181 Tabella 1 Confronto tra le caratteristiche del nuovo sistema d’attuazione e quelle
dell’attuale sistema.
6. CONCLUISONI
Nella tabella 1 sono state confrontate le caratteristiche del nuovo sistema d’attuazione con quelle dell’attuale sistema utilizzato per l’attuazione del L-EXOS.
182 Come si può vedere il nuovo sistema risulta notevolmente superiore al primo per quanto riguarda l’inerzia, il fattore dinamico (la minima coppia motrice è teoricamente nulla) e soprattutto, la corrente e la potenza di controllo. L’ingombro della frizione è invece paragonabile, mentre il peso complessivo è sensibilmente superiore rispetto alla soluzione attuale. Ma il fattore più limitante sembra essere il basso valore della potenza massima dissipabile (16W) rispetto a quella teoricamente richiesta(160W). Per quanto riguarda il peso è da notare che notevoli miglioramenti possono essere ottenuti tramite una scelta più attenta del motore (attualmente sovradimensionato), e tramite una ottimizzazione dei particolari complementari (albero folle, pulegge, rute dentate, carter etcc.). Inoltre disponendo di uno spettro di carico (andamento della coppia e velocità richiesta ai gruppi di motorizzazione) tipico dell’interfaccia, sarebbe in linea di principio possibile, sia scegliere un motore ancora più contenuto, sia differenziare i due stadi d’ingresso delle frizioni, qualora la richiesta di coppia fosse asimmetrica nelle due direzioni.
Inoltre un’analisi dello spettro di carico potrebbe permettere di valutare più realisticamente la potenza che le frizioni devono dissipare, anche in considerazione della possibilità di controllare la velocità di rotazione del bus meccanico in modo dinamico, in funzione dell’effettiva velocità di rotazione dei giunti robotici. Infine potrebbero essere studiate delle soluzioni per aumentare lo scambio termico della frizione, come ad esempio sfruttare la rotazione delle pulegge per creare un flusso d’aria di raffreddamento.
