Federico D’Ignazio
Studente/i
Relatore
Luca Gambardella
Corso di laurea
Modulo
A.S. 2016/2017
Anno
Ingegneria Informatica
M00002
09 Settembre 2017
Data
Validazione sperimentale di un sistema di
localizzazione e coordinamento per il volo di droni
Correlatore
Alessandro Giusti
Committente
SUPSI-IDSIA
Abstract
Il progetto si incentra sul confronto di traiettorie, un campo di studi sempre più emergente e necessario negli ambiti della robotica e dell’IoT, sia per monitorare quanto un oggetto stia seguendo un percorso prestabilito, sia per fare controlli di qualità tra diversi sensori e diverse modalità di movimento.
Il confronto di traiettorie consiste nel fare un paragone su come diverse traiettorie siano simili tra loro, e si vuole mostrare questa differenza sia graficamente, che numericamente.
Nella prima fase ci si è incentrati sull’osservazione di un Drone e su come esso generasse traiettorie, partecipando alle prove pratiche del progetto Drone-Fly-Way, accompagnando questa fase pratica da una ricerca su come avviene il confronto di traiettorie.
La seconda fase è stata invece dedicata allo sviluppo di
un'applicazione in Python, sulla base dei framework Qt e ROS, che permette all’utente finale di fare i confronti necessari. Il cuore dell’applicazione è una finestra di RVIZ, un software di visualizzazione grafica 3D che fa parte del framework di ROS.
Obbiettivi
• Prendere confidenza con le piu' moderne tecnologie software in uso nel campo della robotica mobile e dei droni autonomi • Sviluppare dei sottosistemi software ben integrati in ROS, un
framework esistente (complesso ma molto modulare)
• Partecipare alle fasi finali di un progetto con forte componente di innovazione dando il proprio contributo
• Effettuare uno studio su come confrontare le traiettorie, sugli algoritmi ed i problemi esistenti
• Sviluppare un applicazione che permetta la visualizzazione ed il confronto tra traiettorie, con la possibilità di ascoltare
contemporaneamente diverse traiettorie
Conclusioni
Gli obbiettivi sono stati soddisfatti con successo:
L’utente può caricare più traiettorie, vederle mostrate a schermo in 3D, ed ha anche la possibilità di ottenere dati numerici che vengono aggiornati in tempo reale, per ciascuna traiettoria.
Il programma è stato strutturato in modo da essere composto da quattro componenti indipendenti, i quali possono essere sostituti da terze parti se necessario. Per il calcolo della distanza è stato usato un algoritmo basato su distanza euclidea.
L’applicazione è facilmente estendibile, e permette in maniera leggera e pulita di visualizzare graficamente e testualmente quanto due traiettorie differiscano tra di loro.
