ALLEGATO II

(1)

ALLEGATO II

(2)

II.1 Misurazioni delle rugosità della superficie attiva della piastra e del

piattello del gripper.

(3)

(4)

II.2 Controlli di ripetibilità

II.2.1. Mappature topografiche

II.2.1.1

Topografia della superficie attiva della piastra

3 51 99 147 5 0 -0,001 -0,027 -0,062 24 -0,003 0,003 -0,014 -0,051 43 0,011 0,01 -0,005 -0,041 62 0,017 0,016 0 -0,038 81 0,022 0,019 0,009 -0,028 100 0,018 0,024 0,017 -0,032 119 0,015 0,029 0,015 -0,031 138 0,027 0,03 0,005 -0,026 157 0,017 0,025 0,012 -0,037 176 0,019 0,026 -0,002 -0,034 195 0,015 0,023 0,005 -0,042 214 0,011 0,02 -0,002 -0,057 233 0,009 0,024 -0,009 -0,061 252 -0,003 0,014 -0,008 -0,061 271 -0,009 -0,01 -0,013 -0,084 290 -0,015 -0,01 -0,021 -0,076 309 -0,025 -0,011 -0,024 -0,086 328 -0,03 -0,02 -0,038 -0,082 347 -0,044 -0,025 -0,043 -0,1 366 -0,058 -0,039 -0,055 -0,108 385 -0,068 -0,055 -0,066 -0,134 404 -0,075 -0,068 -0,076 -0,135 423 -0,093 -0,078 -0,086 -0,132 442 -0,112 -0,089 -0,099 -0,155 461 -0,131 -0,11 -0,116 -0,173 480 -0,14 -0,128 -0,125 -0,179 499 -0,157 -0,145 -0,136 -0,196 518 -0,175 -0,163 -0,156 -0,215 537 -0,19 -0,183 -0,172 -0,225 556 -0,212 -0,201 -0,189 -0,232 575 -0,235 -0,224 -0,205 -0,252 594 -0,257 -0,243 -0,228 -0,261 coordinate y [mm] coordinate z superficie attiva co o rdi na te x [ m m ]

3 51 99 147 5 0 0 -0,026 -0,064 24 0,004 0,002 -0,014 -0,059 43 0,013 0,008 -0,006 -0,047 62 0,024 0,016 -0,004 -0,036 81 0,022 0,019 0,009 -0,03 100 0,025 0,023 0,009 -0,034 119 0,02 0,028 0,015 -0,034 138 0,027 0,027 0,008 -0,022 157 0,021 0,023 0,009 -0,036 176 0,023 0,021 0,002 -0,036 195 0,022 0,018 0,004 -0,041 214 0,019 0,013 -0,004 -0,054 233 0,02 0,017 -0,006 -0,056 252 0,011 0,005 -0,007 -0,06 271 -0,002 0 -0,013 -0,078 290 -0,006 -0,003 -0,022 -0,079 309 -0,018 -0,008 -0,025 -0,086 328 -0,03 -0,018 -0,037 -0,084 347 -0,035 -0,027 -0,045 -0,098 366 -0,047 -0,037 -0,052 -0,11 385 -0,062 -0,052 -0,066 -0,128 404 -0,067 -0,066 -0,081 -0,133 423 -0,085 -0,076 -0,087 -0,133 442 -0,106 -0,093 -0,103 -0,156 461 -0,12 -0,109 -0,115 -0,171 480 -0,14 -0,124 -0,126 -0,178 499 -0,155 -0,142 -0,136 -0,201 518 -0,174 -0,161 -0,157 -0,214 537 -0,19 -0,184 -0,172 -0,228 556 -0,211 -0,203 -0,189 -0,234 575 -0,233 -0,225 -0,207 -0,254 594 -0,257 -0,246 -0,225 -0,261 coordinate z superficie attiva coordinate y [mm] co o rdi na te x [ m m ]

3 51 99 147 5 0 -0,002 -0,038 -0,069 24 0 0,001 -0,02 -0,057 43 0,007 0,006 -0,011 -0,051 62 0,022 0,015 -0,007 -0,032 81 0,016 0,015 0,005 -0,029 100 0,022 0,02 0,001 -0,027 119 0,02 0,028 0,012 -0,035 138 0,025 0,021 0,004 -0,029 157 0,013 0,018 0,006 -0,039 176 0,018 0,02 0,007 -0,04 195 0,021 0,014 -0,003 -0,046 214 0,014 0,011 -0,008 -0,049 233 0,015 0,011 -0,006 -0,053 252 0,008 0 -0,011 -0,064 271 -0,002 0,001 -0,017 -0,069 290 -0,009 -0,002 -0,025 -0,081 309 -0,022 -0,008 -0,03 -0,089 328 -0,033 -0,023 -0,042 -0,09 347 -0,04 -0,03 -0,047 -0,096 366 -0,052 -0,042 -0,055 -0,116 385 -0,068 -0,054 -0,069 -0,126 404 -0,071 -0,061 -0,081 -0,136 423 -0,089 -0,078 -0,092 -0,14 442 -0,107 -0,099 -0,107 -0,161 461 -0,12 -0,112 -0,115 -0,172 480 -0,146 -0,126 -0,13 -0,182 499 -0,158 -0,147 -0,141 -0,199 518 -0,178 -0,165 -0,162 -0,213 537 -0,195 -0,189 -0,176 -0,23 556 -0,214 -0,208 -0,192 -0,239 575 -0,237 -0,228 -0,21 -0,258 594 -0,263 -0,249 -0,229 -0,265 coordinate z superficie attiva coordinate y [mm] co o rdi na te x [ m m ]

Tabella II.2.1 Rilievi topografici della superficie attiva della piastra.

3 51 99 147 5 0 0,001 0,030333 0,065 24 -0,00033 -0,002 0,016 0,055667 43 -0,01033 -0,008 0,007333 0,046333 62 -0,021 -0,01567 0,003667 0,035333 81 -0,02 -0,01767 -0,00767 0,029 100 -0,02167 -0,02233 -0,009 0,031 119 -0,01833 -0,02833 -0,014 0,033333 138 -0,02633 -0,026 -0,00567 0,025667 157 -0,017 -0,022 -0,009 0,037333 176 -0,02 -0,02233 -0,00233 0,036667 195 -0,01933 -0,01833 -0,002 0,043 214 -0,01467 -0,01467 0,004667 0,053333 233 -0,01467 -0,01733 0,007 0,056667 252 -0,00533 -0,00633 0,008667 0,061667 271 0,004333 0,003 0,014333 0,077 290 0,01 0,005 0,022667 0,078667 309 0,021667 0,009 0,026333 0,087 328 0,031 0,020333 0,039 0,085333 347 0,039667 0,027333 0,045 0,098 366 0,052333 0,039333 0,054 0,111333 385 0,066 0,053667 0,067 0,129333 404 0,071 0,065 0,079333 0,134667 423 0,089 0,077333 0,088333 0,135 442 0,108333 0,093667 0,103 0,157333 461 0,123667 0,110333 0,115333 0,172 480 0,142 0,126 0,127 0,179667 499 0,156667 0,144667 0,137667 0,198667 518 0,175667 0,163 0,158333 0,214 537 0,191667 0,185333 0,173333 0,227667 556 0,212333 0,204 0,19 0,235 575 0,235 0,225667 0,207333 0,254667 594 0,259 0,246 0,227333 0,262333 coordinate z superficie attiva coordinate y [mm] co o rdi na te x [ m m ] coordinate z superficie attiva coordinate y [mm] _σmax 3σ (99,73%) 3 51 99 147 co o rd in a te x [ m m ] 5 0 0,001 0,006658 0,003606 0,008 0,024 24 0,003512 0,001 0,003464 0,004163 43 0,003055 0,002 0,003215 0,005033 62 0,003606 0,000577 0,003512 0,003055 81 0,003464 0,002309 0,002309 0,001 100 0,003512 0,002082 0,008 0,003606 119 0,002887 0,000577 0,001732 0,002082 138 0,001155 0,004583 0,002082 0,003512 157 0,004 0,003606 0,003 0,001528 176 0,002646 0,003215 0,004509 0,003055 195 0,003786 0,004509 0,004359 0,002646 214 0,004041 0,004726 0,003055 0,004041 233 0,005508 0,006506 0,001732 0,004041 252 0,007371 0,007095 0,002082 0,002082 271 0,004041 0,006083 0,002309 0,00755 290 0,004583 0,004359 0,002082 0,002517 309 0,003512 0,001732 0,003215 0,001732 328 0,001732 0,002517 0,002646 0,004163 347 0,004509 0,002517 0,002 0,002 366 0,005508 0,002517 0,001732 0,004163 385 0,003464 0,001528 0,001732 0,004163 404 0,004 0,003606 0,002887 0,001528 423 0,004 0,001155 0,003215 0,004359 442 0,003215 0,005033 0,004 0,003215 461 0,006351 0,001528 0,000577 0,001 480 0,003464 0,002 0,002646 0,002082 499 0,001528 0,002517 0,002887 0,002517 518 0,002082 0,002 0,003215 0,001 537 0,002887 0,003215 0,002309 0,002517 556 0,001528 0,003606 0,001732 0,003606 575 0,002 0,002082 0,002517 0,003055 594 0,003464 0,003 0,002082 0,002309

(5)

II.2.1.2

Topografia della linea d’interasse tra i fori per le sonde

75,5 5 0 24 0,012 43 0,018 62 0,028 81 0,03 100 0,033 119 0,027 138 0,037 157 0,035 176 0,033 195 0,026 214 0,026 233 0,018 252 0,018 271 0,009 290 0,004 309 328 -0,014 347 -0,018 366 -0,031 385 -0,035 404 -0,048 423 -0,065 442 -0,074 461 -0,09 480 -0,103 499 -0,115 518 -0,133 537 -0,15 556 -0,167 575 -0,188 594 -0,205 coordinate z superficie attiva co o rdi na te x [ m m ] coordinate y [mm] coordinate y [mm] 75,5 5 0 24 0,011 43 0,016 62 0,025 81 0,029 100 0,03 119 0,025 138 0,034 157 0,03 176 0,03 195 0,024 214 0,022 233 0,016 252 0,016 271 0,007 290 0,002 309 328 -0,016 347 -0,02 366 -0,033 385 -0,038 404 -0,049 423 -0,067 442 -0,076 461 -0,092 480 -0,108 499 -0,118 518 -0,135 537 -0,153 556 -0,169 575 -0,192 594 -0,209 coordinate z superficie attiva co o rdi na te x [ m m ] coordinate y [mm] 75,5 5 0 24 0,01 43 0,016 62 0,026 81 0,029 100 0,03 119 0,026 138 0,035 157 0,034 176 0,031 195 0,025 214 0,022 233 0,016 252 0,016 271 0,007 290 0,002 309 328 -0,017 347 -0,02 366 -0,033 385 -0,038 404 -0,049 423 -0,067 442 -0,077 461 -0,092 480 -0,107 499 -0,118 518 -0,135 537 -0,153 556 -0,17 575 -0,193 594 -0,213 coordinate z superficie attiva co o rdi na te x [ m m ]

Tabella II.2.3 Rilievi topografici della linea d’interasse de fori per le sonde.

coordinate y [mm]

75,5

5

0 0,004

0,012

24 0,001

43 0,001154701

62 0,001527525

81 0,00057735

100 0,001732051

119 0,001

138 0,001527525

157 0,002645751

176 0,001527525

195 0,001

214 0,002309401

233 0,001154701

252 0,001154701

271 0,001154701

290 0,001154701

309

328 0,001527525

347 0,001154701

366 0,001154701

385 0,001732051

404 0,00057735

423 0,001154701

442 0,001527525

461 0,001154701

480 0,002645751

499 0,001732051

518 0,001154701

537 0,001732051

556 0,001527525

575 0,002645751

594 0,004

coordinate z

superficie attiva

co

o

rdi

na

te

x

[

m

]

3σ

(99,73%

)

σmax

(6)

II.2.2. Ripetibilità di posizionamento del robot S.C.A.R.A.

II.2.2.1

Ripetibilità nel piano x-y

RIPETIZIONE

1 RIPETIZIONE

2 RIPETIZIONE

3 RIPETIZIONE

4 RIPETIZIONE

5 RIPETIZIONE

6 RIPETIZIONE

7 RIPETIZIONE

8 RIPETIZIONE

9 RIPETIZIONE

10 N

-10

-11

-12

-11

-12

-13

G

-14

-15

-14

-15

-16

-13

-17

-16,5

RIPETIZIONE

1 RIPETIZIONE

2 RIPETIZIONE

3 RIPETIZIONE

4 RIPETIZIONE

5 RIPETIZIONE

6 RIPETIZIONE

7 RIPETIZIONE

8 RIPETIZIONE

9 RIPETIZIONE

10 N

5

4

7

8

6

5

4 G

46

48

47

49

48

46 RIPETIZIONE

1 RIPETIZIONE

2 RIPETIZIONE

3 RIPETIZIONE

4 RIPETIZIONE

5 RIPETIZIONE

6 RIPETIZIONE

7 RIPETIZIONE

8 RIPETIZIONE

9 RIPETIZIONE

10 N

-51

-54

-55

-52

-54

-55

-52

-51

-55

G

-82

-84

-85

-81

-84

-85

-81

-80

-85

SCOSTAMENTO

COMPARATORI

SCOSTAMENTO

COMPARATORI

Tabella II.2.5 Rilevazioni tramite comparatori a quadrante.

X Y

1 -1

0

2 -2

-1

3 -2

-1

4 -1

0

5 -2

-1

6 -3

-2

7 -3

1

8 -3

-3

9 -3

-2,5

10 -1

0

11

2

12

2

1

13

2

1

14

3

15

1

3

16

1

2

17

0

2

18 -1

0

19 -3

-2

20 -1

-3

21 -1

1

22 -3

-2

23 -3

-2

24 -3

-3

25 -1

1

26

0

2

27 -2

-3

X Y

-1,03704 -0,24074

3,435113 3,166228

10,3

9,5

Ripetitibilità sul

piano XY

14,0

SCOSTAMENTI

Prova n°

Media

Scarto quadratico

medio (

s

)

3

s (99, 73%)

(7)

II.2.2.2

Ripetibilità lungo l’asse z

RIPETIZIONE 1 RIPETIZIONE 2 RIPETIZIONE 3 RIPETIZIONE 4 RIPETIZIONE 5 RIPETIZIONE 6 0 -0,002 0 -0,001 0,001 0 0 -0,1 -0,098 -0,099 -0,1 -0,099 -0,101 -0,102 -0,2 -0,198 -0,199 -0,2 -0,199 -0,2 -0,201 -0,3 -0,298 -0,299 -0,3 -0,299 -0,3 -0,301 -0,4 -0,398 -0,399 -0,399 -0,398 -0,399 -0,4 -0,5 -0,499 -0,5 -0,501 -0,5 -0,5 -0,501 -0,6 -0,6 -0,601 -0,602 -0,6 -0,602 -0,602 -0,7 -0,702 -0,704 -0,704 -0,701 -0,702 -0,702 -0,8 -0,802 -0,803 -0,804 -0,802 -0,803 -0,803 -0,9 -0,902 -0,903 -0,904 -0,9 -0,901 -0,901 0 -0,001 -0,001 -0,001 -0,007 -0,004 -0,001 -0,1 -0,097 -0,097 -0,096 -0,104 -0,098 -0,099 -0,2 -0,2 -0,198 -0,197 -0,203 -0,199 -0,199 -0,3 -0,299 -0,297 -0,295 -0,3 -0,298 -0,299 -0,4 -0,398 -0,397 -0,395 -0,399 -0,398 -0,4 -0,5 -0,498 -0,496 -0,495 -0,499 -0,499 -0,5 -0,6 -0,597 -0,595 -0,595 -0,598 -0,6 -0,601 -0,7 -0,696 -0,695 -0,695 -0,699 -0,7 -0,701 -0,8 -0,795 -0,794 -0,795 -0,798 -0,8 -0,8 -0,9 -0,897 -0,896 -0,897 -0,901 -0,902 -0,903 QUOTA z TEORICA QUOTA z MISURATA PUNTO A PUNTO B

Tabella II.2.7 Rilevazioni a step tramite comparatore laser.

1 0,002 4E-06 6,10833E-06 2 0,002 4E-06 0,002471504 3 0,002 4E-06 4 0,002 4E-06 5 0,001 0,000001 6 0 0 7 0,002 4E-06 8 0,002 4E-06 9 0,002 4E-06 10 0 0 11 0,001 0,000001 12 0,001 0,000001 13 0,001 0,000001 14 0,001 0,000001 15 0 0 16 0,001 0,000001 17 0,004 0,000016 18 0,003 9E-06 19 0,003 9E-06 20 0,001 0,000001 21 0 0 22 0 0 23 0 0 24 0,001 0,000001 25 0,001 0,000001 26 0,002 4E-06 27 0,004 0,000016 28 0,004 0,000016 29 0,004 0,000016 30 0,001 0,000001 31 0,001 0,000001 32 0,001 0,000001 33 0,001 0,000001 34 0,002 4E-06 35 0 0 36 0 0 37 0,001 0,000001 38 0,002 4E-06 39 0 0 40 0 0 41 0,001 0,000001 42 0 0 43 0 0 44 0,001 0,000001 45 0 0 46 0,002 4E-06 47 0,002 4E-06 48 0,003 9E-06 49 0,001 0,000001 50 0 0 51 0,002 4E-06 52 0,001 0,000001 53 0,001 0,000001 54 0 0 55 0,001 0,000001 56 0,002 4E-06 57 0,002 4E-06 58 0,003 9E-06 59 0,001 0,000001 60 0,002 0,000004

Ripetitibilità lungo asse z 0,0074

A

Prova n° Media

Scarto quadratico medio (s) 3 s (99,73%)

SCOSTAMENTI -4,17E-05

0,0025 0,0074