Sommario
Questo lavoro ha portato allo sviluppo di un Flight Management System per un Mini UAV del tipo Flying-wing Tail-sitter capace di posarsi sulla coda, decollare verticalmente, fare hovering e volare come un velivolo ad ala fissa dopo una manovra di transizione con la quale viene variata la configurazione di assetto.
Attività precedenti hanno definito le caratteristiche aerodinamiche e aeromeccaniche del velivolo preso in esame e sviluppato un simulatore non lineare della dinamica del volo.
Nella prima fase del lavoro, sono stati sviluppati un modello lineare e sistemi di controllo di tipo autopilota e aumento stabilità, mentre nella seconda parte sono state sviluppate le leggi di guida del Flight Management System.
Le leggi di guida valutano i segnali obiettivo per i sistemi di controllo, a partire da punti geografici (waypoint) che definiscono la traiettoria tridimensionale di riferimento che il drone deve inseguire. Ogni waypoint è definito in termini di latitudine, longitudine e quota insieme a caratteristiche specifiche per la navigazione, come ad esempio la velocità da operare per il raggiungimento del
waypoint stesso.
Il sistema completo, composto dalle leggi di guida del Flight Management
System e dai sistemi di controllo, è stato verificato realizzando una campagna di
simulazione sul modello della dinamica del volo non lineare, confrontando le prestazioni ottenute con quelle di progetto definite col modello lineare.
