (vedi Tab. 2/8) è possibile trasmettere uno o più codici di errore per ogni messaggio al sistema di comando principale.

Bit Significato Spiegazione

0 Generic Error Il bit viene settato ogni volta che si verifica un errore 1 Current – Cortocircuito/sovraccarico su alimentazione sensori

– Cortocircuito/sovraccarico su dispositivi collegati 2 Voltage – Tensione d’esercizio insufficiente

– Tensione di carico insufficiente – Tensione di carico non presente

3 – –

4 Communication Error

– Node guarding, Heartbeat, errore CANopen

5 … 6 – –

7 Manufacturer specific

– Rottura del filo – Altri errori

Tab. 2/8: Error register (Object 1001 con occupazione dei bit a norma DS301/401)

Manufacturer Status Register

Le cause di errore dei dispositivi collegati al nodo bus vengono trasmesse tramite i byte 3 e 4 o 5 e 6 dell’Emergency

(48)

Cause di errore Disposi- tivo su nodo bus

Byte

(struttura secondo Tab. 2/6)

0 1 2 3 4 5 6 7

Nessun errore X 00 00 00 00 00 00 00 ris.

Cortocircuito dispositivo I-Port 1 20 22 83 10 77 00 00

Cortocircuito dispositivo I-Port 2 20 22 83 00 00 10 77

Cortocircuito I-Port pin 4 I-Port 1 20 23 83 A0 8C 00 00

Cortocircuito I-Port pin 4 I-Port 2 20 23 83 00 00 A0 8C

Nessuna tensione di carico o insufficiente

I-Port 1 20 33 85 12 51 00 00

I-Port 2 20 33 85 00 00 12 51

Nessuna tensione d’esercizio o insufficiente

X 20 31 85 00 00 00 00

Errore hardware X 00 50 01 00 10 00 00

Errore hardware X 00 50 01 00 00 00 10

Errore di configurazione X 00 FF 01 00 00 00 00

Errore di configurazione I-Port 1 00 FF 01 00 10 00 00

Errore di configurazione I-Port 2 00 FF 01 00 00 00 10

Altri messaggi diagnostici I-Port

I-Port 1 FF FF 81 Event

C. Low Event C.High

00 00

Altri messaggi diagnostici I-Port

I-Port 2 FF FF 81 00 00 Event

C. Low Event C.High Caso di errore in Node

guarding o Heartbeat

X 30 81 11 00 00 00 00

X = l’errore è sul nodo bus oppure non può essere assegnato chiaramente ad un dispositivo, che è collegato al nodo tramite l’interfaccia I-Port.

(49)

2.3.3 Interventi in caso di errori di comunicazione della rete

Nota

Se le uscite vengono risettate in seguito a uno stop del PLC, all’interruzione o a una anomalia di funzionamento del fieldbus, allora prestare attenzione ai punti qui riportati:

– le valvole monostabili si portano in posizione di riposo – le valvole bistabili rimangono nella posizione corrente – le valvole a 3 posizioni si portano in posizione centrale

(in base al tipo di valvola: alimentata, in scarico o chiusa)

La reazione dei dispositivi collegati può essere parametrata per il caso di errore. Se si verificano le anomalie e condizioni d’esercizio qui riportate, tutte le valvole/uscite dei dispositivi collegati vengono risettate non appena Node guarding o Heartbeat vengono attivati tramite la configurazione:

– errore di comunicazione (Node guarding / Heartbeat) – passaggio dall’Operational Mode al Pre-Operational o allo

Stopped Mode

La reazione dei dispositivi collegati può essere modificata mediante l’interruttore DIL corrispondente (vedi cap.1.7).

2.3.4 Node guarding

Bisogna attivare Node guarding sul sistema di comando principale (default: disattivato) per poter identificare una caduta del fieldbus su CANopen.

(50)

eseguita la strategia di stop d’emergenza parametrata (Fault Reaction Option Code Object 605Eh, PNU 1021) e l’attuatore si ferma.

Selezionare il “Guard Time” in base alle caratteristiche dinamiche dell’impianto.

Per la procedura di attivazione del Node guarding vedi la documentazione del sistema di comando principale.

(51)

Capitolo 3

Correzione degli errori

(52)

Indice

3. Correzione degli errori . . . 3-1 3.1 Ricerca ed eliminazione di errori. . . 3-3 3.1.1 Controllare installazione . . . 3-3 3.1.2 Controllare alimentazione di tensione . . . 3-4 3.1.3 Riavviare comunicazione fra nodo bus e dispositivo . . . 3-5 3.1.4 Controllare comunicazione fieldbus. . . 3-5 3.1.5 Controllare configurazione CANopen. . . 3-6 3.1.6 Leggere messaggi diagnostici tramite CANopen. . . 3-7

(53)

3.1 Ricerca ed eliminazione di errori

Questo capitolo deve essere inteso come lista di riscontro che permette di controllare le fasi di installazione e messa in funzione in caso di errore. Vengono riportati indicazioni importanti e riferimenti ai singoli capitoli della documentazione in due parti del nodo bus.

Evitare le cause di errore ricorrenti leggendo completamente i capitoli successivi e nell’ordine indicato.

3.1.1 Controllare installazione

• Controllare se il nodo bus è montato correttamente sul dispositivo o sulla sottobase elettrica CAPC-… e se la messa a terra di tutti i componenti interessati è eseguita a regola d’arte.

• Controllare se tutti i cavi necessari sono montati correttamente.

Le informazioni sull’installazione sono riportate nella Parte I della documentazione del “Descrizione di installazione e interfacce” allegata al nodo bus.

Per le informazioni relative al montaggio del nodo bus sulla sottobase elettrica CAPC-… vedi le istruzioni allegate alla sottobase.

(54)

3.1.2 Controllare alimentazione di tensione

Avvertenza

• Per l’alimentazione elettrica utilizzare solocircuiti PELV a norma IEC/EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).

Attenersi inoltre ai requisiti generali previsti per i circuiti elettrici PELV a norma IEC/EN 60204-1.

• Utilizzare solosorgenti di energia in grado di garantire un sezionamento elettrico sicuro della tensione d’esercizio a norma IEC/EN 60204-1.

• Controllare seentrambe le alimentazioni per tensione d’esercizio e di carico sono collegate.

I dispositivi collegati al nodo bus vengono alimentati solo tramite l’attacco della tensione di carico.

• Controllare l’occupazione dei pin dei cavi assemblati.

Le informazioni sull’installazione sono riportate nella Parte I della documentazione del prodotto “Descrizione di installazione e interfacce” allegata al nodo bus.

Stato normale LED Il LED PS e i LED X1 e/o X2 emettono una luce verde.

Stato di errore 1 L’alimentazione della tensione d’esercizio sul nodo bus è insufficiente:

– LED PS verde lampeggiante

(55)

Stato di errore 2 L’alimentazione della tensione di carico sul/sui dispositivo(i) collegato(i) non è presente o è insufficiente:

– LED PS verde lampeggiante e – i LED X1 e/o X2 verdi lampeggianti

Condizione: i dispositivi collegati devono supportare questa funzione diagnostica (vedi descrizione dei dispositivi).

3.1.3 Riavviare comunicazione fra nodo bus e dispositivo

Definizione del problema: X1 e X2 lampeggiano contemporaneamente in rosso sebbene il collegamento meccanico fra nodo bus e dispositivo sia stato controllato (smontaggio -> montaggio)

Intervento: Procedere nel modo seguente:

1. Staccare la tensione d’esercizio.

2. Controllare il montaggio o il collegamento dei cavi fra nodo bus e dispositivi collegati, eventualmente ripristinare.

3. Inserire nuovamente la tensione.

X1 e/o X2 emettono una luce verde o sono verdi lampeggianti.

3.1.4 Controllare comunicazione fieldbus

• Confrontare la baudrate desiderata con quella impostata sul nodo bus (posizione dell’interruttore DIL).

• Confrontare l’ID del nodo con quella impostata sul nodo bus (posizione dell’interruttore DIL).

(56)

• Confrontare la lunghezza dei cavi con i dati tecnici (vedi appendice) e i suggerimenti delle specifiche CiA.

• Controllare l’installazione delle resistenze terminali su entrambe le estremità del fieldbus.

• Testare la comunicazione fieldbus in base all’archivio degli oggetti (vedi cap. A.2).

Stato normale LED Il LED MNS è spento e il LED IO è verde (in Operational Mode) oppure è spento (se manca la comunicazione fieldbus).

3.1.5 Controllare configurazione CANopen

Definizione del problema: I dati di processo sono errati.

1. Controllare se la mappatura concorda con le impostazioni del sistema di comando principale (vedi cap. A.2).

2. Controllare se lo stato del nodo bus (ad es. Operational Mode) è adatto alle impostazioni del sistema di comando principale (vedi cap. 2.2.5).

Definizione del problema: Le uscite non commutano nello stato desiderato se la comunicazione fieldbus è disturbata..

1. Controllare se Node guarding o Heartbeat sono attivati sul sistema di comando principale.

In tal modo viene garantito che il nodo bus possa identificare le interferenze nella comunicazione fieldbus e che le uscite vengano commutate in uno stato definito dopo il ripristino della comunicazione.

(57)

Fail State ON: dopo il ripristino della comunicazione fieldbus le uscite mantengono lo stato prima della caduta (“hold last state”).

3.1.6 Leggere messaggi diagnostici tramite CANopen

I dispositivi collegati al nodo bus offrono possibilità diagnostiche ampliate che superano le indicazioni LED se i LED X1 o X2 lampeggiano in verde.

Possibilità 1 Procedere nel modo seguente:

1. Attivare Node guarding o Heartbeat sul sistema di comando principale.

2. Attendere l’indicazione degli Emergency Messages (vedi Tab. 3/10) sul sistema di comando principale.

Cause di errore Disposi- tivo su nodo bus

Byte

0 1 2 3 4 5 6 7

I-Port 1 20 33 85 12 51 00 00 ris.

I-Port 2 20 33 85 00 00 12 51

Tab. 3/10: Estratto della tabella Emergency Message (vedi cap. 2.3.2) Possibilità 2 Procedere nel modo seguente:

• Richiamare manualmente i telegrammi SDO sul nodo bus

(58)

(59)

Appendice A

Appendice tecnica

(60)

Indice

A. Appendice tecnica . . . A-1 A.1 Dati tecnici . . . A-3 A.2 Archivi degli oggetti . . . A-6

(61)

A.1 Dati tecnici

Dati tecnici generali Intervallo di temperatura – Esercizio

– Stoccaggio/trasporto

-5 … +50 °C -20 …+70 °C Umidità relativa dell‘aria secondo IEC 60770 93 % a 40 °C Grado di protezione secondo EN 60529, nodo

bus completamente montato, connettori inne- stati o provvisti di cappe di protezione

IP65/67¹⁾con cavo adatto (accessori Festo)

Protezione contro le scosse elettriche (protezione contro contatto diretto e indiretto secondo EN 60204-1/IEC 204)

mediante alimentatore PELV (Protected Extra-Low Voltage)

Compatibilità elettromagnetica (CEM)²⁾ – Emissione di interferenze

– Immunità alle interferenze

Vedi dichiarazione di conformità

www.festo.com Vibrazioni e urti

controllati secondo DIN/IEC 68/EN 60068 – Vibrazioni⁽parte 2 - 6)

– Urti⁽parte 2 - 27) – Urti continui (parte 2 - 29)

Grado di precisione (SG) per montaggio su … parete: SG 2, guida profilata: SG 1

parete: SG 2, guida profilata: SG 1 parete e guida profilata: SG 1 Dimensioni

– Larghezza – Lunghezza – Altezza

40 mm 91 mm 50 mm Pes (nodo bus senza cavo e sottostruttura) 90 g

1) Tenere presente che i dispositivi collegati soddisfano eventualmente solo un grado di protezione e un intervallo di temperatura minimi, etc.

2) Il nodo bus è predisposto per l‘impiego in ambito industriale. Per l’utilizzo all’interno delle unità abitative bisogna eventualmente adottare misure per la soppressione di radiodisturbi.

(62)

Dati tecnici generali Materiali

– Corpo

– Cavo a fibre ottiche, copertura interruttori DIL – Bussola filettata M12

– Bussola filettata M3 – Guarnizioni – Viti

a norme RoHS PA, rinforzato PC

Ottone a nichelatura elettrolitica Ottone

Perbunan Acciaio zincato Protezione contro la corrosione KBK 2

Alimentazione di tensione Tensione d‘esercizio¹⁾ – Valore nominale – Tolleranza

24 V CC 18 … 30 V CC Tensione di carico¹⁾dispositivi collegati

– Intervallo 18 … 30 V CC²⁾

Alimentazione di corrente

– Capacità per tensione d‘esercizio e di carico (corrente totale)

– Assorbimento di corrente interna del nodo bus (a 24 V CC)

– Assorbimento di corrente (a 24 V CC) del nodo bus con funzionamento di un dispositivo collegato

– Assorbimento di corrente (a 24 V CC) del nodo bus con funzionamento di uno/due dispositivi collegati tramite sottobase elettrica CAPC-…

Max. 4 A Max. 65 mA Max. 120 mA Max. 175 mA

Isolamento galvanico Interfaccia bus

1) Fusibile esterno necessario

2) In funzione del dispositivo collegato (ad es. unità di valvole)

(63)

Trasmissione di segnali interfaccia I-Port

– Tempo ciclo interno 1 ms per 1 byte di dati utili

Trasmissione di segnali CANopen

Lunghezze max. dei cavi Velocità di trasmissione

125 kbit/s 250 kbit/s 500 kbit/s 1 000 kbit/s

– Cavi fieldbus (“trunk cables”) 500 m 250 m 100 m 40 m

– Cavi di diramazione (“drop cables”) 3,75 m 2,00 m 0,75 m 0,3 m